Fpga хяналттай RC Servo мотор робот гар - Ухаантай тэмцээн: 3 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

FPGA хяналттай servo мотор робот гар

Энэхүү төслийн зорилго нь perf самбар дээр гагнуурын ажил гүйцэтгэх боломжтой програмчлагдсан системийг бий болгох явдал юм. Энэхүү систем нь Digilent Basys3 хөгжлийн самбар дээр суурилсан бөгөөд хэрэглэгчийн өмнө суулгасан цөөн тооны бүрэлдэхүүн хэсгүүд бүхий жижиг электроникийн төслүүдийг бий болгохын тулд туршилтын самбар дээр бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг гагнах чадвартай болно.

Миний fpga програмчлал, Vivado програм хангамжийн туршлага хязгаарлагдмал байгаа тул би эндээс олж авсан servo моторын командын зарчмыг ашигласан: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… тэндээс бүтсэн. миний робот гарыг удирддаг тул миний төсөлд ашигладаг зарим файлыг өмнө дурдсан линк дээр байгаа хичээлийг оруулсан инженер бүтээсэн.

Төсөл нь 4 servo моторыг хянах боломжтой. Үүнийг хийхийн тулд би Digilent вэбсайт дээр байгаа схем, баримт бичгийг ашиглан "Pmod CON3" хуулбарыг үүсгэсэн:

Энэхүү заавар нь fpga самбар ашиглан 4 servo rc төрлийн моторыг хэрхэн бие даан удирдахыг ойлгоход тань туслах болно. Мотор бүрийг 0, 45, 90, 170 градусын байрлалд хөдөлгөж болно, учир нь миний роботын гар нь 0 -ээс 180 (эсвэл миний хувьд 170) градусаар л хөдөлдөг.

Миний нэг servo мотор дээр (магадгүй чанар муутай) тулгарсан зарим асуудлын улмаас би Basys3 самбарыг хөдөлгүүрийг 170 градус хүртэл хөдөлгөж, аль хэдийн эвдэрсэн servo моторыг гэмтээхгүй байхаар тохируулсан. Ямар ч байсан энэ төслийг зөв ажиллахад 170 градусын хязгаарлалт хангалттай санагдаж байна.

Алхам 1: Бүрэлдэхүүн хэсэг ба тоног төхөөрөмж

- дөрвөн servo rc мотор (S05NF STD эсвэл S06NF STD) эсвэл servo моторт робот зэвсэг

- Digilent Basys 3 fpga самбар

- Xilinx Vivado програм хангамж

- микро USB кабель

- Pmod CON3: R/C Servo холбогч

- 5-7.2 вольтын тогтмол гүйдлийн хангамж

Алхам 2: Төслийн файлууд

Файлуудыг задалж, Vivado програм хангамжийг ашиглан төслийг нээнэ үү.

Алхам 3: Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг холбох

Дөрвөн servo мотор тус бүрийг PmodCON3 (зүүнээс баруун тийш ХОУХ, Vcc, GND) дээрхтэй ижил төстэй тээглүүрийн тохиргоонд Нэмэлт анхаарал хандуулж, зориулалтын дөрвөн үүрний нэгэнд холбоно уу.

DIY PmodCON3-ийг Basys3 Pmod холбогчийн дээд талд залгаарай. 5-8 вольтын цахилгаан тэжээлийг DIY PmodCon3-д холбоно уу.

Basys3 самбарыг компьютерт холбож, төслийг нээж, битийн урсгалыг үүсгэнэ үү. Digilent вэбсайт дээрх мэдээллийг ашиглан Basys3 програмчлах.

Servo моторыг ажиллуулахын тулд Basys3 самбар дээрх Sw0 ба Sw1 товчлууруудыг ашиглана уу.