6DOF Stewart платформ: 5 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

6DOF Stewart платформ нь 6 градусын эрх чөлөөг илэрхийлэх чадвартай робот платформ юм. Ихэвчлэн 6 шугаман идэвхжүүлэгчээр бүтээгдсэн энэхүү жижигрүүлсэн хувилбар нь шугаман идэвхжүүлэлтийн хөдөлгөөнийг дуурайхын тулд 6 servo ашигладаг. X, y, z (хажуу, уртааш ба босоо) гэсэн гурван шугаман хөдөлгөөн, давталт, өнхрөх, эвхэх гэсэн гурван эргэлт байдаг.

Стюарт платформыг нислэгийн симулятор, багаж хэрэгслийн технологи, тогорууны технологи, усан доорх судалгаа, агаараас далайд аврах, механик бух, хиймэл дагуулын таваг байрлуулах, дуран, ортопедийн мэс засал гэх мэт програмуудад ихэвчлэн ашигладаг.

Стюарт платформын энэ хувилбарыг Arduino Uno микроконтроллероор удирддаг бөгөөд 5 вольтын тэжээлээр тэжээгддэг.

Шаардлагатай материал:

6 servo мотор

Акрил эсвэл мод

1 Ардуино Уно

1 талхны самбар

Олон конденсатор

6 товчлуур

1 джойстик модуль

12 бөмбөг холбогч, 6 урсгалтай босоо ам

Зогсоох 6 ширхэг

Алхам 1: CAD файлуудыг зохион бүтээх

Серво бэхэлгээний бэхэлгээ, утас холбох резинэн бэхэлгээг хэмжиж, зургаан өнцөгт полигон дээр арай том нүх гарга. Шаардлагатай бол зогсолт хийх нүхийг нэмж оруулаарай. Тохирох зай үлдээхээ бүү мартаарай, ингэснээр servos -ийг холбохдоо бие биенээ түлхэхгүй байх болно. Эцсийн үр дүн (дээр үзүүлсэн) нь servo мотортой төгс тохирч байх ёстой бөгөөд бүтцийг хамтад нь барихын тулд зогсох шаардлагагүй болно. Файлын 4 хувь, резинэн бэхэлгээний нүхгүй 2 ширхэг хэвлэх. Түүнчлэн зургаан өнцөгт хэлбэртэй, 70%жижигрүүлсэн хуулбарыг хэвлэх боловч servo моторын нүхгүй бол энэ нь дээд хавтан байх болно.

Та эдгээр файлыг лазераар хайчилж эсвэл 3D хэлбэрээр хэвлэх боломжтой боловч материалын зузааныг тохируулж, 2 хуудас нь servos -ийн бэхэлгээний бэхэлгээний өндөртэй бүрэн нийцэх болно.

Би энэ төсөлд Adobe Illustrator програмыг ашигласан.

Алхам 2: угсрах

Хамгийн сүүлд хэвлэсэн нийлэг хавтангийн хоорондох servo моторыг сэндвич хийж эхлээрэй. утас дамжуулах ажилд анхаарлаа хандуулаад дараа нь утсыг цэвэрхэн холбоно уу. Дараа нь халуун цавуу/соронзон хальс/дээр үзүүлсэн шиг зургаан өнцөгт олон өнцөгтийн богино ирмэг дээр нийлэг дээд хавтан дээр богино холболтыг холбоно. Тэмцээний хооронд бага зэрэг зай оруулахаа бүү мартаарай.

Бөмбөгний үеийг угсарч, ижил урттай байх ёстой гэдгийг санаарай. Бөмбөгний холболтыг servo моторт багтсан servo эвэрт өөрөө түншдэг эрэг ашиглан холбож, зохих зайг ашиглаарай. Дээр харуулав.

Эцэст нь, бөмбөгний холболтын механизмын нөгөө талыг акрил дээр зогсох хэсгүүдэд бөмбөгний үений багцад багтсан ердийн боолтоор бэхлээрэй. Дараа нь servo эвэрийг servo-д нэмж оруулаарай, ингэснээр servo тэг байрлалд байх үед дотор тал руу 90 градусын өнцөг үүсгэж, бөмбөгний үе ба servo эвэрийг тохируулна. Дээрх зурагт үзүүлсэн платформ тэгш эсэхийг та утсаар мэдэх боломжтой.

Алхам 3: Электроник

Холбогч утаснуудыг servo утаснуудад холбож эхлээрэй, би харгалзах өнгийг ашиглах дуртай тул илүү цэвэрхэн харагдаж байна. 5v ба GND -ийг талхны самбартай холбож, дохиог (pwn) Arduino Uno -д 3, 5, 6, 9, 10, 11. тээглүүрээр холбоно уу. Нөгөө талд GND, мөн Arduino дээрх дижитал зүү рүү чиглэсэн дохионы утас. Эдгээр нь платформын тогтоосон тушаалуудыг хянах болно. Үргэлжлүүлээд талст самбар дээр joystick модуль, 5v, GND, X ба Y гаралтыг аналог оролт руу залгаарай. Энэ бол платформын гол джойстик хяналт юм.

USB кабелийг хуулж, цахилгаан болон GND утаснуудаа аваад самбар дээрх тэжээлийн зүү рүү холбосон холбогч кабельд холбоно уу. Энэхүү USB нь системийг цахилгаан банкнаас тэжээх болно. Талхны самбар дээрх цахилгаан туузан дээр төрөл бүрийн конденсатор нэмж, эерэг ба сөрөг тээглүүдийг санаарай. Эдгээр конденсаторууд нь маш их гүйдэл гүйдэг тул servo -г ажиллуулахад тусалдаг бөгөөд конденсаторууд нь импульсийг цэнэглэж гаргадаг.

Алхам 4: Програмчлал

Би энэ төслийн програмчлалын талаар нарийвчлан судлахгүй, учир нь боломжууд хязгааргүй, гэхдээ та servo гараа хөдөлгөж, платформыг хэрхэн яаж илэрхийлэх талаар олж мэдээд Arduino -ээр дамжуулан өөр өөр байрлалд servo -ийг тохируулах хэрэгтэй. цаашид платформыг хянах арга замыг олж нээ.

Алхам 5: Баяр хүргэе

Та дөнгөж стюарт платформоо байгууллаа! Амжилт хүсье! Боломжууд хязгааргүй юм!