3D хэвлэсэн дөрвөлжин: 6 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

Энэ бол 3D хэвлэх анхны төсөл юм. Би бүх үйлдлүүдээр хямд Quadruped хийхийг хүсч байсан. Үүнтэй холбоотой олон төслийг би интернетээс олсон боловч тэд илүү үнэтэй байсан. Эдгээр төслүүдийн аль нь ч тэд дөрвөлжин загварыг хэрхэн яаж хийхийг заагаагүй юу? Би шинэхэн механик инженерийн хувьд эдгээр зарчим маш чухал юм. Учир нь хэн ч байсан байгаа загвараа 3D хэвлээд ижил кодыг ажиллуулах боломжтой. Гэхдээ үнэ цэнэтэй зүйл сурагдаагүй.

Би семестрийнхээ тоормосны үеэр энэ төслийг хийсэн бөгөөд цаг хугацааны явцад сайжруулалтыг нэмж оруулах болно.

Би видеог байршуулсан. Та татаж аваад үзэх боломжтой.

Алхам 1: Явах эд ангийн дизайн

Явах эд анги нь хөдөлгүүрт ашиглагдах хамгийн их эргэлт нь хөдөлгүүрийн үнэлгээнд багтахаар хийгдсэн байх ёстой.

Явах эд ангиудыг зохион бүтээхдээ дараах үндсэн параметрүүдийг анхаарч үзэх хэрэгтэй.

1. Гуяны урт

2. Төвийн урт

3. Тооцоолсон жин (Дээд талд нь байлга)

4. Зөвшөөрөл шаардлагатай

Энэ нь тоног төхөөрөмжийн хувьд зохих зөвшөөрлийг авах ёстой. Би хаа сайгүй өөрөө түншдэг эрэг ашиглаж байсан. Тиймээс миний дизайн дотор утаснууд байгаа. 3D принтерээр жижиг утас хийх нь тийм ч сайн санаа биш юм. Эцсийн зүсэлт хийхээс өмнө цэвэрлэгээг шалгахын тулд эхлээд жижиг хэсгүүдийг хэвлэх шаардлагатай болж магадгүй юм. Энэ алхам нь над шиг хангалттай туршлагагүй үед л шаардлагатай байдаг.

Явах эд анги нь Solid Works 2017-18 дээр хийгдсэн. Үүнтэй ижил холбоос нь:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Хэрэв та дөрвөлжин хөлийнхөө хөдөлгөөнд илүү их хяналт тавихыг хүсч байвал. Алхах загварыг мөн тэгшитгэлд оруулах ёстой. Энэ бол миний анхны төсөл байсан болохоор би үүнийг арай хожуу ойлгосон.

Алхам 2: Явах эд ангиудыг 3D хэвлэх

Би 3D явах эд ангиудыг PLA (Poly Lactic Acid) хэвлэв. Хангалттай зай авахын тулд эд ангиудыг элсээр цэвэрлээрэй. Дараа нь миний төлөвлөсний дагуу бүх эд ангиудыг servo -оор угсарсан. Өөр өөр үйлдвэрлэгчид өөр өөр дизайнтай байж болох тул таны бүх servo нь ижил үйлдвэрлэгч гэдгийг санаарай. Энэ нь надтай хамт болсон. Тиймээс гараас өмнө шалгаж үзээрэй.

Алхам 3: Үйл ажиллагааны хэлхээ

Би Arduino UNO болон 16 сувагтай servo хянагчийг bot дээрээ ашиглаж байна. Та тэдгээрийг онлайнаар маш амархан олох боломжтой. Үүний дагуу тээглүүрүүдийг холбоно уу. Та servo тээглүүрийн холболтыг аль зүүгээр бичих ёстой. Үгүй бол энэ нь хожим ойлгомжгүй байдалд орох болно. Утаснуудаа хооронд нь холбоно уу. Тэгээд бид явахад сайхан байна.

Батерейны хувьд би их хэмжээний гүйдэл цэнэглэдэг хоёр LiPo эсийг (3.7V) өгсөн. Servo -ийн хамгийн их оролт 5v тул би тэдгээрийг зэрэгцээ холбосон.

Алхам 4: Quadruped -ийг кодлох

Хэдийгээр энэ нь эхэндээ хэцүү мэт санагдаж болох ч дараа нь илүү хялбар болно. Кодлохдоо анхаарах ёстой зүйл бол алхах загвар юм. Дараахь зүйлийг санаарай.

1. Дөрвөлжингийн хүндийн төв нь бүх цаг үед таны хөлөөс үүссэн хэсэгт байх ёстой.

2. Булангуудыг тогтоосон лавлагаанаас авах ёстой. Энэ нь таны дизайн, хөлөө хэрхэн яаж хөдөлгөхөөс хамаарна.

3. Би 180 градусын servo хөдөлгүүртэй хөдөлгүүр ашигладаг тул та servos -ийг засах явцад үүнийг шалгаж үзэх хэрэгтэй

Кодын тайлбарын хувьд энэ холбоос хангалттай байх болно.

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Эдгээр нь миний кодууд юм

Алхам 5: Геометрийн тооцоолол

Тригонометрийн тусламжтайгаар өнцгийг тооцоолно.

1. Та эхлээд 2D хөлний уртыг олно

2. Дараа нь bot -ийн өндрийг шалгана уу

Эдгээр хоёр хязгаарлалтын тусламжтайгаар та servos -ийн өнцгийг хялбархан тооцоолж болно.

Би урагшлах код бичсэн гэдгээ бичээрэй. Би кодыг дахин хөөцөлдөхдөө дараа нь шинэчлэх болно.

Алхам 6: Цаашид сайжруулах

Би утсыг ботоор удирдах bluetooth (BLE) модулийг нэмж оруулах болно.

Миний төслийг үзсэнд баярлалаа, эргэлзэж байвал баяртай байна.