Роботоос зайлсхийх хана хий!: 6 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Зорилго: Хана, саад бэрхшээлээс зайлсхийх чадвартай робот бүтээх. Та үнэхээр ямар нэгэн зүйл хийж чаддаг робот хийхийг хүсч байсан боловч үүнийг хийх цаг, мэдлэггүй байсан уу? Бүү ай, энэ зааварчилгаа нь зөвхөн танд зориулагдсан болно! Би өөрийн роботыг ажиллуулахын тулд шаардлагатай бүх эд анги, програмыг хэрхэн яаж хийхийг алхам алхмаар үзүүлэх болно. Би анх арван настай байхдаа робот бүтээх урам зориг авч, алдарт В-9 роботтой хамт Сансарт Алдагдсан байхыг харсан, би хүссэн юм! Зургаан жилийн дараа би эцэст нь ажилладаг робот бүтээжээ. Илүү ихийг мэдэхийг хүсвэл нэгдүгээр алхам руу орно уу.

Алхам 1: хангамж цуглуулах

Энэ төсөлд шаардлагатай зарим зүйлийг захиалж, цуглуулах сайхан цаг боллоо. Walbot -ийн "тархи" бол Atmel -ийн Atmega168 нэртэй микроконтроллер юм, энэ нь маш хурдан, ашиглахад хялбар, хямд тул би энэ төсөлд ашиглах болно. Хэрэв та PIC эсвэл бусад микроконтроллерыг ашиглахыг хүсч байвал би кодыг танд тусалж чадахгүй. Би Atmega168 -ийн загварчлах самбар бүтээхэд цаг заваа үрэх дургүй байсан тул USB Arduino худалдаж авсан. ашиглахад маш хялбар, USB-ийг дэмждэг, ачаалагч дуудагдсан, нэлээд хямд, C ++-тэй төстэй үнэгүй програмчлалын програм хангамжтай. Энэ яриа хангалттай байгаа тул танд хэрэгтэй зүйлээ үргэлжлүүлье! Анхаарна уу: эдгээр нь миний хурдан хайлтаас олж авсан үнэ юм, хэрэв та илүү сайн харвал өөр газраас илүү сайн үнийг олох болно, DIgiKey холбоосууд тасарсан эсвэл хугацаа нь дууссан байж магадгүй. энд жагсаасан. Эд анги: Arduino USB хавтан- $ 34.95LV-EZ1 хэт авианы хэмжигч- 25.952X 54: 1 16мм-ийн цилиндртэй хөдөлгүүр, FF-050- 13.802XX багц 4 ширхэг энергижүүлэгч NiMH AA батерей- 4.859 долларын хүчдэлийн NiMH батерей зай эзэмшигч (DigiKey хэсэг # SBH -331AS -ND - $ 0.982.1 x 5.5 x 9mm Зөв өнцөгт DC залгуур - $ 0.952X Дуу чимээ дарах конденсатор - $ 0.50L298 давхар бүрэн H -Bridge - ҮНЭГҮЙ! 12 "X12" хуудас 1/ 4 "Lexan поликарбонат - $ 16.363X Хөнгөн цагаан 1" 8-32 зогсолт - $ 0.454X 2-56 X 1/4 ТОВЧЛОГООН ХИЛЭНЦ - $ 0.37BOX 100 4-40 X 3/8 ТОВЧЛОГЫН ХААЛТ - 5.403X 8-32 X 3 /8 BUTTON CAP SCREWS - $ 0.29 Неопрен хөөсөн дугуй - 3 "D x 0.75" W (хос) - $ 5.36 Холбох төв - 3мм (хос) - $ 8.009Вольт батерейны хавчаар (DigiKey хэсэг # 234K -ND) Толгойг таслах - $ 2.952 улаан 2 ногоон, 1 шар 3мм LED-нийт $ 2.20 доллар ND ба P10KBACT -ND) - 0.34 доллар Ширээний теннисний бөмбөг эсвэл бусад жижиг үрэлтийн хүрээ нь үнэгүй, танд хавчаарын хавчаар, 4X 2 зүү толгой ба орон сууц, 4 зүү толгой ба орон сууц хэрэгтэй болно - $ 6.45 Велкро сууринд наалдуулах хэрэгсэл Эдгээр нь энэ төсөлд ашиглахыг санал болгож буй хэрэгсэл юм, та зээл авах эсвэл өөр зүйл ашиглах боломжтой. ижил зорилго. Лексаны суурь ба төрөл бүрийн эд ангиудыг хайчлах зориулалттай тууз. Лексаны суурийн шулуун нүхийг өрөмдөх зориулалттай өрмийн машин. Лексаны суурийн цоорхойг цоолох зориулалттай цорго ба үхэх хэрэгсэл Холбогчийг хавчих, хавчих зориулалттай хавчаарын хавчаар

Алхам 2: Суурийг бий болгох

За, та Walbot -ийг бүтээхэд шаардлагатай бүх эд ангиудыг цуглуулсны дараа эхлэх цаг болжээ. Нэгдүгээрт, янз бүрийн цахилгаан хэрэгсэл ашиглах шаардлагатай болно гэдгийг би анхааруулах ёстой, үүнийг хэрхэн яаж хийхийг та аль хэдийн мэддэг гэж бодож байгаа тул аюулгүй ашиглах зөв зохистой хэрэглээнд хамрагдахгүй. Таны хийсэн туузны хуруугаа хуруугаа тайрах гэх мэт тэнэг алдааны төлөө би ямар ч хариуцлага хүлээхгүй. Танд анхааруулж байна! Эхлэхийн тулд би ихэнх ажлыг чиний төлөө хийсэн! ЗА. Үүнд хэдхэн сарын турш судалгаа хийх, энэ төслийн дизайныг багтаасан болно. Үүнийг дараа нь өөрийгөө бүтээхээр төлөвлөж буй аливаа роботын хувьд хийх ёстой. Би Google -ийн SketchUp нэртэй үнэгүй програм дээр Walbot -ийн 3D загварыг хийсэн (баярлалаа Google), та миний загварыг Google 3D агуулахаас татаж авах боломжтой Arduino -ийн орой дээрх хэлхээний бамбай гэх мэт бүрэлдэхүүн хэсгүүд дутагдаж байна, утаснууд … Би зав гарвал загвараа шинэчилнэ). Алхам 1: Зүсэх, өрөмдөх гарын авлагын Word баримтыг эндээс татаж аваад хэвлэ. Үүнийг хэвлэсний дараа 6 "өргөн 5.5" урттай эсэхийг шалгаарай. Одоо цаасан дээр хэвлэгдээгүй байгаа доод талыг нь хасаад 8 1/2 инч 6 хэмжээтэй хэмжээтэй загвартай болж, наалдамхай эсвэл хагас цавуу эсвэл давхар наалдамхай тууз ашиглан хоёр загварыг Lexan хуудсан дээр бэхлээрэй. 2 -р алхам: Загварын мөрийг аль болох ойрхон дагаж, тууз хөрөө ашиглан Lexan суурийг хайчилж ав. Илүү хялбар болгохын тулд ирийг бэхлэх талаар санаа зовохгүйгээр ажиллаж буй талбайгаа чөлөөлөхийн тулд бага зэрэг хөндлөн огтлолыг хайчилж ав. Дууссаныхаа дараа элсэн цаас ашиглан ирмэгийг нь тэгшлээрэй. 3-р алхам: Өрөмдлөгийн машин дээр #29 өрөм ашиглан 8-32-ийн хоорондох нүхийг хий. мөн 4-40 шураг хэмжээтэй мотор агуулсан блокны нүх, Arduino-ийн зогсолтыг хийх 43-р өрөм. Өрөмдлөг хийхдээ поликарбонатыг (Lexan) сэрүүн байлгахын тулд бага зэрэг WD-40 эсвэл усыг тосолгооны материал болгон ашиглахаа мартуузай. Нэмэлт: энэ нь загвар дээр байхгүй, гэхдээ хэрэв та том хэмжээтэй 1 "forstner бит эсвэл бусад том өрмийн бит, дээд шугам дээр хоёр шугам огтлолцох цооног өрөмдөх нь ашигтай байдаг. Энэ нь утсыг дээд давхаргаас доод давхарга руу дамжуулах боломжийг олгодог. Би үүнийг уурхай дээр хийсэн бөгөөд та үүнийг хийх болно. 4-р алхам: Багцанд худалдаж авсан 4-40 цорго ашиглан 43-р өрмийн тусламжтайгаар өрөмдсөн нүхнүүдээ сайтар товшино уу. 29 -р өрөмдлөгийн тусламжтайгаар та өрөмдсөн 3 цооног. Хэрэв та материалыг цорго ашиглан хэрхэн яаж хийхээ мэдэхгүй байгаа бол эндээс сураарай. Би утасгүй өрөм хэрэглэдэг, гэхдээ хэрэв та эхлэгч бол үүнийг ашиглахыг зөвлөдөггүй. Алхам 5: goo ketdi эсвэл бусад наалдамхай арилгагч ашиглан өрөмдлөг, хайчлах загварыг авч, лексаныг бүх хурууны хээ, өөх тосоос цэвэрлээрэй.

Алхам 3: Робот угсрах

Алхам 1: 8-32 инчийн бэхэлгээг өрөмдөж, урсан хийсэн 3 цооног руу шургуул. Зураг дээр би хэтэрхий урт тул зогсолтын төгсгөлд түр зуур таг тавьсан боловч үүнийг Дремелийн багаж шиг таслахыг зөвлөж байна. Танд байгаа 32 боолтыг дээд хэсэгт нь холбоно уу. Анхаарна уу: Металл боолтыг хуванцараар хийх нь хэцүү байж болох бөгөөд үүнийг хөнгөвчлөхийн тулд утсан дээрээ парафин (лаа) бага зэрэг лав түрхээрэй. Алхам 3: Цахилгаан гүйдэл ба конденсаторыг мотор руу гагнах, эндээс конденсаторыг моторт хэрхэн гагнах талаар олж мэдэхийн тулд эндээс яваарай. Дугуйг бие биентэйгээ зэрэгцүүлэн байрлуулахын тулд 2 хэвтээ нүхийг ашиглахаа мартуузай (хэрэв та боолтыг босоогоор нь босгосон бол хурдны хайрцаг бага зэрэг нааш цааш хөдөлж болно, гэхдээ энэ нь шулуун явахгүй байх хангалттай юм). Алхам 5: Холхивчийн блокуудыг босоо байрлалд байрлуулж, дээд ба доод давхаргын хооронд гулсуулж/хөдөлгөх хангалттай зай байх ёстой. Алхам 6: Одоо LV-MAX Sonar модулийг аваад AN, RX, +5, болон 4 утсыг гагнана. GND нүх. Одоо 90 градусын бэхэлгээний хаалт олоорой. Би Lexan -ийн үлдэгдэл хэсгийг ашиглаж, 1 "2" тууз хайчилж, уян хатан болтол нь бага зэрэг зууханд халааж, дунд нь 90 градусын өнцөг нугалав. Дараа нь та бэхлэхийн тулд Sonar модулийн бэхэлгээний нүхэнд нийцсэн хаалтанд хэд хэдэн цооног өрөмдөж болно. эсвэл та зүгээр л хоёр талт наалдамхай хөөс хэрэглэж болно; Velcro -ийг ашиглан хаалтанд, хаалтыг роботын сууринд холбоно уу. Алхам 7: Миний Walbot -ийн хувьд би хуучин Cpasella дугуйнуудыг ашигладаг байсан бөгөөд токарь дээр тусгай зориулалтын зангилаа хийдэг байсан. Энэ нь хэрэв та эд ангиудын жагсаалтаас дугуй, зангилааг авбал таны робот арай өөр харагдах болно гэсэн үг юм. Хэрэв та 3 мм -ийн цооногтой хөнгөн дугуй олж/хийж чадвал үүнийг хийхийг зөвлөж байна. Юутай ч дугуйг аваад боолтыг нь боолтоор нь холбоод 3 мм-ийн хөдөлгүүрийн босоо аманд хэт наалдамхай эсвэл эпокси ашиглан холбоно уу. Хэрэв та хэдхэн миллиметрийн дээд суурийг хэдхэн мм-ээр дээш өргөхийн тулд угаагч машин эсвэл жижиг сүрэл хэсгийг ашиглаагүй бол хамгийн тохиромжтой 4-40 богино зогсолт авах боломжтой. Алхам 9: 9Volt зай болон 2 АА батерейг холбоно эзэмшигчид Velcro ашиглан тус тусын газрууд руугаа. Би Velcro -ийг ашигладаг, учир нь энэ нь бат бөх боловч цэнэглэх шаардлагатай үед тэдгээрийг устгах боломжийг танд олгоно. 9Volt -ийг Arduino -ийн урд талын дээд хэсэгт суурилуулсан байх ёстой. АА батерейны 2 эзэмшигч нь моторын ард явах ёстой (бүх зүйл хаашаа явж байгааг харахын тулд SketchUp дээрх 3D загварыг үзнэ үү). Батерейны талаархи товч мэдээлэл: Хэрэв та 9 вольтын хүчдэлгүй (6 батерей * 1.5) моторыг гэмтээж болох стандарт 1.5 вольтын шүлт ашигладаг бол 1.2 вольтын АА цэнэглэдэг эсийг (ихэнх цэнэглэдэг NiMH нь 1.2 В) ашигладаг эсэхээ шалгаарай. Вольт = 9, энд 6*1.2 = 7.2 вольт байна) Алхам 10: Ширээний теннисний бөмбөг эсвэл ширээний теннисний бөмбөгтэй ойролцоо хэмжээтэй гөлгөр гадаргуутай бөмбөрцгийн хагасыг "гурав дахь дугуй" АКА цутгах АКА нэмэх цаг. Дээр дурдсан хоёр зүйлийн аль нэгийг нь аваад хоёр хувааж аваарай, та дуртай хагалах хэрэгслээ төмөр эсвэл гильотинаар ашиглаж болно … Одоо үүнийг халуун цавуу (миний хэрэглэж байсан зүйл) шиг зүйлээр дүүргээд наах л үлдлээ. доод давхаргын суурь. Та миний байрлуулсан зургийг зурган дээрээс харж болно, энэ нь бусад хоёр дугуйг дэмжиж байгаа тохиолдолд хамаагүй юм. Та хагасаас илүү замыг туулж байна. Цахилгаан бараа руу шилжье!

Алхам 4: Цахилгаан тархи нэмэх

За, та энэ төслийн механик хэсгийг хийж дууслаа. Фрэнкен роботыг тархинд нь өгөх цаг боллоо! Эхний алхам дээр би таныг хэлхээний бамбайнд зориулж энэ алхам руу шилжүүлснийг харах болно. Arduino өөрөө энэ роботын хувьд өндөр (1) эсвэл бага (0) 0-5 вольтын дохиогоор өгөгдөл боловсруулах, гаргахаас өөр юу ч хийж чадахгүй. Цаашилбал, микроконтроллерууд нь мотор, реле гэх мэт шаардлагатай гүйдлийг дамжуулж чадахгүй. Хэрэв та моторыг Atmega168 хөдөлгүүрээр тэжээх гэж оролдвол утаа, үнэгүй салют шоу л авах болно. Тэгвэл таны асууж болох араа толгойтой моторыг бид хэрхэн хянах вэ? Судалгаа нь "H-Bridge" гэж хэлдэг. H-Bridge гэж юу болохыг тайлбарлахад би энд цаг зарцуулахгүй, хэрвээ та тэдний талаар илүү ихийг мэдэхийг хүсвэл энд очоорой. H-Bridge нь микроконтроллероос өндөр эсвэл бага дохио авч, хөдөлгүүрийг АА батерейны тэжээлийн тэжээлийн эх үүсвэрээс тэжээх болно гэдгийг та одоо л мэдэх хэрэгтэй. Arduino -ийн нэрлэж заншсанаар хэлхээний бамбай нь ПХБ (хэвлэмэл хэлхээний самбар) байх бөгөөд энэ нь Arduino -ийн орой дээр байрлах бөгөөд толгойн зүүгээр залгах болно. Энэхүү бамбай дээр бид L298 H-Bridge, зарим LED, хэт авианы мэдрэгчийн утас гэх мэт бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг нэмж оруулах болно. Дахин нэг удаа би Eagle хэмээх ПХБ -ийн CAD програм дээр манай хэлхээний бамбайг ПХБ хийж олон цаг зарцуулж, танд зориулж ихэнх ажлыг хийлээ. Өөрийнхөө гараар хийсэн мэргэжлийн бамбай авахын тулд BatchPCB руу очно уу. BatchPCB бол Spark Fun Electronics -ийн зураг авалт бөгөөд тэд чам шиг над шиг хүмүүсийн захиалгыг маш боломжийн үнээр авдаг. Дараа нь өөрийгөө энд данс үүсгээрэй, тэгвэл та миний бамбайг захиалж болно, дараа нь https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber Zip файлыг авна уу (энэ зургийн доод талд) багц) нь тэдэнд хэрэгтэй алтан 7 файлыг агуулдаг: GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS, болон TXT өрөмдлөгийн гарын авлага. Доорх хоёр зургийг лавлагаа болгон хараарай, гэхдээ үндсэндээ сайтын ажлын дээд хэсэгт байрлах "Шинэ дизайн оруулах" дээр дарна уу, тэндээс та Zip файлыг бүхэлд нь олоод байршуулаад дараа нь зургийг шалгаад бүгдийг нь шалгаарай. Давхаргууд нь байх ёстой газартаа байна, оруулах товчийг дараад Eagle ПХБ -ийн хөөсийг сонгоод дахин оруулна уу. Энэ нь танд DRC bot -ийг дамжуулсан гэсэн имэйл илгээж, линктэй байх бөгөөд үүнийг худалдан авалтын сагсанд нэмж оруулах боломжтой бөгөөд дараа нь захиалаарай. Энэ нь ойролцоогоор 30 долларын үнэтэй бөгөөд та үүнийг хэзээ илгээх, ямар тээвэр авахаас хамаарч 1-2 долоо хоног шаардагдана. Одоо хэрэв та электроникийн талаар аль хэдийн сайн байгаа бөгөөд прототип хийх самбар дээр өөрөө хийх боломжтой гэж бодож байна (би үүнийг түр хийсэн), эсвэл хэрэв та өөрийн ПХБ -ийг сийлбэрлэх дуртай бол үргэлжлүүлээрэй, гэхдээ би үүнийг хэрхэн хийх талаар хэлэлцэхгүй байна. энд цаг хугацаа, орон зай үрэх болно. Хэрэв та өөрийн гараар хийхээр шийдсэн бол схемийг эндээс авах боломжтой, жаахан хөл хөдөлгөөн ихтэй, эмх замбараагүй байгаа тул болгоомжтой байгаарай. ПХБ -ийн нэмэлт тэмдэглэл дээр миний торгон дэлгэцийн граффити байгаа тул ПХБ -ийн үйлдвэрийн залуус таны хэлхээний самбар дээр Чак Норрисын баримтыг бичиж байсан гэж битгий бодоорой! Долоо хоног орчим урагшаа урагшаа гүйлгээд хэлхээ самбарыг яг одоо барьж байна гэж бодъё … Алхам 1: Arduino толгойн нүхнүүд нь бамбай дээрх толгойн зүүний нүхтэй таарч байгаа эсэхийг шалгаарай. Одоо миний алдааны үр дүнд та L298 H-Bridge дээрх зарим тээглүүрийг арагш нь нугалах хэрэгтэй болно, ингэснээр тэд бамбай дээрх нүхийг цоолох болно. Үүнд уучлаарай. Гагнуурын төмрөө дулаацуулж, томоохон гагнуур хийхэд бэлэн байгаарай! Хэрэв та хэрхэн гагнах талаар мэдэхгүй байгаа эсвэл зэвэрсэн бол Spark Fun -ээс энэ хуудсыг үзээрэй. Алхам 2: Эрэгтэй толгойн зүүг самбар дээр гагнах. Тэд сайн таарч байгаа эсэхийг шалгахын тулд эхлээд эрэгтэй толгойнуудыг Arduino -д наалдуулж, дараа нь бамбайгаа бэхлэхийг зөвлөж байна. мөн тэдгээрийг гагнах. Алхам 3: Одоо L298 H-Bridge-ийг бамбай болон бусад бүрэлдэхүүн хэсгүүдэд (LED, туйлширсан холбогч тээглүүр, резистор, диод) гагнана. ПХБ нь торгон дэлгэцийн дээд давхаргаас болж бүх зүйл хаашаа явж байгааг сайн тайлбарлаж өгөх ёстой. Бүх диодууд нь 1N5818 бөгөөд диод дээрх туузыг торгон дэлгэц дээрх зураастай тааруулж тохируулаарай. R1 ба R2 нь 2.2K эсэргүүцэл, R3 ба R4 нь 47K эсэргүүцэл, R5 бол 10K эсэргүүцэл юм. LED 1 ба 3 нь мотор урагшаа явж байгааг илтгэхийн тулд ногоон өнгөтэй, LED нь 2 ба 4 нь улаан болж, хөдөлгүүр нь урвуу явж байгааг илтгэнэ. LED 5 нь саад тотгорыг харуулдаг үзүүлэлт бөгөөд sonar програмчлагдсан хязгаарт саад тотгор учруулж байгааг харуулдаг. Нэмэлт холбогч газрууд нь Walbot -ийг ирээдүйд өөр өөр мэдрэгчээр шинэчлэх сонголтыг бидэнд үлдээх болно. Алхам 4: Хэрэв та утсыг самбар дээр шууд гагнах бол 5 -р алхамыг алгасаарай. Хэрэв та туйлширсан холбогч тээглүүр ашиглаж байгаа бол ЭНЭ алхамыг алгасаарай. Утасыг бамбай руу шууд гагнах нь тийм ч цэвэр биш боловч хамаагүй хурдан бөгөөд хямд байдаг. Та одоо мотор хоёуланд нь 4 утастай байх ёстой, таны АА батерейны багцаас 4 утас, мөн дууны дуунаас гарах 4 утастай байх ёстой. Эхлээд батерейны багцыг хийцгээе. Утасыг хаана гагнах диаграмыг хоёр дахь зурагнаас үзнэ үү. Үүнийг хийсний дараа Зүүн гар талын моторын утсыг ПХБ -ийн MOT_LEFT гэсэн шошготой нүхэнд, ЗӨВ моторын утсыг MOT_RIGHT цооног руу гагнана (захиалга хамаагүй, бид үүнийг дараа нь програм хангамжаар засах боломжтой болно). Сонарын хувьд ПХБ дээрх SONAR нүхний урд жижиг шошго байх ёстой. GND утсаа GND цоорхойтой, 5V утсыг VCC цооногтой, RX утсыг Enab нүхтэй, AN утсыг Ana1 цооногтой холбоно уу. Дараа нь та утсаар хийх хэрэгтэй! Алхам 5: Хэрэв та самбар дээрх утсан дээр туйлширсан холбогч тээглүүр ашиглаж байгаа бөгөөд хэрхэн ашиглахаа мэдэхгүй байгаа бол эндээс уншина уу. Одоо бүх эрэгтэй туйлширсан холбогчийг зохих тооны нүх рүү гагнана. Доорх диаграмыг үзээд хавчаарын хавчаарыг үүрэнд хаана байрлуулахыг хараарай. Дараа нь зүүн ба баруун моторын утаснуудын туйлширсан холбогч орон сууцыг хий, MOT_LEFT руу зүүн тийш, баруун тийш MOT_RIGHT рүү шилжихэд утаснууд ямар дарааллаар орох нь хамаагүй (бид програм хангамж дээр робот ямар замаар явж байгааг засах боломжтой).. Эцэст нь Sonar утсыг хийж, утсыг GND нүх рүү, 5V утсыг VCC нүхэнд, RX утсыг Enab цооног руу, AN утсыг Ana1 цооног руу чиглүүлэхийн тулд утсыг эгнүүлэх / чиглүүлэх хэрэгтэй. Та тэдгээрийг үрчийлгэж, утсаар холбож, холбосны дараа утсыг нь хийх хэрэгтэй! Алхам 6: Одоо та 9Volt (үнэхээр 7.2 вольт) батерей ашиглан Arduino -г асаах чадвартай байх хэрэгтэй. 9Volt хавчаарын холбогчийг ашиглан цахилгаан залгуурыг онгойлгож, ЭЗЭН УЛААН УТАСЫГ ТӨВИЙН ХУУДСАНД гагнаж, хар горундын утсыг гадна талын металл хэсэг рүү ордог таб руу гагнана. Энэ нь төв / дотоод нүх эерэг байгаа эсэхийг шалгахад маш чухал бөгөөд хэрэв та үүнийг буцаах юм бол микроконтроллер нь халах, утаа гаргах, дэлбэрэхээс өөр юу ч хийхгүй байх магадлалтай. Хэрэв та санамсаргүй байдлаар өөрийн Atmega168 -ийг хуурсан бол эндээс шинээр авах боломжтой боловч та ачаалагчийг дахин асаах хэрэгтэй болно. Үүнийг хэрхэн яаж хийхийг олж мэдэхийн тулд Arduino форумыг үзээрэй. Бүх цахилгаан хэрэгслийг одоогоор дуусгах ёстой! Одоо зөвхөн хялбар зүйл үлдсэн байна!

Алхам 5: Walbot програмчлах

Тиймээс та гаднах механик болон цахилгааны бүх ажлыг хийсэн, одоо Уолботт хананаас зайлсхийхийг заах цаг болжээ. Үнэгүй Arduino програмыг татаж аваад USB драйверуудын хамт Drivers хавтсанд суулгаарай. Walbot -д зориулж бичсэн програмыг эндээс татаж аваад Arduino програм дээр нээнэ үү. Дараа нь та кодоо хөрвүүлэхдээ зүүн тийш нь шалгахыг хүссэн тоглуулах (хажуугийн гурвалжин) товчлуур дээр дарж эмхэтгэхийг хүсч байна. Хөрвүүлж дуусаад USB кабель ашиглан Arduino -г залгаарай. Arduino өөрөө 5Вольт зохицуулалттай USB кабелиар тэжээгддэг. Arduino дээрх мөнгөн USB залгуурын яг хажууд нь холбогч зүү байх ёстой (гурван зүүг хоёуланг нь холбосон жижигхэн хуванцар, металл), самбарыг USB -ээр асаахдаа уг зүүг тохируулсан эсэхийг шалгаарай. USB залгууртай ойролцоо (холбогч зүү дор хоёр шошго байх ёстой, баруун талд нь USB, зүүн талд нь EXT гэж хэлэх ёстой, та үүнийг USB залгуур дээр одоогоор авахыг хүсч байна). Тиймээс одоо та USB кабелийг Arduino самбар дээр залгахад бидний хийсэн ПХБ -ийн бамбайны доорх ногоон тэжээлийн LED асаалттай байх ёстой бөгөөд дээд талын шар өнгийн LED гэрэл нэг эсвэл хоёр удаа асах ёстой. Тэмдэглэл: Хэрэв Arduino самбар дээрх ногоон тэжээлийн LED асахгүй бол USB кабелийг аваад холбогч зүүг дахин шалгаж, USB кабель таны компьютерт холбогдсон эсэхийг шалгаарай. Та кодыг Arduino програм дээр аль хэдийн эмхэтгэсэн байсан тул одоо байршуулах товчийг дарж Arduino самбар дээр байршуулж эхлэх ёстой (хэрэв ийм зүйл тохиолдвол Arduino самбар дээр улбар шар TX ба RX LED гэрэл асаж байгааг харж болно). Хэрэв танд хариу өгөхгүй байна гэсэн алдаа гарвал эхлээд Arduino самбар дээрх дахин тохируулах товчлуурыг дарна уу (жижиг түлхүүрийг солих товчлуурыг дарсны дараа кодыг дахин ачаалахаас өмнө 6 секунд орчим хугацаанд байршуулна)., USB драйверуудыг зөв суулгасан эсэхээ шалгаарай (тэд таны татаж авсан Arduino фолдерын драйверуудын хавтсанд байгаа). Хэрэв та үүнийг ажиллуулж чадахгүй байгаа бол Arduino форумаас зөвлөгөө авч, тусламж хүсээрэй, тэд танд юу хийх хэрэгтэйг зааж өгөх болно. Хэрэв бүх зүйл сайн болсон бол таны програмыг 10 секундын дотор эхлүүлэх ёстой бөгөөд хэрэв АА батерейг цэнэглээд суулгасан бол мотор асах ёстой, хэрэв Sonar 16 инчийн дотор ямар нэгэн зүйл илрүүлбэл шар өнгийн гэрэл асах ба баруун дугуй чиглэлийг хагас секундын турш буцаана. Та одоо USB кабелийг салгаж, холбогчийг EXT руу шилжүүлж, Power Jack -ийг залгаж, газарт тавих боломжтой. Хэрэв та одоог хүртэл бүх зүйлийг зөв хийсэн бол роботоос зайлсхийх өөрийн гэсэн бэрхшээлтэй тулгарах болно! Хэрэв танд ямар нэгэн асуулт, сэтгэгдэл байвал (эсвэл миний хийсэн чухал зүйлийг орхисон бол) надад коммент хэсэгт мессеж үлдээгээрэй. Хэрэв танд роботтой холбоотой асуулт байвал миний гишүүн болох Роботуудын нийгэмлэгийн форумд нэгдэхийг санал болгож байна, тэнд байгаа хүмүүсийн нэг нь таны асуултанд хариулахад баяртай байх болно! Аз жаргалтай робот!

Алхам 6: Хэт улаан туяаны мэдрэгч нэмэх

Тиймээс одоо танд ажиллаж буй робот байна … гэхдээ энэ нь зөвхөн баруун тийш эргэх боломжтой бөгөөд аливаа зүйлд орох магадлал өндөр хэвээр байна. Үүнийг бид хэрхэн засах вэ? Хоёр талын мэдрэгч ашиглан. Дахиад хоёр хэт авианы мэдрэгч авах нь маш өндөр өртөгтэй бөгөөд хэт ачаалал өгөхгүй байхын тулд бид хоёр Sharp GP2Y0A21YK зайг хэмжих мэдрэгчийг ашиглах болно. Эдгээр нь өргөн өнцөг бөгөөд энэ нь бидэнд илүү өргөн хүрээний үзэл бодлыг өгөх болно. Бид хэт авианы мэдрэгч ашиглаж байхад босго нь 16 инч байсан, энэ бол маш их өрөө, гэхдээ энэ нь зайлшгүй шаардлагатай байсан. Доорх зурган дээр харж байгаа шиг sonar нь Walbot -ийн өргөнийг ойролцоогоор 16 инчийн зайд илрүүлэх болно. Гэхдээ хэрэв Уолбот буланд байсан бол (хана нь баруун талд байсан бол) урд талын ханыг илрүүлэх боловч дараа нь баруун талын хана болж, гацах болно. Гэсэн хэдий ч хэрэв бид sonar -ийн хоёр талд хэт улаан туяаны зайн хоёр мэдрэгчтэй бол sonars -ийн сохор цэгүүдийг бараг арилгаж чадна. Тиймээс одоо Уолбот буланд орохдоо дараахь зүйлийг шийдэж болно: 1. хэрэв урд болон баруун талд саад байгаа бол зүүн тийш эргэ. 2. хэрэв урд болон зүүн талд саад байгаа бол баруун тийш эргэ 3. хэрэв урд нь саад байгаа бол баруун, зүүн тийш эргэ. Бидний хараахан хэлээгүй байгаа зүйл бас байдаг бөгөөд энэ нь мэдрэгч бүрийн сул тал юм. Сонар өмнө нь юу байгааг тооцоолохын тулд дууг ашигладаг боловч дэр гэх мэт дуу чимээг сайн тусгадаггүй зүйлийг зааж өгсөн бол яах вэ? Хэт улаан туяа нь урд талд нь ямар нэгэн зүйл байгаа эсэхийг харахын тулд гэрлийг ашигладаг (бид үүнийг олж харахгүй байна), гэхдээ түүний хавтгай хараар будсан зүйл рүү чиглүүлбэл яах вэ? (Хар сүүдэр нь гэрэл байхгүй, онолын хувьд гэрлийг тусгадаггүй.) Эдгээр хоёр мэдрэгч нь хамтдаа бие биенийхээ сул талыг шийдэж чаддаг тул Уолбот урд нь ямар нэгэн зүйлийг санаж байх болно. материал. Эдгээр хоёр жижиг нэмэлтүүд нь Walbot -д асар их тус болохыг та харж байна. Одоо эдгээр мэдрэгчийг Walbot дээр нэмье. Алхам 1. Мэдрэгчийг аваарай! Тэднийг үүнээс дээгүүр байлгахын тулд би линкийг тавьсан. Би бас 3 өнцөгт JST кабелийг авахыг зөвлөж байна, учир нь тэдгээрийг өөр газраас олоход хэцүү байдаг. Одоо UPS -ийн залуу тэднийг хүргэж өгөөд ажилдаа орцгооё. Эхлээд тэдгээрийг бэхлэх арга хэрэгтэй. Та тэдэнд бэхэлгээний хаалт хийх хэрэгтэй болно, би уурхайг хөнгөн цагаан туузаар хийсэн боловч энэ нь хамаагүй. Та миний хаалтны хэлбэрийг хуулбарлахыг оролдож болно, ямар ч зүйл тохирсон, байрандаа хадгалагдсан л бол ажиллана. Алхам 2: Мэдрэгчийг хаалтанд холбоно уу. Дээд талын урд талын 8-32 таг бүхий хоёр боолтыг хангалттай тайлж, суурийн хоорондох зай байна. Мэдрэгчийг байрлуулаад буцааж шургуулна уу 3 -р алхам: утсыг дээд хэсэгт нь татна. Таны ПХБ -ийн бамбай дээр самбарын урд талд INFRA1 ба INFRA2 гэсэн 3 нүхтэй хоёр багц байдаг. Улаан утсыг VCC (INFRA дахь IN -тэй хамгийн ойр цоорхой) гэсэн нүхэнд гагнах, хар утсыг дунд нүх рүү гагнах, цагаан утсыг Ana2 эсвэл Ana3 (INFRA дахь RA -тэй хамгийн ойрхон нүх) гэсэн сүүлчийн цооног руу гагнах.. Та мөн утсыг самбар дээр шууд гагнахын оронд туйлширсан холбогч тээглүүр ашиглахыг сонгож болно. Алхам 4: Sharp хэт улаан туяаны мэдрэгч ашиглан нэмэлт боломжуудыг агуулсан энэ кодыг татаж аваарай. Үүнийг эмхэтгэн Walbot дээрээ байршуулаарай, энэ нь хэзээ хэзээнээс илүү ухаалаг байх болно! Тэмдэглэл: Надад шинэ кодыг туршиж үзэх цаг тийм ч их байгаагүй, тиймээс хэрэв хэн нэгэн нь ямар нэгэн буруу зүйл олж эсвэл сайжруулах аргыг олж харвал сэтгэгдлээ үлдээнэ үү.