Нээлттэй эх Delta робот: 5 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Танилцуулга:

Энэхүү гарын авлагад бид дельта роботыг дельта 3d принтерээс гадна энэ салбарт хамгийн түгээмэл ашигладаг тул сонгох, байрлуулах машин хийх болно. Энэ төсөл надад төгс төгөлдөр болоход бага зэрэг хугацаа зарцуулсан бөгөөд маш хэцүү байсан бөгөөд үүнд дараахь зүйлс орно.

• Механик дизайн ба техник эдийн засгийн үндэслэл
• Механик бүтцийг загварчлах, хийх
• Цахилгааны утас
• Програм хангамж ба график хэрэглэгчийн интерфэйсийг хөгжүүлэх
• Автомат роботын компьютерийн алсын харааг хэрэгжүүлэх (энэ хэсэгт таны тусламж хэрэгтэй хэвээр байна

Алхам 1: Механик дизайн:

Роботыг хийж эхлэхээсээ өмнө би үүнийг fusion 360 дээр бүтээсэн бөгөөд 3d загвар, төлөвлөгөө, тоймыг энд харуулав.

дельта роботын fusion 3d загварыг энэ линкээр оруулснаар та нүхний 3d загварыг татаж авах боломжтой болно.

3D загвараас яг хэмжээсийг илүү нарийвчлалтай авах нь дээр.

Төлөвлөгөөний PDF файлуудыг https://tunmaker.tn/ хаягаар татаж авахын тулд миний блог төслийн хуудсан дээрээс авах боломжтой.

Миний stepper моторын дагуу зөв хэмжээсийг сонгох нь маш хэцүү байсан. Би эхлээд nema 17 -ийг туршиж үзсэн бөгөөд энэ нь хангалтгүй байсан тул би nema 23 -ийг сайжруулж, өгөгдлийн хүснэгтэд nema 23 стандартын дагуу тооцоолол хийсний дараа роботыг арай жижиг болгосон. Хэрэв та өөр хэмжээс ашиглах гэж байгаа бол эхлээд тэдгээрийг баталгаажуулахыг зөвлөж байна.

Алхам 2: Ассемблей:

3d хэвлэх STL файлыг миний вэбсайтын төслийн хуудаснаас татаж авах боломжтой

Саваа холболт ба төгсгөл эффекторыг 3d хэвлэж эхлээрэй. Үүний дараа мод эсвэл ган төмрийг суурийн хувьд ашиглаарай, би үүнийг CNC зүсэлтийг нарийвчлалтай хийхийг зөвлөж байна, мөн гарны хувьд 3 мм зузаантай хоёр нимгэн хөнгөн цагаан хавтангийн хооронд хавчуулсан резинээр хийсэн алукобондоор хийсэн.

Дараа нь бид L хэлбэрийн ган дээр ажиллаж, алхыг 100 мм хүртэл хайчилж, бэхэлгээний цооног өрөмдсөн байх ёстой.

Дараа нь 6 мм Ø урттай саваа, шуугийн холболтыг 400 мм -ийн урттай зүсэж, дараа нь бөмбөгний үен дээр урсгалтай эсвэл халуун цавуугаар наасан байх ёстой.

Эцэст нь 50 мм Ø дамарыг холбосон роботын эргэх цэгийг ашиглахын тулд 12 мм Ø саваа 130 мм орчим урттай байх ёстой.

Одоо бүх эд ангиуд бэлэн болсон тул та зураг дээр үзүүлсэн шиг бүх зүйлийг шууд урагш нь угсарч эхэлж болно, надад урьд өмнө байсан бүх зүйлээ барьж чаддаг байсан ягаан шиг ямар нэгэн дэмжлэг хэрэгтэй болно гэдгийг санаарай. 2 -р хэсэг видео = D.

Алхам 3: Цахилгааны хэсэг:

Цахилгаан эд ангиудын хувьд энэ нь роботыг GRBL-ээр жолоодох тул CNC машиныг холбохтой адил юм. шууд Arduino

Stepper, жолооч, arduino -г холбосны дараа Now нь arduino -ийн D13 зүүг ашиглан вакуум идэвхжүүлдэг 5V релеийг идэвхжүүлнэ. Надад нэг хүн хэвтэж байсан.

Би электроникийн иж бүрэн холболтын схемийг оруулсан бөгөөд бүх stepper драйверуудыг 1.5A ба 1/16 алхам нарийвчлалтайгаар тохируулсан.

Алхам 4: Програм хангамж:

Бидний хийх ёстой гол зүйл бол GRBL -ийг Github репозитороос татаж авах/клон хийх замаар тохируулах явдал юм, би 0.9 хувилбарыг ашигласан боловч та 1.1 болгон шинэчлэх боломжтой (Холбоос: https://github.com/grbl/grbl). Номын санг arduino номын сангийн хавтсанд нэмж өөрийн arduino руу байршуулна уу.

GRBL манай arduino холболт дээр байгаа тул цуваа дэлгэцийг нээж, роботын тохиргоонд нийцүүлэн зурган дээрх шиг анхны утгыг өөрчилнө үү.

Би 50мм ба 25мм дамар => 50/25 = 1/2 бууруулах, 1/16 дахь алхам нарийвчлалыг ашигласан тул 1 ° өнцөг нь 18 алхам/° байна.

Одоо робот demo.txt файл дахь gcode командыг хүлээн авахад бэлэн боллоо.

M3 & M4 ==> Вакуумыг идэвхжүүлэх / идэвхгүй болгох

X10 ==> X алхамыг 10 ° -руу шилжүүлнэ

X10Y20Z -30.6 ==> stepper X -ийг 10 °, Y -ийг 20 °, Z -30.6 ° хүртэл хөдөлгөнө.

G4P2 ==> Хоёр секунд хүлээнэ үү (саатал)

Энэ үед gcode илгээгчийн тусламжтайгаар та сонгох, байрлуулах гэх мэт урьдчилан тохируулсан ажлуудыг давтах боломжтой болно.

Алхам 5: GUI ба зураг боловсруулах:

Үүнийг дагаж мөрдөхийн тулд та GUI -ийг тайлбарлаж буй код, интерфэйсийн хэсгүүдийг судалж үзэх ёстой.

GUI нь Visual Studio 2017-ийн үнэгүй Олон нийтийн хувилбараар хийгдсэн бөгөөд кинематик тооцооллыг өөрийн байр суурийг тодорхойлохын тулд https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/ дээрх кодыг өөрчилсөн. Зураг боловсруулах, энгийн математикийн EmguCV номын сан нь эцсийн эффекторыг лонхны тагны байрлалд шилжүүлэх, байрлуулахын тулд урьдчилан тодорхойлсон байрлал юм.

Та роботтой туршилт хийхийн тулд windows програмыг миний github репозитороос эсвэл бүх эх кодоос татаж аваад илүү их ажил, дибаг хийх шаардлагатай байгаа тул үүнийг бэхжүүлэхэд надад тусалж болно. Үүнийг үзээд надтай хамт асуудлыг шийдэхийг хичээгээрэй, эсвэл шинэ санаануудыг тусалж чадах хүмүүст санал болгоорой. Би кодод хувь нэмрээ оруулахыг хүсч, чадах бүхнээрээ намайг дэмжээрэй.

Одоо энэ гайхалтай төслийг шалгаж байгаад баярлалаа, илүү ихийг хүлээж байгаарай

Намайг дагаарай: