Хязгааргүй эргэлтийн Servo энгийн электрон хурд хянагч (ESC): 6 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Хэрэв та өнөө үед электрон хурд хянагч (ESC) танилцуулахыг оролдож байгаа бол та бүдүүлэг эсвэл зоригтой байх ёстой. Хямд электрон үйлдвэрлэлийн ертөнц нь өргөн хүрээний функц бүхий янз бүрийн чанарын зохицуулагчаар дүүрэн байдаг. Гэсэн хэдий ч миний найз түүнд зориулж нэг зохицуулагч зохион бүтээхийг надаас хүсэв. Оролт нь маш энгийн байсан - хөтөч экскаваторын хязгааргүй эргэлтэнд өөрчлөгдсөн servo ашиглахын тулд би юу хийж чадах вэ?

(Үүнийг миний сайтаас бас олж болно)

Алхам 1: Танилцуулга

Загвар өмсөгчдийн дийлэнх нь хямд загвартай servo -ийг хязгааргүй эргэлтэнд амжилттай хөрвүүлэх боломжтой гэдгийг ойлгодог гэж би бодож байна. Практик дээр энэ нь зөвхөн механик бөглөө, электрон хайчилбарыг эргүүлэн авах гэсэн үг юм. Та анхдагч цахим хэлбэрийг хадгалсны дараа эргэлтийг нэг чиглэлд эсвэл эсрэг чиглэлд удирдах боломжтой боловч практик дээр эргэлтийн хурдыг зохицуулах боломжгүй болно. Гэхдээ хэрэв та анхдагч электроныг хасвал бид тийм ч муу хурдны хайрцаггүй DC мотор авах болно. 4V - 5V орчим хүчдэлтэй, одоогийн хэрэглээ нь хэдэн зуун миллиампер (500 мА -аас бага гэж хэлье) ажилладаг энэ мотор. Эдгээр параметрүүд нь ялангуяа хүлээн авагч болон хөтөч дээр нийтлэг хүчдэлийг ашиглаж чаддаг тул маш чухал юм. Мөн урамшууллын хувьд параметрүүд нь хүүхдийн тоглоомын мотортой маш ойрхон байгааг харж болно. Дараа нь зохицуулагч нь тохиолдлуудад тохиромжтой байх болно, бид тоглоомыг анхны bang-bang хяналтаас илүү орчин үеийн пропорциональ хяналттай болгохыг хүсч байна.

Алхам 2: Схем

Учир нь бид дэлхийг хэдхэн удаа "хямдхан" ашигласан; Төлөвлөгөө нь бүх төхөөрөмжийг аль болох хямд, хялбар болгох явдал юм. Хөдөлгүүр ба зохицуулагч нь ижил хүчдэлийн эх үүсвэрээс, түүний дотор хүлээн авагчаас тэжээгддэг нөхцөлд бид ажиллаж байна. Энэ хүчдэл нь ердийн процессоруудын хувьд хүлээн зөвшөөрөгдөх хэмжээнд байх болно гэж бид үзэж байна (cca 4V - 5V). Дараа нь бид ямар ч төвөгтэй цахилгаан хэлхээг шийдэх ёсгүй. Дохиог үнэлэхийн тулд бид нийтлэг PIC12F629 процессорыг ашиглах болно. Өнөө үед энэ бол хуучин загварын процессор боловч хямдхан, худалдаж авахад хялбар, дагалдах хэрэгсэлтэй болсон гэдэгтэй санал нэг байна. Манай дизайны үндсэн хэсэг бол нэгдсэн H-bridge (мотор жолооч) юм. Би үнэхээр хямд L9110 ашиглахаар шийдсэн. Энэхүү H гүүрийг DIL 8 нүх, SMD SO-08 гэх мэт янз бүрийн хувилбараар олж болно. Энэхүү гүүрний үнэ дээд талд нь эерэг байна. Хятадад дан ширхэг худалдаж авахдаа шуудангийн хураамжийг оруулаад 1 доллараас бага үнэтэй байдаг. Схем дээр бид програмист холбохын тулд зөвхөн толгойг олж болно (PICkit ба түүний клонууд сайн ажилладаг бөгөөд хямд байдаг). Толгойн хажууд бид ер бусын R1 ба R2 эсэргүүцэлтэй байна. Бид төгсгөлийн унтраалга ашиглаж эхлэх хүртэл эдгээр нь тийм ч чухал биш юм. Хэрэв бид электрон дуу чимээ ихтэй газруудад ийм унтраалгатай болвол эдгээр резисторыг нэмж электрон дуу чимээний нөлөөг хязгаарлаж чадна. Дараа нь бид "өргөтгөсөн функцууд" рүү явах болно. Надад мэдэгдсэн, энэ нь сайн ажилладаг, гэхдээ энэ нь портын тогоруунд тохирохгүй, учир нь тэргэнцэрээс гарсан хүүхдүүд тасрах хүртэл зогсож байна. Дараа нь би төгсгөлийн унтраалга холбохын тулд програмчлалын толгой дээрх үнэгүй оролтыг дахин ашигласан. Тэдний холбоо схемд бас байдаг. Тийм ээ, схем дээр олон сайжруулалт хийх боломжтой боловч би үүнийг барилгачин бүрийн уран зөгнөлд үлдээх болно.

Алхам 3: ПХБ

Хэвлэсэн хэлхээний самбар нь маш энгийн. Энэ нь арай том хэмжээтэйгээр хийгдсэн. Учир нь эд ангиудыг гагнах нь илүү хялбар бөгөөд сайн хөргөх чадвартай байдаг. ПХБ нь нэг талт, SMD процессор, H-гүүрээр бүтээгдсэн. ПХБ нь хоёр утастай холболттой. Бүх хавтанг дээд талд гагнах боломжтой (энэ нь зориулагдсан). Дараа нь доод тал нь хавтгай хэвээр байгаа бөгөөд аль аль талдаа наалдамхай тууз ашиглан цавуу хийж болно. Энэ хувилбарт би цөөн хэдэн заль мэхийг ашигладаг. Утасны холболтыг бүрэлдэхүүн хэсгийн тусгаарлагдсан утсаар гүйцэтгэдэг. Холбогч ба резисторыг ПХБ -ийн бүрэлдэхүүн хэсэгт гагнах боломжтой. Эхний заль мэх бол гагнуурын дараа би үлдсэн бүх утсыг jig хөрөө ашиглан "таслав". Дараа нь доод тал нь хоёр талын наалдамхай туузыг ашиглахад хангалттай хавтгай байна. Дээд талыг гагнах үед холбогч нь сайн тохирдоггүй тул хоёрдахь арга бол супер цавуугаар "буулгах" явдал юм. Энэ нь зөвхөн механик тогтвортой байдлыг сайжруулахын тулд юм. Цавууг тусгаарлах гэж ойлгож болохгүй.

Алхам 4: Програм хангамж

Онгоцонд PICkit толгой гарч ирсэн нь маш сайн шалтгаантай. Зохицуулагч нь тохиргоог хянах өөрийн гэсэн элементгүй байдаг. Тохиргоог би програмыг ачаалах үед хийсэн. Хурдны муруй нь процессорын EEPROM санах ойд хадгалагддаг. Эхний байтын тохируулагчийг 688µsec (хамгийн их доош) байрлалд хадгалдаг. Дараа нь дараагийн алхам бүр 16μsec гэсэн үг юм. Дараа нь дунд байрлал (1500µsec) нь 33 (hex) хаягтай байт юм. Машины зохицуулагчийн тухай ярьж эхэлмэгц дунд байрлал нь хөдөлгүүр зогсох болно гэсэн үг юм. тохируулагчийг нэг чиглэлд шилжүүлэх нь эргэлтийн хурд нэмэгдэнэ гэсэн үг юм; Хий тохируулагчийг эсрэг чиглэлд шилжүүлэх нь эргэлтийн хурд нэмэгдэх боловч эсрэг чиглэлд эргэдэг гэсэн үг юм. Байт бүр нь тохируулагчийн байрлалын яг тодорхой хурдыг илэрхийлдэг. 00 хурд (зургаан өнцөгт - програмчлахад ашигладаг) гэдэг нь мотор зогссон гэсэн үг юм. хурд 01 гэдэг нь маш удаан эргэлт гэсэн үг, хурд 02 арай хурдан гэх мэт. Энэ нь зургаан өнцөгт тоо гэдгийг бүү мартаарай, дараа нь эгнээ үргэлжлүүлээрэй 08, 09, 0A, 0B,.. 0F ба 10 -аар дуусна. Энэ нь зохицуулалт биш боловч мотор нь тэжээлд шууд холбогддог. Эсрэг чиглэлд нөхцөл байдал ижил төстэй бөгөөд зөвхөн 80 -ийн утгыг нэмнэ. Дараа нь эгнээ ийм байна: 80 (мотор зогсох), 81 (удаан), 82,… 88, 89, 8A, 8B,… 8F, 90 (хамгийн их). Мэдээжийн хэрэг зарим утгыг хэд хэдэн удаа хадгалдаг бөгөөд энэ нь оновчтой хурдны муруйг тодорхойлдог. Анхдагч муруй нь шугаман хэлбэртэй боловч үүнийг амархан өөрчилж болно. мотор зогсох байрлалыг өөрчилж болохын хэрээр дамжуулагч нь төвийн байрлалыг сайн засаагүй байхад хялбар болно. Агаарын онгоцны хурдны муруй ямар байх ёстойг тайлбарла, ийм хөдөлгүүр болон зохицуулагч нь агаарын онгоцонд зориулагдаагүй болно.

Алхам 5: Дүгнэлт

Процессорын програм нь маш энгийн. Энэ нь зөвхөн өмнө нь танилцуулсан бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг өөрчлөх явдал юм, дараа нь функцийг тайлбарлахад удаан хугацаа зарцуулах шаардлагагүй болно.

Энэ бол жижиг моторын зохицуулагчийг хэрхэн яаж шийдэх вэ, жишээлбэл өөрчлөгдсөн загварын servo -ээс. Энэ нь барилгын машин, танк эсвэл зөвхөн хүүхдүүдэд зориулсан машины хяналтыг сайжруулахад хялбар хөдөлгөөнт загварт тохиромжтой. Зохицуулагч нь маш энгийн бөгөөд тусгай функцгүй байдаг. Энэ бол бусад тоглоомыг хөдөлгөөнд оруулах тоглоом юм. "Аав аа, намайг өөр шигээ алсын удирдлагатай машин болгоорой" гэсэн энгийн шийдэл. Гэхдээ үүнийг сайн хийж байгаа нь цөөхөн хэдэн хүүхдүүдийг баярлуулж байна.

Алхам 6: Урьдчилан харах

Жижиг видео.