"Майлс" дөрвөлжин аалз робот: 5 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

Ардуино Нано дээр үндэслэсэн Майлс бол 4 хөлөө ашиглан алхаж, маневр хийдэг аалз робот юм. Энэ нь 8 SG90 / MG90 Servo моторыг хөлөө хөдөлгөгч болгон ашигладаг бөгөөд servo -ийг тэжээх, хянах зориулалттай тусгай ПХБ -ээс бүрддэг бөгөөд PCB нь IMU модуль, Bluetooth модуль, тэр ч байтугай IR мэдрэгч бүхий тусгай үүртэй. бие даасан. Их биеийг 3 мм хэмжээтэй нийлэг хавтангаар хийсэн лазераар хийсэн бөгөөд 3D хэвлэх боломжтой. Энэ бол робот техникийн урвуу кинематикийг судлах сонирхогчдод зориулсан гайхалтай төсөл юм.

Төслийн код, номын сан, Gerber файлууд болон STL/алхам файлуудыг хүсэлтийн дагуу ашиглах боломжтой болно. Майлзыг мөн Kit, DM хэлбэрээр авах боломжтой.

Энэхүү төсөл нь mePed (www.meped.io) -ээс санаа авсан бөгөөд үүгээр өдөөгдсөн сайжруулсан кодыг ашигладаг.

Хангамж

Шаардлагатай бүрэлдэхүүн хэсгүүд:

Нэмэлт сонголтыг ~ гэж тэмдэглэв

• Майл ПХБ (1)
• Майлз Механик биеийн хэсгүүд
• SG90/MG90 servo мотор (12)
• Адуино Нано (1)
• LM7805 хүчдэлийн зохицуулагч (6)
• Слайдын унтраалга (1)
• 0.33uF Электролитийн таг (2)
• 0.1uF электролитийн таг (1)
• 3.08мм 2 зүү Pheonix холбогч (1)
• 2 зүү Relimate холбогч (1) ~
• 10 зүү Relimate Connector (1) ~
• Relimate холбогч 4 (1) ~
• Servo холбогчдод зориулсан эрэгтэй толгойн зүү

Алхам 1: Схем ба ПХБ -ийн дизайн

Би өөрийн ПХБ -ийг Altium програм дээр зохион бүтээдэг (татаж авах бол энд дарна уу). 12 SG90/MG90 серво нь бүгд нэгэн зэрэг ажиллаж байвал 4-5 ампер хүртэл зарцуулдаг тул дизайн нь одоогийн гаралтын өндөр чадварыг шаарддаг. Би servo -ийг асаахад 7805 хүчдэлийн зохицуулагч ашигласан боловч хамгийн ихдээ 1 ампер гүйдэл гаргаж чаддаг. Энэ асуудлыг шийдэхийн тулд 6 LM7805 IC -ийг зэрэгцээ холбож одоогийн гаралтыг нэмэгдүүлэх болно.

Схем ба Герберийг эндээс олж болно.

Энэхүү дизайны онцлог шинж чанарууд нь дараахь зүйлийг агуулдаг

• MPU6050/9250 нь өнцгийг хэмжихэд ашиглагддаг
• 6 ампер хүртэлх гүйдлийн гаралт
• Тусгаарлагдсан Servo цахилгаан хангамж
• HCsr04 хэт авианы мэдрэгчийн гаралт
• Bluetooth болон I2C -ийн дагалдах хэрэгслүүд бас байдаг.
• Бүх аналог тээглүүрийг мэдрэгч ба идэвхжүүлэгчийн холбогчдод зориулсан Relimate дээр байрлуулсан болно
• 12 Servo гаралт
• Цахилгаан заагч LED

ПХБ -ийн үзүүлэлтүүд:

• ПХБ -ийн хэмжээ 77 х 94 мм
• 2 давхар FR4
• 1.6 мм

Алхам 2: Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг гагнах, кодыг байршуулах

Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн өндрийн дээшлэх дарааллаар гагнана, эхлээд SMD бүрэлдэхүүн хэсгүүдээс эхэлнэ.

Энэ загварт ганцхан SMD резистор байдаг. Шаардлагатай бол сольж болохын тулд Arduino болон LM7805 -ийн эмэгтэй толгойн зүүг нэмнэ үү. Серво холбогч болон бусад эд ангиудыг гагнах эрэгтэй толгойн зүү.

Энэхүү загвар нь servo болон Arduino -д зориулсан тусдаа 5V хүчдэлтэй. Arduino 5V гаралт, Servo VCC гаралт, 12V Финикс оролт гэх мэт бүх бие даасан цахилгаан төмөр зам дээр шорт байгаа эсэхийг шалгаарай.

ПХБ нь богино өмд байгаа эсэхийг шалгасны дараа Arduino програмчлахад бэлэн болно. Туршилтын кодыг миний github дээрээс авах боломжтой (Энд дарна уу). Туршилтын кодыг оруулаад бүх роботыг угсарна уу.

Алхам 3: Лазер хайчлах биеийг угсрах:

Загварын хувьд 2 мм нийлэг хуудаснаас 3D хэвлэх эсвэл лазераар хайчилж болох нийт 26 хэсгээс бүрдэнэ. Би роботод аалзны дүр төрхийг өгөхийн тулд улаан, цэнхэр өнгийн 2 мм -ийн нийлэг хавтанг ашигласан.

Бие нь M2 ба M3 самар боолт ашиглан бэхлэх боломжтой хэд хэдэн холбоосоос бүрдэнэ. Серво нь М2 самар боолтоор бэхлэгддэг. Дээд талын хавтанг засахын өмнө батерей болон ПХБ -ийг үндсэн биеийн дотор нэмэхээ мартуузай.

Шаардлагатай файлуудыг миний github дээрээс олж болно (энд дарна уу)

Алхам 4: Бүх зүйлийг холбож, роботыг турших:

Сервүүдийг доорх дарааллаар холбож дуусга.

(D2) Зүүн урд тэнхлэгийн servo

(D3) Урд талын зүүн өргөх Servo

(D4) Арын зүүн тийш эргэх Servo

(D5) Буцах Зүүн Өргөлтийн Servo

(D6) Арын баруун тийш эргэх Servo

(D7) Арын баруун өргөлтийн Servo

(D8) Баруун урд талын тэнхлэг

(D9) Урд талын баруун өргөх серво

Слайд шилжүүлэгч ашиглан роботыг эхлүүлээрэй!

Алхам 5: Ирээдүйн сайжруулалтууд:

Урвуу кинематик:

Одоогийн код нь тодорхой хөдөлгөөнд хүрэхийн тулд servo -ийн хөдлөх өнцгийг өгдөг байр суурийн аргыг ашигладаг. Урвуу кинематик нь роботод алхахдаа илүү нарийн арга барил өгөх болно.

Bluetooth програмын хяналт:

ПХБ-ийн UART холбогч нь ухаалаг гар утсаа ашиглан роботыг утасгүй удирдахын тулд HC-05 гэх мэт bluetooth модулийг холбох боломжийг хэрэглэгчдэд олгодог.