[DIY] Аалз робот (Дөрвөн робот, Дөрвөн): 14 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Хэрэв танд надаас нэмэлт дэмжлэг хэрэгтэй бол надад хандив өгөх нь илүү дээр байх болно:

2019-10-10 шинэчлэлт: Шинэ хөрвүүлэгч нь хөвөгч тоог тооцоолоход асуудал үүсгэх болно. Би кодыг аль хэдийн өөрчилсөн.

2017-03-26 шинэчлэлт: MG90 servo хувилбарыг хуваалцаарай-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

Та үүнийг татаж аваад MG90 servo ашиглан бүтээх боломжтой.

2016-11-1 шинэчлэлт:

Цоо шинэ аалз -

2016-04-01 Өөрчлөх:

Батерейны загварын нэр, хэмжээг тохируулна уу.

2016-01-24 шинэчлэлт:

Програм хангамж, Sketchup, EaglePCB, https://github.com/regishsu/SpiderRobot зэрэг бүх дизайныг нээнэ үү.

2015-10-11 ПХБ-ийн байршлын зургийн файлыг байршуулах.

2015-10-04 шинэчлэлт:

Алхам 2: pdf бүдүүвч файл-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Алхам 10: зураг 1.

2015-11-19 шинэчлэлт

"Тусгай бүжиг" багтсан Arduino ноорог файлыг байршуулна уу (алхам 13). Энэ талаар асууж байгаа хүн сонирхож байна.:-)

Энэ бол миний 4 хөлтэй роботын анхны төсөл бөгөөд үүнийг боловсруулахад 1 жил орчим хугацаа зарцуулсан.

Энэ бол робот бөгөөд хөлийн дараалал, урьдчилан програмчлагдсан байрлалыг тооцоолоход тулгуурладаг.

Би үүнийг гар аргаар хийж байна, учир нь энэ нь 3D дизайн/хэвлэх, роботыг удирдахад хөгжилтэй, сургамжтай байж болох юм.

Энэ бол миний дизайны дөрөв дэх үе бөгөөд хэрэв та түүхийг сонирхож байвал эндээс үзээрэй.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. Аалз

Өөр 2 төсөл хуваалцах -

VPython -ийн аалз робот симулятор

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Bluetooth ашиглан алсын удирдлага

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Энэхүү төслийг бүтээх нь хөгжилтэй боловч хэрэгжүүлэхэд илүү их цаг хугацаа, тэвчээр шаардагдах болно.

Хэрэв энэ нь танд хэцүү ажил бол бүтээгдэхүүнийг Sunfounder -аас авах боломжтой.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Дараагийн алхам руу орохын өмнө гагнуурын хэрэгсэл, 3D принтерийг энэ төсөлд ашиглах болно гэдгийг анхаарна уу.

Эхлээд хөгжилтэй байцгаая!

Алхам 1: Цахилгаан эд ангиудыг бэлтгэх

Энд хэсгүүд байна:

1 удаа Arduino Pro Mini

1х DC-DC (12-5v/3A гаралт)

1х HC-06 Bluetooth модуль (сонголт)

12х SG90 servo (4 хөлтэй 3DOF)

1х 3000mhA Li зай (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V үүр

1х 680 Ом 1/4 ватт 5% эсэргүүцэл

1х 3 мм цэнхэр LED

1х мэдрэгчтэй унтраалга

1х5х7см хэмжээтэй перфбон самбар

Зарим эрэгтэй, эмэгтэй зүү толгой

Жижиг утсан утас (Хатуу эсвэл судалтай)

Эдгээр хэсгүүд нь хамгийн алдартай бөгөөд үнэтэй биш гэдэгт би итгэдэг. Тэд надад ойролцоогоор 200000 Тайван долларын үнэтэй.

Алхам 2: Үндсэн самбарыг хий

2015-10-11

ПХБ -ийн байршлын зургийн файлыг байршуулахын тулд зип файлыг татаж авах нь дээр байх болно.

Та энд ирж PCB DIY -ийн талаар дэлгэрэнгүй мэдээлэл авах боломжтой.

******************************************************************

Схемийн файлыг үзээд зураг шиг бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг байрлуул. та самбарыг жижиг хэмжээтэй болгож болно.

Хамгийн сүүлд авсан зураг бол хамгийн сүүлийн хувилбар болох үндсэн самбар юм.

ПХБ -ийг бүтээх гэж буй хэдэн зөвлөмжийг энд оруулав.

1. Perfboard-д холбохоос өмнө DC-DC модулийн гаралтын хүчдэл 5v байх ёстойг анхаарна уу.

2. Серво нь маш их эрчим хүч зарцуулдаг, бараг 3А бүрэн ачаалах нөхцөлд. "Цахилгаан" ба газрын "ул мөрийн хувьд илүү зузаан утас ашиглана уу.

3. Гагнах ажлыг дуусгахдаа ПХБ-ийн олон метртэй "нээлттэй/богино" туршилтыг хий. Энэ бол чухал үйл явц юм.

4. Perfboard дээрх модулиудыг (Arduino, DC-DC) гагнахын оронд эмэгтэй зүү толгойг ашиглах.

5. "Шилжүүлэгч" унтрах үед LED асах болно. Би яагаад ийм загвар зохион бүтээсэн бэ гэхээр би тэжээлийн эх үүсвэрийг батерей эсвэл өөр зүйлд залгахдаа тэжээлийн эх үүсвэр зөв эсэхийг шалгахыг хүсч байгаа нь хамгаалалтын энгийн арга юм.

6. 12В батерейг самбар дээр холбосны дараа LED асаж байгааг хараад баяр хүргэе!

Алхам 3: Үндсэн самбарыг туршиж үзээрэй

Туршилтын явц:

1. DC-DC ба Arduino Pro Mini-ийг үндсэн самбар дээр бүү залгаарай

2. батерейг үндсэн самбарын 12V-Jack-д холбоно уу

3. LED -ийг шалгана уу, хэрэв LED ассан бол энэ нь сайн эхлэл болно.

4. POWER-Switch-ийг дарахад LED унтарсан байх ёстой.

4. Олон тоолуур ашиглан +5V ба GND бүх зүү зөв эсэхийг шалгах

5. Эрчим хүчийг унтраахын тулд POWER-Switch товчлуурыг дарахад LED асна

6. DC-DC ба Arduino Pro Mini-ийг үндсэн самбартаа залгаарай

7. POWER-Switch-ийг дарахад LED унтрах боловч Arduino Pro Mini-ийн LED асна

Дараа нь унтраагаад servo-г үндсэн хавтангийн Leg1 холбогчдын эхний эгнээнд холбоно уу (Arduino-ийн pin2)

"servo_test" кодыг Arduino -д байршуулснаар та servo 0 - 180 градусын шүүрийг харах болно.

Хэрэв та ямар ч асуудалгүй энд байгаа бол энэ бол маш том дэвшил юм!

servo_test эх код:

Алхам 4: Механик хэсгүүдийг бүтээх - 3D STL файлыг татаж авах

Энэ алхам нь роботын механик эд ангиудыг бүтээх гэж байгаа тул та эд ангийг өөрөө хэвлэх эсвэл 3D принтертэй хүнээс тусламж хүсэх боломжтой.

Би бас Sketchup Make хувилбараар бүтээгдсэн 3D загварын загварыг нээж байгаа бөгөөд та үүнийг гайхалтай санаагаараа өөрчлөх боломжтой.

STL файлыг https://www.thingiverse.com/thing:1009659 дээрээс татаж авна уу

Эд ангиудын жагсаалтыг хэвлэх: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

Алхам 5: 3D объект хэвлэх

Мөн тэдгээрийг 3D принтерээр хэвлэ.

Хэвлэхийн өмнө 3D принтерийн тохиргоог шалгана уу, учир нь бүгдийг хэвлэхэд 7-8 цаг орчим хугацаа шаардагдана. Тэвчээртэй бай ~~~~

Миний хэвлэх тохиргоо байдаг:

- дүүргэх нягт - 15%

- Цорго - 0.3 мм

- Хэвлэх хурд - 65

Та эдгээр хэсгүүдийг өнгөт бүлгээр тусад нь хэвлэх боломжтой.

Алхам 6: Боломжит хэмжээнд бэлтгэх

эд ангиудыг нурааж, объектын хэвлэх чанарыг шалгаж, зүлгүүр ашиглан гадаргууг өнгөлж, сайхан харагдуулна.

Дэлгэрэнгүй мэдээллийг эндээс авна уу:

Алхам 7: Биеийг угсрах

Батерейг биеийн дээд ба доод хайрцагны хооронд 4 эрэг (M3x25 мм) -ээр байрлуулна.

Алхам 8: Хөлийг угсрах

Мөн бүх эд ангиудыг хөл хэсгээр суулгаарай, нэг хөл нь 3 servo, 4 шурагтай ирдэг (M1.6x3mm, эсвэл ямар ч байсан нааж болно)

Тэмдэглэл: 1. Бүх эд ангиудыг шураг ба servo -той холбоно уу, гэхдээ энэ шатанд servo рокерын гарыг бүү суулгаарай 2. Хөлийн чиглэлийг сайтар шалгаж, зургийг үзнэ үү 1 Дэлгэрэнгүй мэдээллийг эндээс үзнэ үү: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/quadrupe робот…

Алхам 9: 4 хөлөө биедээ нэгтгэ

бүх хөлөө биед холбож, бүх servos болон үе мөчний хөдөлгөөнийг шалгаж үзээрэй.

Алхам 10: Сервүүдийг үндсэн самбар руу холбоно уу

2015-10-04

Зураг1 -ийг шинэчлэх нь буруу зүү юм.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Үндсэн самбарыг их бие дээр байрлуулж, полимер шавар ашиглан засаарай.

Дараа нь зургийг үзээд бүх servo утсыг үндсэн самбартай холбохын тулд ягаан өнгөөр тэмдэглэсэн зүү дугаарыг дагаж, ногоон өнгө нь servo утасны дохио, шар нь "S", улаан руу " +", хүрэн"-"хүртэл.

Хөлийн серво нь үндсэн самбар ба хөлний чиглэлтэй тохирч байх ёстой гэдгийг анхаарна уу, эс тэгвээс хөл нь галзуурах болно …

Алхам 11: Хөлийн анхны байрлалыг олоорой

Энэ бол чухал журам бөгөөд суулгах журам:

1. servo -г идэвхжүүлэхийн тулд "leg_init" кодыг Arduino руу оруулна уу

2. байрлалыг 1 -р зурагт үзүүлсэн шиг хөлийг нь байрлуулж, servo рокерын гарыг боолтоор суулгана.

3. бүх боолтыг чангална

feet_init эх код:

Алхам 12: Утасыг зохион байгуул

Дараа нь servo -ийн утаснуудыг зохион байгуулж, гайхалтай сайхан харагдуулна.

Одоо бүх тоног төхөөрөмжийг суурилуулах ажил дууссан.

Алхам 13: Энэ бол Showtime

Энэ алхам руу явахдаа баяртай байна.

"Spider_open_v1" кодыг Arduino -д байршуулж, үүнийг хөдөлгөе!

Кодыг хөрвүүлэхийн өмнө эхлээд lib FlexiTimer2 -ийг татаж суулгаарай, Та дараах үйлдлийг харах болно

1. босоод 2 секунд хүлээ

2. 5 алхам урагшил, 2 секунд хүлээ

3. 5 алхам ухарч, 2 секунд хүлээ

4. баруун тийш эргэж, 2 сек хүлээнэ үү

5. зүүн тийш эргэж, 2 сек хүлээнэ үү

6. гараа даллах,, 2 сек хүлээх

7. гараа сэгсрээд 2 секунд хүлээ

8. суугаад 2 секунд хүлээ

9. 1 рүү буцах

Зугаацаарай!

PS. spider_open_v3 нь "биеийн бүжиг" гэсэн сонирхолтой хөдөлгөөнийг нэмж байна.

spider_open_v1 эх код:

Алхам 14: Онцгой зүйл хий

Та алсын удирдлагаар хөдөлгөөний хурдыг динамикаар өөрчлөх гэх мэт илүү онцлог шинж чанарыг нэмж болно, ингэснээр таны роботыг илүү сэтгэл татам болгоно.

Хэрэв танд миний дизайн сонирхолтой санагдвал багахан хэмжээний хандив өргөх боломжтой:

Хөгжилтэй алхалт эсвэл хөдөлгөөнийг хуваалцахыг урьж байна.

Алсын удирдлага

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Энд миний блог дээр тантай хуваалцах хэдэн санаа байна.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

эсвэл

Саад бэрхшээлийг илрүүлэхийн тулд IR мэдрэгчийг нэмнэ үү.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

эсвэл

гараар хийсэн ПХБ

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…