UArm Arduino -д зориулсан бяцхан палет хийх робот гар: 19 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

2014 онд би Arduino -д зориулж жижигхэн палет хийх робот гар худалдаж авсан бөгөөд 3D хэвлэх туршилт хийж эхэлсэн. Би Дэвид Бэктэй ижил зүйлийг Makerbot -ийн Thingiverse сайт дээр хийж байхдаа худалдаж авсан гараа урвуу инженерчилж, судалж эхлэв. Бид боломжийн, хийхэд хялбар, DIY, нээлттэй эх сурвалжтай робот гар (Lite Arm i2) гэсэн нийтлэг зорилгынхоо төлөө хамтран ажиллаж эхлэв.

Би Tesla Robotics & Electronics онлайн дэлгүүртээ эдгээрийг дахин хийх гэж байгаа тул угсрах зааврын илүү сайн хувилбарыг энэ сайт руу оруулж байна.

Та эдгээр гарыг энд байгаа хэсгүүдээс өөрөө 3D хэвлэх боломжтой; Нээлттэй эхийн робот гар (Lite Arm i2)

Бидэнд энд хамтран ажиллах, суралцах Google+ бүлэг бий; Lite Arm Google +

Энэхүү загвар нь орлого буяны үйлсэд зориулагдсан "Bubblegum" uArms -ийн багц байв.

Алхам 1: Бүх 3D хэвлэсэн эд анги, техник хангамж, сервос

Нийт 39 ширхэг 3D хэвлэмэл хэсгүүд байгаа эсэхийг шалгаарай, үүнээс гадна танд дараахь зүйлс хэрэгтэй болно.

Серво:

Tower Pro MG995 эсвэл MG996 Servos -тэй нийцтэй [x3]

• 1x Үндсэн эргэлт
• 2х гар хөдөлгөөн
• Нэмэлт Tower Pro SG92R [x 1] -тэй нийцдэг (Толгойд багтах)

Техник хангамж:

• Угсралтанд самар, түгжээтэй #6M машины эрэг хэрэгтэй болно.
• Угсрахад #6M хавтгай угаагч шаардлагатай болно.
• Угсралтанд 3х1,5 инчийн тавцан эсвэл хуурай хананы эрэг хэрэгтэй болно.
• Угсрахад 6 ~ 7 " #6M урсгалтай саваа шаардлагатай болно.

Холбох нүхнүүд нь Arduino UNO -ийг байрлуулах болно

** Суурь servo -ийн 4 жижиг зайг тохируулахын тулд зүлгүүр хийх шаардлагатай байж магадгүй (ашигласан servo -оос хамаарч). Өөр эд анги хийх хэрэгсэл шаардлагагүй. Нэмэлт 2 жижиг зайг оруулав.

! Сэлбэг хэрэгслийг хэт чангалж болохгүй, энэ нь uArm -ийг гэмтээж, хэвийн ажиллахаас сэргийлж болзошгүй юм

Угсарсан хэмжээсүүд:

Өндөр: Ойролцоогоор 12 инч (хамгийн өндөр байрлал)

Нийт урт: 19.5 инч гараа бүрэн сунгасан (хамгийн урт байрлал)

Гарны урт: 13.25 инч гараа бүрэн сунгасан (хамгийн урт байрлал)

Өргөн: 6.5 инч Tower Pro MG995 Servos -ийн хамгийн өргөн цэг дээр

Сервогүй өргөн: 4.5 инч.

Өргөн, суурь: 4 инч x 4 инч

Суурийн бэхэлгээний нүх: 4.5 инч, хөндлөн хэмжсэн.

Алхам 2: Ассемблей: Алхам 1

6 -р самарыг хавчуураар үзүүлсэн шиг ховил руу дараарай, ингэснээр талыг дараа нь угсрахдаа чөлөөтэй ээрэхээс хамгаална

Бөгжийг сууринд үзүүлсэн шиг бэхлээрэй

Алхам 3: Ассемблей: Алхам 2

UArm баазад тусгаарлагчийг оруулна уу. Ашигласан servo -ээс хамааран зайг зүлгүүрээр зүлгэх шаардлагатай байж магадгүй юм

MG995 эсвэл нийцтэй servo -ийг салгагчийн дээд хэсэгт суулгаж, 1/2 инчийн #6 боолттой бэхлээрэй

Алхам 4: Угсралт: Алхам 3

Зураг дээрх шиг 3х1 " #6 хэмжээтэй машины боолтыг ашиглан суурийн тавиурыг тусгаарлагч ба servo эвэр бэхэлгээгээр угсарна

Серво эвэр бэхэлгээний тусламжтайгаар шураг ашиглан бэхлэнэ

Алхам 5: Ассемблей: Алхам 4

UArm баазыг өмнөх алхмуудаас суурийн сууринд бэхэлгээний эвэр машины шураг дээр үзүүлсэн шиг холбоно

Алхам 6: Ассемблей: Алхам 5

Энэ чуулганд жижиг мөрийг ашигла.

MG995 эсвэл нийцтэй servo -ийг 4x 1/2 " #6 машины боолтыг ашиглан servo биеийг гадагш харуулан жижиг мөрөөр холбоно уу

Алхам 7: Ассемблей: Алхам 6

Хэвлэсэн холбоосын нэг холболтыг боолт ашиглан servo эвэрт холбоно уу

Дараа нь холбогч холбогч угсрах хэсгийг servo машин боолтыг ашиглан servo -д холбоно

Алхам 8: Ассемблей: Алхам 7

Энэ хэсэгт том мөрийг ашиглана уу;

MG995 эсвэл нийцтэй servo -ийг 4x 1/2 " #6 машины эрэг ашиглан servo биеийг гадагш харуулан том мөрөөр холбоно уу

Алхам 9: Ассемблей: Алхам 8

Доод гарны угсралт;

Танд дээр үзүүлсэн эд ангиуд, 4x2 " #6 машин боолт, 2x 1/2" модон эрэг хэрэгтэй болно

Дугуй хөндлөн тулгуурыг барьдаг 2х2 " #6 хэмжээтэй машины боолтыг бүү чангал

Алхам 10: Ассемблей: Алхам 9

Дээд гарны угсралт:

Танд дээр үзүүлсэн эд ангиуд, 5x2 " #6 машины эрэг, 1x3" #6 машины эрэг хэрэгтэй болно

Хоёр урт боолтыг ашиглан толгойг холбоно уу

Алхам 11: Ассемблей: Алхам 10

Зурагт үзүүлсэн шиг кинематик холболтын хоёр хэсгийг 1/2 " #6 машины эрэг ашиглан угсарна

Алхам 12: Ассемблей: Алхам 11

Дээд ба доод гарны хэсгүүдийг холбоно уу

Богино холболтын хэсгийг энэ алхамд ашиглаж, дээд гарын ар талд хавсаргасан болно

Энэ нь дээд гар ба доод гарны эргэлтийн цэг дээр 1x3 " #6 хэмжээтэй машины эрэг ашиглан угсардаг

Алхам 13: Ассемблей: Алхам 12

Том мөрний угсралтыг servo машин боолтыг ашиглан гарны угсралтад холбоно

• Хоёрдахь зурагт үзүүлсэн шиг гараа холбох мөрийг том мөрөнд бэхлээрэй.

Алхам 14: Ассемблей: Алхам 13

Мөр / гарны том угсралтыг үндсэн угсралтад холбоно

Том мөрний угсралтыг суурийн угсралтын хажуугийн 2 самараар шургуулсан 2x 1.5 " #6 машины эрэг ашиглан бэхэлсэн

Алхам 15: Ассемблей: Алхам 14

Жижиг мөрний угсралтыг гарны угсралт ба суурийн угсралтад холбоно

Жижиг мөрний угсралтыг суурийн угсралтын хажуугийн 2 самараар шургуулсан 2x 1.5 " #6 хэмжээтэй машины боолтоор бэхлэнэ

Дээд гарны холбоосыг нейлон цоожны самараар бэхэлсэн зогсоол болгон гадна талд нь том зайтай 1x 2 " #6 машины шураг ашиглан Linkage ба эвэр хоёрын хоорондох жижиг тусгаарлагчтай жижиг мөрний эвэрт холбодог

Алхам 16: Ассемблей: Алхам 15

• Урт урсгалтай саваагаар хоёр мөрийг хооронд нь холбож, гарны явах эд ангиудыг бүхэлд нь чангална.
• Энэхүү саваагаа чангалж, хоёр servo эвэрний хоорондох хэсгүүдийн цоорхойг (зай) татаж аваарай.

! Сервог гэмтээх тул энэ боолтыг бүү чангал

Алхам 17: Ассемблей: Алхам 16

Arduino холбох платформ:

Энэ платформыг Arduino Uno -д зориулан бүтээсэн боловч Arduino Duemilanove маш сайн тохирох болно

Үзүүлсэн шиг угсарна уу. Хоёр тулгуур хоёулаа мөр бүрийн харгалзах нүхэнд бэхлэгдэх болно. Платформ нь тулгууруудын дээд талд байрладаг. Тавцан дээр Arduino -ийг байрлуулах зориулалттай өргөгч бүхий шураг нүхнүүдийг суурилуулсан болно

Алхам 18: Бэлэн бүтээгдэхүүн

Arduino -д зориулсан UArm бяцхан палетжуулагч робот гарыг дуусгасан

Алхам 19: Шагналын заавар

Дээрх хоёр зураг нь uArm угсрах зориулалттай хураангуй, хялбархан хэвлэх зураг зурах заавар юм.

"Дизайн одоо: Хөдөлгөөнт уралдаанд" дэд байр эзэлжээ