MIA-1 Нээлттэй эхийн дэвшилтэт гар хийцтэй хүн дүрстэй робот !: 4 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Сайн байцгаана уу, өнөөдөр би MIA-1 роботыг хэрхэн хийснийг үзүүлэх болно, энэ нь зөвхөн дэвшилтэт, өвөрмөц төдийгүй Нээлттэй эх сурвалж бөгөөд 3D хэвлэхгүйгээр хийх боломжтой юм !! Тийм ээ, та үүнийг ойлгосон, энэ робот бүрэн гараар хийгдсэн. Нээлттэй эх сурвалж нь код, дэлгэрэнгүй мэдээллийг үнэ төлбөргүй авах боломжтой бөгөөд хэрэв та хүсвэл энэ роботыг өөрөө хийх боломжтой болно.

Энд бид зөвхөн түүний яриаг л харж байна, гэхдээ түүний хийж чадах олон зүйл бий!

Түүний хийж чадах зүйлс энд байна:

• Чамайг сонсож, эргэж ярих боломжтой
• Таны зүүн нүдний камерыг ашиглан таныг харж, таньж чадна
• хөдөлгөөнийг илрүүлж, зураг авах боломжтой
• түүнд тушаал өгөх мэдрэгчтэй дэлгэц бүхий GUI байна
• түүний lcd дээр зураг харуулдаг
• түүний дэлгэцэн дээр зураг, шоу татаж авах
• Баруун гар дээрх лазер заагч ашиглан аливаа зүйлийг онилж чадна
• ярьж байхдаа гараа хөдөлгөдөг
• Бусдын тусламжгүйгээр хөл дээрээ зогсож байна
• Тэр бас бөхийж чадна (видеог үзээрэй)

болон бусад олон зүйлийг түүнд хийцгээе!

Хангамж

Энэ роботыг хийхийн тулд би манай дэлгүүрт байдаг бүх зүйлийг ашигласан.

Микроконтроллер + компьютер (тархи):

• Arduino Mega (servo моторыг хянах зориулалттай)
• Бүрэн компьютер (Та бөөрөлзгөнө pi ашиглаж болно, гэхдээ би зөөврийн компьютерээ түүний тархи болгон ашигладаг байсан)

Servo Motors:

MIA-1 нь 13 градусын эрх чөлөөтэй.

• LDX227 хос тэнхлэгтэй servo мотор 8х
• MG996r / MG996 servo мотор 3х
• Фигерийн хувьд бичил servo sg90 ашигладаг

Би робот хумс нэмсэн бөгөөд өөр MG996r servo мотор ашигладаг болохыг анхаарна уу.

Мөн холбогч утас гэх мэт

Электрон эд ангиудыг utsource.net дээрээс худалдаж аваарай

Алсын хараа:

Зураг авах, царай илрүүлэх гэх мэт зураг боловсруулахад би USB камер ашигласан.

ТАЙЛБАР: Энэхүү заавар нь дунд болон ахисан түвшний үйлдвэрлэгчдэд зориулагдсан болно. Би MIA-1, MIA-1-ийг гаргадаг код учраас голчлон код дээр анхаарлаа хандуулах болно. Хэрэв та кодыг авбал бүх зүйл танд хялбар болно.

Алхам 1: Биеийн болон моторын зохион байгуулалт

Биеийг PVC хуудас ашиглан хийсэн бөгөөд өөр өөр хэсгүүдийг халуун цавуу, эрэг ашиглан бэхэлсэн (зургийг үз). Би pvc хуудсыг таслагч хутгаар хайчилж авлаа (маш болгоомжтой байгаарай !! оронд нь хуруугаа огтолж болохгүй !!). Нэг, хоёр дахь зургаас та servo -ийн зохион байгуулалтыг харж болно. Би охин робот хийж байхдаа түүнд эмэгтэй бие галбир, дүрс өгсөн.

Серво холбогчийг сайн нугалахад нимгэн PVC хуудас ашиглан хийдэг.

Толгойг бөмбөлөг ашиглан хийж, бөмбөлөг дотор агаар үлээж (зургийг үзнэ үү), жижиг нойтон цаас нэмж, дараа нь хатаана. 8 давхаргыг нэмсний дараа энэ нь бат бөх, тогтвортой болсон.

Дараа нь зүгээр л шүршигч өнгө ашиглан цагаан (бүх биеийг) өнгөөр будна.

Загвар нь үнэхээр гайхалтай тэнцвэртэй бөгөөд тэр (MIA-1) яг хоёр хөл дээрээ зогсож байна !!

Дэлгэцийг нэмж байна:

Үүний дараа зүгээр л хэдэн эрэг, халуун цавуу ашиглан цээжин дээр нь lcd бэхлэв (сүүлийн зураг).

Алхам 2: Хэлхээ диаграм

Хэлхээний диаграм нь нарийн төвөгтэй харагддаг боловч тийм биш юм. Би хэлхээг моторын зохион байгуулалт болгон зурсан бөгөөд ингэснээр та үүнийг илүү хялбар ойлгох болно. Нийтлэг зүйл байгаа эсэхийг шалгаарай. Arduino нь USB кабелиар дамжуулан компьютерээс тэжээл авдаг. Аливаа зүйлийг онилох боломжийг олгодог лазер диод байдаг.

Таны харж байгаагаар бүх мотор ба ардуино өөрөө биеийн ар талд байдаг. Би бас бүх кабелийг ар талаас нь тавьсан. Компьютерт холбохын тулд өргөтгөсөн USB кабель худалдаж авсан.

Алхам 3: КОД

Таны мэдэж байгаагаар би arduino мега ашиглаж байсан. Arduino мега нь Servo моторыг хянадаг, моторыг урьдчилан програмчилсан байдаг. Моторын кодыг эндээс аваарай. Роботыг бүтээхдээ анхдагч servo байрлалыг анхаарч үзээрэй. Хөдөлгүүрийг их биеийг хийлгүйгээр arduino ашиглан асаахад servo моторууд анхдагч байрлалд хүрнэ (доорхи анхдагч байрлал)

/*анхдагч/servos -ийн зогсолтын байрлал*/komor.write (4); #waist servo left1. бичих (120); rFinger.write (0); servo1.write (55); clawOpen (); rightStandBy (); leftStandBy (); headTilt.write (134); headPan.write (90);

Моторын хяналтын код нь 750 гаруй мөртэй (засварлахдаа болгоомжтой байгаарай).

Үндсэн боловсруулалтыг python3 скрипт ашиглан хийдэг.

Python нь arduino -той цуваагаар холбогддог pySerial номын сантай. "COM PORT" -ийг анхаарч үзээрэй.

#Mia моторт драйверын самбартай цуваа холболтоор холбогдоно уу: mia = serial. Serial ("COM28", 9600) бусад: дамжуулахаас бусад

Та мөн эдгээр сангуудыг пипээр суулгах хэрэгтэй

"" "шаардлагатай номын сангуудыг импортлох" "" #импортлох хүсэлт #бичлэг оруулах/авах хүсэлт номын сан импортлох tkinter #tkinter gui номын сан tkinter импортоос Tk, Button, Label, Tk #импортлох шаардлагатай зүйлсийг импортлох сериал #цуваа номын санг USB -ээр дамжуулж USB импортоор оруулах Зураг #фро зургийг харуулсан импорт cv2 #Компьютерийн харааны номын сан импорт wikipedia Википедиагаас шууд мэдээлэл авах боломжтой

Pip install ашиглан бүх зүйл хялбар байдаг. Opencv -ийн хувьд командын мөрөнд бичнэ үү.

pip суулгах opencv-Contrib-python

Таны харж буй GUI (График хэрэглэгчийн интерфэйс) -ийг tkinter ашиглан боловсруулсан болно. Энэ болон бусад номын сангуудын хувьд та энэ тушаалыг ашиглан суулгаж болно.

pip_ library_name суулгана уу

дараа нь суулгах болно.

Хэрэв та вэбкамер ашиглаж байгаа бол камерыг 1 гэж тэмдэглэсэн байх магадлалтай

cap = cv2. VideoCapture (1) #камер

Хэрэв та энэ робот хэрхэн яаж эргэж ярьдаг талаар илүү ихийг мэдэхийг хүсч байвал энэ зааврыг уншина уу.

MIA-1-ийн код нь үүний зөвхөн өргөтгөсөн хувилбар юм.

Ардуиног тушаахад компьютер хаздаг, ардуино хүлээн авсан хазалтынхаа дагуу арга хэмжээ авдаг тул Миа -ийн хөдөлгөөн асинхрон юм шиг харагдаж байна.

mia.write (b'p ') #тушаалыг өгөөд доош тоолох тушаалыг аваарай (3) хариулна уу ("Инээмсэглээрэй", 100)

Одоо код авахын тулд доорх линкээр орно уу.

MIA-1-ийн кодыг эндээс татаж авна уу.

Алхам 4: Эрчим хүч ба дуусгах

Би роботыг 7.4 вольтын липо батерейгаар тэжээсэн. LDX227 servo нь маш их өлсдөг (гэхдээ чанар сайтай), тиймээс тэд ямар ч үед дор хаяж 7.3 вольт авдаг эсэхийг шалгаарай. Нөгөө талаар MG996r servo мотор нь хямд бөгөөд амархан гэмтдэг тул 7.8V -аас хэтрэхгүй байгаа эсэхийг шалгаарай. Тиймээс энэ роботын хамгийн их тэжээлийн хангамж нь 7.4-7.8 вольтын хооронд байх ёстой.

Аз жаргалтай хийцгээе !! Хэрэв танд энэ робот таалагдсан бол илүү гайхалтай төслүүдийн сувгийг захиалж дэмжиж, роботын сорилтын төлөө надад саналаа өгнө үү.

Энэ робот бол Бангладешийн анхны нээлттэй эх сурвалжтай хүн дүрстэй робот юм !! Мөн энэ төрлийн хамгийн хямд нь. Бусад оюутнууд болон сонирхож буй хүмүүс роботуудын логикийг мэдэхийн тулд би энэ роботыг нээлттэй эх сурвалж болгосон. Ирээдүйд хэн ч робот техникийг шинжлэх ухааны зөгнөлт зүйл гэж үзэх ёсгүй. Роботын эрин үе рүү !!