OAWR (алхах роботоос зайлсхийх саад бэрхшээл) хэрхэн хийх вэ: 7 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

Энэхүү зааварчилгаа нь саад бэрхшээлээс зайлсхийх жижиг алхах робот хэрхэн хийхийг харуулдаг (худалдаанд байгаа олон сонголт шиг). Гэхдээ та мотор, хуванцар хавтан, овоолсон боолтоор эхэлж, өөрөө хийж эхлэхэд тоглоом худалдаж авах нь ямар хөгжилтэй вэ? Та энэ хандлагыг хуваалцаж, таашаал авна гэж найдаж байна. Шинэчлэлт-удахгүй, oomlout-аас урьдчилан бэлтгэсэн хөөрхөн иж бүрдлүүд Онцлогууд:-Эд ангиудыг оруулахад хэцүү биш (унтраалга, реле, IC байхгүй) (мотороос бусад бүх зүйлийг Home Depot дээрээс авах боломжтой.) Хэсэг хайчлах сонголтуудын сонголт (гүйлгэх хөрөө ба өрөм, лазер зүсэгч авах, Понокогоос онлайнаар худалдаж авах)

(Саад бэрхшээлийг даван туулж буй видео бичлэгийг 7 -р алхамаас олж болно) Тэмдэглэл: (Хэрэв та ямар нэгэн файлыг засварлах форматтай болохыг хүсвэл эндээс зэрэгцээ зааварчилгаанаас олж болно) (Удахгүй, хэрхэн яаж хийх тухай заавар роботыг хянахын тулд микроконтроллер (Arduino) ашиглана уу) (Би энэ зааварт хэмжигдэхүүн нэгж, бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг ашигласан. Гэсэн хэдий ч эзэн хааны нэгжийг илүү сайн мэддэг хүмүүс цөхрөх хэрэггүй, метрик бүрэлдэхүүн хэсгийг хамгийн ойрын эзэн хааны хамтрагчаар солих нь ажиллах ёстой. Үүнийг шалгахын тулд)).

Алхам 1: эд анги, багаж хэрэгсэл

Мотороос бусад бүх эд ангиудыг аль ч гэрийн агуулахаас олж болно. Моторыг хэд хэдэн онлайн дэлгүүрээс ойролцоогоор 10 доллараар захиалж авах боломжтой. ('21-(OAWR) -Partts List.pdf ') энэ хэсэгт хавсаргасан эд ангиудын жагсаалтын pdf хувилбар бас байдаг. Сэлбэгийн жагсаалт: Самар ба боолт: (~ 10 доллар)

• 3 мм x 15 мм боолт (x20)
• 3мм х 20мм боолт (x2)
• 3 мм x 30 мм боолт (x9)
• 3 мм угаагч (x48)
• 3 мм самар (x45)
• 4 мм самар (x26)
• 5 мм угаагч (12 мм OD) (x2)

Цахилгаан:

• Цахилгааны утасны янз бүрийн өнгө (~ 5 доллар)
• Crimp Wire Terminals (red 5mm ring) (x18) (~ $ 2)
• 2 АА батерейны хайрцаг (x2) (~ $ 2)
• Мотор (Tamiya хос моторт хурдны хайрцаг (#70097) (олон онлайн эх сурвалжаас авах боломжтой) (froogle дээр) (үйлдвэрлэгчдийн сайт) (sparkfun) (~ 10 доллар)
• Crank Set (Tamiya 3 мм диаметртэй босоо амны багц) etamiya) (<$ 10)

Төрөл бүрийн:

• Нийлэг (150mm x 300mm x 3mm зузаан) (~ 6 доллар)
• Whisker Wire (260mm x 1.6mm) (эсвэл хоёр том цаасан клип) (~ 1 доллар)
• Уян харимхай хамтлаг

Хэрэгслийн жагсаалт: Шаардлагатай:

• Хэвлэгч
• 5.5 мм түлхүүр (x2)
• Халив
• Бахө
• Crimp терминал Crimpers
• Халуун цавуу буу

Нийлэг эд ангиудыг сонгох сонголтоос хамааран нэмэлт хэрэгслүүд Сонголт 1 (Scrollsaw & Drill)

• Цавуу мод
• Гүйлгэх хөрөө
• Өрөмдлөг
• Өрмийн бит (3.2mm, 12.5mm, 16mm)

(Би энэ сонголтыг ашиглах гэж байсан боловч Понокогоос үнэгүй хүргэлтийн купон авсан тул оронд нь лазер хайчлах болно) Сонголт 2 (Поноко)

Поноко данс

(миний ашигласан сонголт) 3 -р сонголт (Лазер таслагч руу нэвтрэх)

Лазер таслагч руу нэвтрэх

Алхам 2: Хэсэг хайчлах

Сонгосон хайчлах сонголт дээр үндэслэн ямар алхам хийхээ сонгоно уу. Сонголт 1 (Гүйлгэх хөрөө ба өрөм)

• Pdf загварыг татаж аваад хэвлэ (цаасан хэмжээтэй тохирох файлыг сонгоно уу) -A4 хэмжээтэй цаас ('31A- (OAWR) -Scrollsaw Pattern (A4).pdf') -Захидлын хэмжээтэй цаас ('31B- (OAWR)- Scrollsaw Pattern (Захидал).pdf ') (хэвлэхдээ зургийг масштаблахгүй байх нь чухал юм)
• Хэвлэмэл дээрх захирагчийг итгэж буй захирагчийнхаа эсрэг хэмжээрэй, хэрэв тэдгээр нь загвартай таарахгүй байвал масштабтай болсон тул дахин хэвлэхийн өмнө принтерийнхээ тохиргоог харах хэрэгтэй. Хэрэв тэд таарч байвал цаашаа.
• Загварыг нийлэг хуудсан дээр наа.
• Нүх өрөмдөх
• Гүйлгэх хөрөө ашиглан хэсгүүдийг хайчилж ав

Сонголт 2 (Онлайн дижитал үйлдвэрлэл; Поноко) (энэ бол миний ашиглаж байсан сонголт)

• Поноко данс авах (Поноко)
• Эндээс хэсгүүдийг захиалаарай. (тэдгээр нь өртөгөөрөө үнэлэгддэг ($ 11.47 Зардал + 8.28 долларын материалын өртөг = $ 19.75 + Хүргэлт (анхааруулга Поноко одоогоор зөвхөн Шинэ Зеландаас тээвэрлэгдэж байгаа тул тээвэрлэлт нэлээд үнэтэй байна))

Сонголт 3 (Лазер таслагч руу нэвтрэх)

• Лазер таслагчийн оновчтой загварыг татаж авах (хэсгүүдийг зэрэгцүүлэн байрлуулж, давхардсан мөрүүдийг арилгана)-('32- (OAWR) -Laser Cutter Outline.eps') (.eps формат)
• Лазер таслагч дээрх файлыг хайчилж ав.

Алхам 3: Сахал

Бүгдийг нэгтгэж эхлэхээс өмнөх хамгийн сүүлийн алхам.

Сахал нугалах нь маш энгийн зүйл юм. Хавчуулсан PDF ('41-(OAWR) -Whisker нугалах гарын авлага.pdf ') загварыг ашиглан хавчаар, 130мм урттай 1.6мм утас (үнэндээ том цаасан хавчуур ажиллах болно) ашиглана уу. (Тэмдэглэл: Анх энэ роботыг зохион бүтээхдээ би сахлын янз бүрийн хэлбэрийг туршиж үзсэн. Доорх загвар нь миний хувьд хамгийн сайн ажилласан загвар боловч янз бүрийн хэлбэрийг туршиж үзэх нь үнэхээр сонирхолтой юм. Жижигхэн өөрчлөлт ч гэсэн хэрхэн эрс өөрчлөгдөж болохыг би гайхаж байсан. роботын навигацийн зан байдал)

Алхам 4: угсрах

Би бүх эд ангиудыг аль болох шууд урагшлуулахыг хичээсэн. Үүний тулд би Lego загварын угсрах гарын авлага ('51-(OAWR) -Авсуулах гарын авлага.pdf ') оруулсан болно. Эхлэхээс нэг алхам:

мотор хурдны хайрцгийг угсрах (би 58: 1 харьцааг гаралтын босоо амыг 'А' цооног дээр гаргадаг байсан боловч энэ тохиргооны батерейны ашиглалт тийм ч сайн биш, 203: 1 харьцааг гаралтын босоо амнаас гарах боломжтой болгохын тулд холбох нүхийг оруулсан болно. нүх 'С'. Хэрэв та удаан удаан амьдрах хувилбарыг илүүд үзвэл)

Дууссаны дараах алхам:

роботынхоо хөл дээр гутал нэмж өгөх (бөөрөнхий нийлэг хөл нь гадаргууг сайн барьдаггүй). Би хөл бүрийн доод ирмэг дээр халуун цавуу түрхэж, гүйцэтгэл сайжирсан. (Гэхдээ хэрэв та зургаан жижиг хэмжээтэй гүйлтийн гутал авах боломжтой бол энэ нь хамаагүй дээр сонголт байх болно)

(Таныг энд цуглуулах урам зориг өгөхийн тулд би гучин секундын дотор уурхайгаа угсарч буй миний 'видео':)

Алхам 5: Цахилгааны утас

Том хэсгүүд бүгд нийлээд хөөрхөн харагдаж эхэлмэгц түүнд амьдралыг өгөх зэс судлуудыг нэмэх цаг болжээ. Утасны диаграмыг ('61-(OAWR) -Утасны диаграм.pdf ') анх харах нь аймшигтай байж болох ч хэрэв та утас бүрийг тус тусад нь авч үзвэл энэ нь урагшаа урагшлах болно. Хэрэв та робот хэрхэн ажилладаг талаар сонирхож байвал доорх хоёр дахь зургийг үзнэ үү.

• Холболтын цэг рүү холбосон утасны үзүүр бүр нь хавчсан утсан терминал (4мм улаан цагираг) бэхлэгдсэн байх ёстой (эдгээр цэгүүдийн 18 нь байна).
• Холболтын цэг бүртэй холбосон тэсрэх харагдац нь утас нь нийлэг хавтангийн дээр эсвэл доор бэхлэх зориулалттай эсэхийг харуулдаг.
• Боолтгүй байгаа ямар ч холболтын цэг нь 3 мм x 15 мм боолт, тохирох 3 мм самар ашигладаг.
• Хамгийн гол нь санаа зоволтгүй, дараагийн алхам нь асуудлыг шийдэхэд зориулагдсан болно, тиймээс хэрэв та зөв ажиллахгүй байгаа бол хариултаа тэндээс олох болно.

Урам зоригийн тэмдэглэл:

Чи үүнийг хийж чаднаа

Алхам 6: Алдааг олж засварлах

Хэрэв та энэ замыг туулсан бол таны робот алхаж, саад бэрхшээлээс зайлсхийж байгаа бол та энэ алхамыг алгасаж болно. Гэсэн хэдий ч энэ нь ажиллахгүй байгаа эсвэл огт ажиллахгүй байгаа бол та асуудлынхаа шийдлийг эндээс олох болно гэж найдаж байна. эсвэл танд асуудал байгаа бол үүнийг шийдвэрлэх илүү сайн арга зам байгаа бол сэтгэгдлээ бичээрэй)) (зааварчилгааны хүснэгтийг хэрхэн яаж хийхээ сайн ойлгоогүй байгаа тул энэ хэсгийг бүрдүүлэх болно) Асуудал Шалтгаан 1 Шийдэл 1 Шалтгаан 2 Шийдэл 2 Асуудлыг олж засварлах жагсаалт: Зүүн хөл урагшаа явах ёстой үедээ хойшоо алхдаг. Зүүн хөдөлгүүр нь арагшаа холбогдсон байна. 'G' холболтын цэг ба 'H' (өөрөөр хэлбэл GH & HG) холболтын цэг рүү холбогдсон зүүн моторын утсыг урвуу байрлуул. Баруун хөл урагш алхах ёстой үедээ хойшоо алхана. ' Зөв хөдөлгүүрийг арагш нь холбосон '. "H" холболтын цэг ба "J" (өөрөөр хэлбэл HJ & JH) холболтын цэг рүү холбогдсон баруун моторын утсыг урвуу байлга. Сахал дарахад холбогдох хөл урагш үргэлжлүүлэн явдаг. Урвуу зай нь арагшаа утастай байдаг. Урвуу зай эзэмшигчийн утсыг 'A' холболтын цэг ба 'I' холболтын цэг рүү (өөрөөр хэлбэл AI & IA) холбоно уу. Уян харимхай хамтлаг нь хэт чанга бөгөөд түлхүүрийн гарыг эргүүлэхийг зөвшөөрдөггүй. Илүү том эсвэл бага хүчирхэг уян тууз ашиглана уу. Шилжүүлэгчийн гарыг бэхэлсэн боолт хэт чанга байна. Шилжүүлэгчийн гарыг барьж буй боолтыг тайл. Нэг сахлаа дарахад хөл нь алхаж эхэлдэг. Харамсалтай нь энэ нь утасны дизайны алдаа юм. Хэрэв та үүнийг засахыг хүсч байвал батерейны хайрцгуудын аль нэгийг нь хоёуланг нь сольж эсвэл ашиглаагүй үед батерейг нь салгаж аваарай. Саад бэрхшээлийг давсны дараа нэг тал нь саадгаа арилгасны дараа урвуугаар алхана. Уян харимхай хамтлаг нь унтраалгын гарыг урагшаа буцааж өгөх хүч чадалгүй юм. Илүү хүчтэй уян харимхай тууз ашигла Шилжүүлэгчийн гарыг бэхэлсэн боолт хэт чанга байна. Шилжүүлэгчийн гарыг барьж буй боолтыг тайлна уу. Зай байгаа боловч робот хөдлөхгүй байна. Угаагч нь цахилгаан боолттой холбоо барихгүй байна. 5 мм -ийн угаагч нь бидний ашигладаг 3 мм -ийн боолтоос том нүхтэй байдаг тул та үүнийг төвд байрлуулж, дараа нь боолтыг чангалж бэхлэх хэрэгтэй. Хэрэв энэ нь төвөөс түлхэгдвэл нийлэг унтраалгын гар нь боолттой холбогдсон байж магадгүй юм. Үүнийг засахын тулд сахлын боолтыг сулруулж, 5 мм-ийн угаагчийг дахин төвд байрлуулна уу. Моторууд нь батерейны хоёр багцаар нэгэн зэрэг тэжээгддэг бөгөөд тэг тэг хүчдэл үүсгэдэг. Шилжүүлэгчийн гар дээрх угаагч нь хэтэрхий том хэмжээтэй, жаахан жижигхэн угаагч хайх эсвэл контакт боолтыг гадагш нь бага зэрэг нугална. Гарны холбоос дээр хэт их үрэлт байгаа нь мотор зогсоход хүргэдэг. Хөлөө барьсан илүү чанга боолтыг сулруулж, гараа түлх.

Алхам 7: Дууссан

Баяр хүргэе, та хэт их бухимдалгүйгээр энэ түвшинд хүрсэн гэж найдаж байна, та үр дүнд сэтгэл хангалуун байна. Хэрэв танд дизайн эсвэл зааварчилгааг хэрхэн сайжруулах талаар ямар нэгэн зөвлөгөө, санал байвал би тэднийг сонсох дуртай. Мөн хэрэв та дууссан бол сэтгэгдэл хэсэгт зураг нэмж оруулах эсвэл надад нэг зураг илгээж өгвөл энэ үе шатанд нэмж оруулах нь үнэхээр сайхан байх болно.

(Хөл нь тодорхой байдлаар синхрончлогдоход бие биенийхээ эсрэг шахаж, роботыг бараг зогсоож байх үед хэд хэдэн асуудлыг шийдэх шаардлагатай хэвээр байна. үүндээр ажиллаж байна)