Майкийн робот нохой: 36 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

Хэрэв та гайхалтай робот нохойны видеог үзэж, гэртээ зориулахыг хүсч байсан бол энэ нь (600 доллараас бага үнэтэй эд анги, материалаар) эхлэх газар байж магадгүй юм.

Алхам 1: Шаардлагатай материал

Шаардлагатай материалын жагсаалтаас эхэлье. Нэгдүгээрт, 3d хэвлэсэн хэсгүүд (энэ сайт дээр байгаа файлууд) байна

(4) Супер Servo эзэмшигч

(4) Тэнхлэгийн богино утас

(8) Арын Беаринга

(4) Өөх хэсэг

(4) Шугаман холхивч

(4) Тэнхлэг самар

(4) Дээд хөлA

(4) Super Servo Combo

(36) Тэнхлэг боолт

(4) Шагай Servo Conn

(4) Доод хөл

(4) Foot Holdera

(4) тэнхлэг

(4) Хөл

(4) Утасны гарын авлага

Бусад хэсгүүд

(32) м3 х 16 мм хэмжээтэй боолт

(32) м3 боолттой хавтгай угаагч

(48) м3 самар

(8) FT 5335M servo мотор (Pololu.com)

(8) FT 5335M servo хөнгөн цагаан эвэр (pololu.com)

(20) 2-56 x 7/16 боолт

(28) 2-56 самар

(24) м3 х 8мм боолт

(4) 20 кг-см хэмжээтэй servo мотор (amazon.com)

(1) Ардуино Уно

(1) 8 вольт 3.2 ампер цаг. битүүмжилсэн хар тугалганы хүчлийн батерей (amazon.com)

(1) дижитал вольтметр (amazon.com)

(2) хүнд даацын унтраалга (amazon.com)

(16) м3 х 12 мм боолт

(8) 2-56 x 3/4 боолт

(8) 2-56 боолтны түгжээ угаагч

(1) фанерын бие 1/2 "фанер 28" x 10"

(1) фанерын биеийн будаг

(16) #6 x 1 1/4 модон эрэг

(24) #6 x 3/4 модон эрэг

(4) 5 байрлалтай терминал блок

(4) тоо 4 х 1/2 модон шураг

(4) servo өргөтгөл кабель

(1) хөнгөн цагаан наалдамхай тууз (эсвэл бусад соронзон хальс)

(4) жижиг зангиа боолт

(1) 8 диаметртэй полистирол бөмбөг

зууван полистирол, цавуу, будаг, google нүд, хүрэн хуурамч үстэй даавуу, хүрэн аварга том шенилийн иш Биений хувьд би хэд хэдэн материалыг судалж үзээд 1/2 инчийн фанертай хамт явахаар шийдсэн.

Бие махбодь нь 200 хавтгай дөрвөлжин инч хэмжээтэй материал шаарддаг.

Дараахь материалыг авч үзье

1/4 инч фанер нэг квадрат инч тутамд 2.15 грамм

1 инч тутамд 1/2 инч фанер 4.3 грамм

1 инч тутамд 1/4 инч нийлэг 4 грамм

5 мм хөөсөнцөр хавтан. Нэг инч тутамд 59 грамм

1/4 "фанер нь хэт уян хатан байдаг. Нохойны анхны хувилбарууд дээр би гулзайлтын асуудалтай тулгарч байсан. 5 мм-ийн хөөстэй хавтан нь онолын хувьд гайхалтай харагддаг, гэхдээ би хөшүүн чанар, зүйлийг найдвартай холбох чадвартай гэдэгт эргэлзэж байсан. 1/4" нийлэг нь "дажгүй" харагддаг, гэхдээ түүнтэй ажиллахад тийм ч хялбар биш юм. Би карбон файбер хуудсыг шалгасан боловч энэ нь өөрөө төсөл шиг харагдаж байна. Би жингээ хасахын тулд фанерыг хайчилж авлаа.

Алхам 2:

Би фанерыг зурсан.

Алхам 3:

Энд хөлний хэсгүүд байна.

Алхам 4:

(4) м3 х 16 мм хэмжээтэй боолт, самар, хавтгай угаагч ашиглан servo моторыг "Super Servo Holder" -т холбоно. Зүүн урд талын мөрийг дээд тал нь 150 градусаар эргүүлнэ.

Алхам 5:

Дөрвөн тэнхлэгт servo эвэр холбоно.

Алхам 6:

Би энэ хэсгийг шугаман холхивчоор гулсуулна.

Алхам 7:

Үүн дээр "тарган ширхэг" гэж оруулаарай.

Алхам 8:

7/64 инчийн өрмийн тусламжтайгаар 25 мм -ийн гүнд өрөмдөх нүх гарга. (4) 20 мм хэмжээтэй М3 машины боолтыг суурилуулна.

Алхам 9:

Servo Twist Motor -ийг 90 градусаар тохируулна уу. (4) м3 х 12 мм хэмжээтэй боолт, самар ашиглан "Дээд Лига" руу "Servo Twist Holder" -ыг бэхлэнэ.

Алхам 10:

(4) м3 x 16 мм боолт, самар, хавтгай угаагч ашиглан моторыг "Super Servo Combo" -д суулгана.

Алхам 11:

(4) 3d хэвлэсэн "тэнхлэгийн боолт" ашиглан "Super Servo Combo" -г "Дээд Лига" -д хавсаргана уу.

"Super Servo Combo" моторыг хамгийн ихдээ 30 градусаар тохируулна уу.

Алхам 12:

("3) м3 х 8 мм боолтыг ашиглан" арын нурууг "" Шагай Servo Conn "-д хавсаргана уу.

Алхам 13:

Хөнгөн цагаан servo эвэрийг (2) 2-56 x 3/4 "боолт, самар, түгжигч угаагч ашиглан" Шагай Servo Conn "-д холбоно.

Алхам 14:

"Шагай Servo Conn" -ийг "Доод хөл" рүү (1) "Тэнхлэг боолт" ашиглан холбоно уу.

Алхам 15:

(2) "Тэнхлэгийн боолт" ашиглан "Foot Holdera" -ийг "Доод хөл" рүү холбоно уу.

Алхам 16:

"Тэнхлэг" -ийг "хөл" хэсэгт байрлуул. Энэ нь сул тохирсон байна.

Алхам 17:

Хөл/тэнхлэгээ "Foot Holdera" руу оруулна уу.

Алхам 18:

(2) "Тэнхлэгийн боолт" -ыг ашиглан хөлийг аюулгүй болго.

Алхам 19:

"Шагайтай Servo Conn" -ийг servo моторт холбосноор доод хөлний угсралтыг дээд хөлний угсралтад холбоно. Хөл нь суух байрлалд байх ёстой. Серво эвэрний боолтыг оруулаад чангална уу.

Алхам 20:

"Тарган ширхэг" -ийг тохируулаарай, ингэснээр хөл нь сууж байх болно. Серво эвэрний боолтыг оруулаад чангална уу.

"Серво мөр эзэмшигч" ба "Холхивч шугаман тууз" -ыг фанерын биед байрлуул. Нохойны сууж буй байрлалыг авч үзье. (4) тоо 6 x 1 1/4 "эрэг, (4) тоо 6 x 3/4" эрэг ашиглан аюулгүй болгоно.

Алхам 21:

Servo twist моторыг "өөхөн хэсэг" болгон оруулна уу. Серво эвэрний боолтыг суурилуулж чангална.

Алхам 22:

5 байрлалтай терминал блокыг (2) тоо 6 x 3/4 модон эрэг ашиглан суурилуулна.

Алхам 23:

Утасны гарын авлага суурилуулах. (1) дугаартай 4 х 1/2 инчийн модон шураг ашиглана уу.

Алхам 24:

Servo extender кабелийг "Super Servo Combo" servo моторт холбоно уу.

Алхам 25:

Кабелийг чиглүүлж, наалдамхай тууз ашиглан хамгаална. Серво утас "Servo Twist Holder" -т зангиа боолт ашиглан хамгаална.

Алхам 26:

Терминал блок дахь найдвартай утас. Гаднаас нь харахад 1 -р байр (хамгийн зүүн талд) нь дээд servo хяналтын утас юм. Албан тушаал 2 нь "servo twist" хяналтын утас юм. 3 -р байрлал нь доод ("супер servo combo") хяналтын утас юм. 4 -р байрлал эерэг байна. 5 -р байр сөрөг байна.

Алхам 27:

Үүнийг дахин гурван удаа хий. Зүүн урд болон баруун хойд хөл нь адилхан.

Баруун урд ба зүүн хойд хөлийг "Servo мор мотор" -ыг 150 градусын оронд хамгийн дээд хязгаарыг (30 градус) тохируулсан байна.

Алхам 28:

Нохойг хөдөлгөхийн тулд хүч, хяналтыг өгөх ёстой. Хөлийг бүдүүвч диаграммд үзүүлсэн шиг Arduino болон батерейнд холбосон.

Хөдөлгүүрийн цахилгаан терминалын блокуудыг #18 AWG утас ашиглан холбоно уу.

Алхам 29:

Arduino нэмнэ үү.

Алхам 30:

Зүүн урд хөлөө Arduino -тай холбоно уу.

Алхам 31:

Arduino -аас баруун урд хөл дээрээ хяналтаа нэмээрэй.

Алхам 32:

Баруун хойд хөлдөө хяналтаа нэмнэ үү.

Алхам 33:

Эцэст нь зүүн хойд хөлөө холбоно уу.

Алхам 34:

Цахилгаан хангамж нь 8 вольтын тугалганы хүчлийн батерей (битүүмжилсэн), вольтметр ба хоёр унтраалгын хослол юм. Түгжээ нь батерей дээр гулсдаг-цэнэглэхийн тулд тэдгээрийг салгаж болно. Цахилгаан хангамжийг 1/4 инчийн фанер дээр суурилуулсан бөгөөд фанерыг биедээ Velcro ашиглан хавсаргасан болно. Цахилгаан тэжээлээс салгах залгуур нь тэжээлийг бүхэлд нь хурдан салгах эсвэл солих боломжийг олгодог.

Алхам 35:

Алхах нь ноорог шаарддаг-энд миний хандлага байна.

RR хөлийг бие рүүгээ чиглүүл

LF хөлөө урагшлуул

RR хөлийг босоо байрлал руу буцаана

LF хөлийг бие рүү чиглүүл

RR хөлийг урагшлуул

LF хөлийг босоо байрлал руу буцаана

LR хөлөө бие рүүгээ чиглүүл

RF -ийн хөлийг урагшлуул

LR хөлийг босоо байрлал руу буцаана

RF -ийн хөлийг бие рүүгээ чиглүүл

LR хөлөө урагшлуул

RF хөлийг босохын тулд буцаана уу

Бүх хөлөө анхны байрлал руу буцаана уу (энэ нь биеийг урагшлуулдаг)

Дахин давтах.

Алхам 36: Толгой ба сүүл

Толгой, сүүл нь "хачин хөндий" эффектийг бууруулж, "нохой шиг" харагдах байдлыг нэмэгдүүлдэг. Толгойг 8 инчийн диаметртэй хөөсөн бөмбөг ашиглан хийжээ. Хамар нь хөөсөн зууван хэлбэртэй бөгөөд хамар нь жижиг тойрог хэлбэртэй байдаг. Хүзүү нь полистирол зууван хэлбэрээр сийлсэн байв. Чих нь хүрэн хиймэл үслэг эдлэл (гар урлалын дэлгүүр), хэл нь ягаан хөөс юм. Google нүд, толгойдоо будаг, цавуу нэмээрэй. 1 "х 2" хэмжээтэй тэгш өнцөгт модыг хүзүүнд оруулсан (дөрвөлжин нүхийг эхлээд хайчилж), нохойнд толгойгоо бэхлэхэд ашигладаг. Сүүл нь "хүрэн аварга chenille иш" (хоёр дахин нэмэгдсэн).

Epilog X тэмцээнд 2 -р байр эзэлсэн