Дөрвөлжин аалз робот - GC_MK1: 8 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

Аалзны робот GC_MK1 урагш, хойшоо хөдөлдөг бөгөөд Arduino дээр ачаалагдсан кодоос хамааран бүжиглэх чадвартай байдаг. Робот нь 12 микро servo мотор (SG90) ашигладаг; Хөл тус бүрт 3 ширхэг. Серво хөдөлгүүрийг хянахад ашигладаг хянагч нь Arduino Nano юм. Бид мөн 12V батерейг ашигладаг бөгөөд үүнийг DC-DC хөрвүүлэгч ашиглан 5V болгон бууруулж, дараа нь VIN зүү рүү тэжээж Arduino болон servo моторуудыг тэжээдэг. Роботын биеийн бүх эд ангиудыг 3D хэвлэсэн байна.

Алхам 1: Гол тайлбарууд

Servo Motors:

• Серво моторыг ихэвчлэн эргүүлэх, объектуудыг маш нарийвчлалтайгаар түлхэх эсвэл татахад ашигладаг.
• Серво мотор нь жижиг тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүр ба хөдөлгүүрээс гаралтын босоо амны эргэлтийг нэмэгдүүлэхийн зэрэгцээ хөдөлгүүрийн өндөр хурдыг авч, удаашруулдаг хэд хэдэн араанаас бүрдэнэ.
• Илүү хүнд ажил хийхэд илүү их эргэлт шаардагдана (металл араа нь servo моторт илүү их эргэлт гаргахад ашиглагддаг бол хуванцар эргэлт бага байдаг).
• Жижиг хэлхээний самбартай холбогдсон моторын араа дээр байрлал мэдрэгч байдаг бөгөөд хэлхээний самбар нь хэрэглэгчийн өгсөн дохионоос хамааран хэр их эргэх шаардлагатайг тодорхойлохын тулд дохиог тайлдаг. Дараа нь хүссэн байрлалыг бодит байрлалтай харьцуулж, аль чиглэлд эргүүлэхээ шийднэ.
• Импульсийн өргөний модуляцийг (PWM) servo моторын байрлалыг хянахад ашигладаг. Хяналтын дохио (импульс) хүлээн авахад servo мотор идэвхждэг. Импульс нь бага хүчдэлээс өндөр хүчдэл рүү шилжих явдал бөгөөд ихэвчлэн импульс хэсэг хугацаанд өндөр байдаг.
• Серво мотор нь 4.5-6 вольт, 50-60 Гц орчим импульсийн галт тэрэг дээр ажилладаг.
• 50 Гц = 1/20 мс >> ХОУХ = 20 мс

Серво моторын төрөл

1. Positional Rotation Servo >> 180 градус/хагас тойрог орчим эргэдэг.
2. Тасралтгүй эргүүлэх Servo >> Аль ч чиглэлд хязгааргүй эргэлддэг.
3. Шугаман Servo >> дугуй хэлбэртэй биш урагш хойш урагшлах нэмэлт механизмтай (өлгүүр ба бүлүүр) байна.

Алхам 2: Бүрэлдэхүүн хэсгүүд:

1x Arduino Nano микроконтроллер:

12x SG90 Servo мотор

1х мини талхны самбар:

/эсвэл /

1х ПХБ -ийн самбарын прототип:

1х 12В зай: (Энэ бол миний ашиглаж байсан зай, та бас өөр зай ашиглаж болно)

F - F үсрэгч, М - М үсрэгч:

1x DC -ээс DC Boost хөрвүүлэгч

Алхам 3: 3D хэвлэсэн файлууд

Дээд хэсгийн робот аалзны бие (Зүүн талд) || Доод хэсгийн робот аалзны бие (баруун талд)

Би аалз роботын бүх эд ангиудыг хэвлэхдээ Fusion 360 болон Prusa i3 MK3 төхөөрөмжөө ашигласан. Би ороо батерейнд тааруулж өөрчилсөн боловч хэмжээсийг буруу тооцоолсон тул демо хийхдээ батерейг өөрөө барих шаардлагатай болсон. GC_MK2 дээр аль хэдийн ажиллаж байна!

Хэрэв танд том ор эсвэл өөр өөрчлөлт хэрэггүй бол одоогийн файлуудыг эсрэгээр ашиглаж болно (доорх линк).

Аалз роботын эргэдэг эд анги

Аалз роботын шинэчилсэн биеийн STL файлууд (том зайны хувьд илүү өргөн)

Алхам 4: Утасны диаграм

Алхам 5: Хэрхэн бүтээх вэ

Алхам 6: Хэрэгтэй зургууд

Алхам 7: Arduino код

Бүх servo моторуудыг ижил байрлалд оруулахын тулд та эхлээд arduino хөлийн ноорог (Legs.ino) файлыг байршуулах хэрэгтэй.

Дээрх алхамыг хийсний дараа та servo моторын эрэг дээр шураг (зип зангиа бас ажилладаг) нэмж, чангалж болно.

Програм 1, 2 -ийн ноорог байршуулахаас өмнө FlexiTimer2 номын санг татаж суулгаарай.

FlexiTimer2 номын сан

Одоо та Arduino дээр ажиллуулахын тулд Program1.ino эсвэл Program2.ino -г байршуулахад бэлэн боллоо.

Legs.ino

// Хөлийн анхны байрлалыг олох

// RegisHsu 2015-09-09

#оруулах

Servo servo [4] [3];

// servos -ийн портуудыг тодорхойлох

const int servo_pin [4] [3] = {{2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13}};

хүчингүй тохиргоо ()

{// (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].attach (servo_pin [j]); саатал (20); }}}

хоосон тойрог (хоосон)

{for (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j]. бичих (90); саатал (20); }}}

Үлдсэн хоёр Arduino ноорог энд байрлуулахад хэтэрхий урт байна.

Доорх линкийг шалгана уу.

Бүх файлтай Google драйвын хавтасны холбоос. (Arduino ноорог файлууд болон flexitimer2 номын сан орно)

Аалзны роботын файлууд

Arduino -ийн ноорог файлуудыг RegisHsu -д олгоорой.