Робот гар: 5 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

Энэхүү зааварчилгааны зорилго нь өөрийн гараар 3D хэвлэсэн робот гар бүтээхэд туслах явдал юм. Энэхүү робот гарыг бүтээх миний урам зориг нь мехатроникийг сонирхож, 4 тэнхлэгтэй гар хөдөлгүүр, Arduino, 3D принтер бүхий сайн баримт бичиг байхгүйгээс үүдэлтэй. CAD файлууд нь таны хувилбарыг бүтээхэд тань туслах болно. Одоогийн байдлаар 3 тэнхлэг дууссан байна. Би 4 -р тэнхлэг, хавчаар дээр ажиллаж байна.

Алхам 1: Техник хангамж

Робот гар нь ихэвчлэн 3D хэвлэсэн бөгөөд бүсээр удирддаг. Холхивч, дамар, бүс, мотор гэх мэт 3D хэвлэмэл бус бүх эд ангиудыг интернетээс худалдаж авах боломжтой.

Босоо амыг 8мм ба 5мм ган саваагаар хийсэн бөгөөд хэрэв шаардлагатай бол үүнийг гараар хийж болно.

Хэсгийн жагсаалт:

Дугуй:

• 3x GT2 дамар 20 шүд
• 2х GT2 дамар 60 шүд
• 1х GT2 дамар 16 шүд

Бүс:

• 2х GT2 бүс 232 шүд
• 1х GT2 бүс 400 шүд

Холхивч:

• 4х22х8 мм хэмжээтэй бөмбөг холхивч
• 2х 16х5 мм хэмжээтэй бөмбөг холхивч
• 4х 10х3 мм хэмжээтэй бөмбөг холхивч
• 1х 98х4 мм хэмжээтэй зүү холхивч
• 1х 32х2 мм хэмжээтэй зүү холхивч

Урсдаг саваа:

• 4х M3x250 мм
• 4х M3x140 мм

Босоо ам:

• 1х8х98 мм
• 1х8х105 мм
• 1х5х88 мм
• 2х 3x30 мм хэмжээтэй

Мотор:

3x 42x42x40 мм хэмжээтэй NEMA17 хоёр талт шатлалт мотор (45 Ncm)

Самар ба эрэг:

• 12x M3x10 мм (зургаан өнцөгт залгуур) товчлуурын толгойны шураг
• 2x M3x25 мм (зургаан өнцөгт залгуур) товчлуурын толгойны шураг
• 18х М3 өөрөө түгжих самар
• 3x M6x15 мм (зургаан өнцөгт залгуур) тагны шураг
• 3x M6 самар
• 9х 3x15мм өөрөө түншдэг товчлуурын толгой шураг

Алхам 2: Электроник

Stepper моторыг гурван DRV8825 stepper мотор жолооч, Arduino Uno удирддаг. Arduino Uno драйверын бамбай хийх олон сонголтууд интернет дээр байдаг.

Хэсгийн жагсаалт:

• 1 удаа Arduino Uno
• 1х жолоочийн бамбай
• 3x DRV8825
• 12-24В цахилгаан хангамж

DRV8825 мотор драйверын одоогийн хязгаарыг хэрхэн тохируулах тухай Youtube хичээлийг үзнэ үү.

Алхам 3: Програм хангамж

Arduino Uno -ийг Arduino IDE болон AccelStepper номын санг ашиглан програмчилж, гөлгөр хөдөлгөөнийг хурдасгах замаар олон шатлалт моторыг удирдах боломжтой.

Энэ хэсгийг одоо хүртэл барьж байна. Та мотороо жигд ажиллуулахын тулд өөр өөр тохиргоог туршиж үзэх хэрэгтэй.

Алхам 4: Роботын гарыг бүтээх - суурь

Аливаа хэсгийг хэвлэхийн өмнө 3D принтерийн хүлцлийг туршиж үзээрэй. Бөмбөлөг холхивч нь хэт их хүч хэрэглэхгүйгээр маш сайн бэхлэх ёстой. Аль хэмжээс нь хамгийн сайн үр дүн өгөхийг шалгахын тулд өөр өөр хэмжээтэй хэдэн дээж хэвлээрэй. Бөмбөг холхивчийн гаднах диаметрээс 0, 5 мм том хэмжээтэй нүхийг хэмжиж хамгийн сайн үр дүнд хүрсэн. Суурь нь дөрвөн хэсгээс бүрдэнэ.

Алхам 5: Роботын гар барих - Хоёр дахь тэнхлэг

Бүс чангалагчийг угсарч эхэл.