Overkill конвейерийн систем: 8 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

Энэхүү зааварчилгаа нь нэг дамжуулагч тууз, плк, хоёр робот, Pixy камераас бүрдэх хэт ачаалал бүхий туузан дамжуулагч робот системийг хэрхэн яаж хийхийг харуулж байна. Системийн үүрэг бол конвейерээс өнгөтэй объектыг авч робот 1 -ээс робот 2 руу өгч, өнгийг бүртгэж, дамжуулагч дээр дахин хүргэх явдал юм. Энэхүү зааварчилгаа нь зөвхөн робот хэсэгт байдаг. PLC ба конвейерийн гарын авлагыг харуулахгүй.

Энэхүү систем нь боловсролын зорилгоор хийгдсэн болно.

Энэ системийн алхамууд дараах байдалтай байна

1. Өнгөт объектыг туузан дамжуулагчаар дамжуулдаг.
2. PLC -д холбогдсон мэдрэгч нь дамжуулагчийн төгсгөлд байгаа объектыг илрүүлдэг.
3. Конвейер зогсдог.
4. PLC нь робот 1 рүү дохио илгээдэг (авахад бэлэн).
5. Робот 1 нь объектыг аваад байрлал руу шилжих болно.
6. Робот 1 робот 2 руу дохио илгээдэг (шилжүүлэхэд бэлэн)
7. Робот 2 шилжих байрлал руу шилждэг.
8. Робот 2 Обьектийг авдаг.
9. Уг объектыг агаарт робот 1 -ээс робот 2 руу шилжүүлэх болно.
10. Робот 2 нь робот 1 рүү дохио илгээдэг (объект хүлээн авсан дохио).
11. Робот 2 нь объектыг авч, өнгийг Pixy камер ашиглан сканнерддаг.
12. Робот 2 нь PLC (Өнгө ялгах дохио) руу дохио илгээдэг.
13. PLC нь өнгийг хадгалж, өнгөт объектуудыг хянаж байдаг.
14. Робот 2 конвейерийг зогсоох дохиог PLC руу илгээдэг.
15. Робот 2 Объектийг дамжуулагч дээр буцааж тавьдаг.
16. Робот 2 нь PLC -д дохио илгээдэг (объект хүргэх).
17. Систем процессыг давтана.

Алхам 1: Тоног төхөөрөмж

Робот гар:

• 1 PhantomX Pincher робот гар (Ассемблерийн удирдамжийг PhantomX угсрах гарын авлагаас авах боломжтой)
• 1 WidowX робот гар (Угсрах гарын авлагыг WidowX угсрах гарын авлагаас авах боломжтой)
• Роботын гарыг удирдах програм хангамж - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Өнгө илрүүлэх камер:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Pixy cam програм хангамж (Pixy програм хангамж)

Хянагч:

2 ArbotiX-M Robocontroller (ArboitX-ийг тохируулах гарын авлага)

Техник хангамж:

• 1 робот Geek Том ажлын ширээ
• 4 RobotGeek буухиа
• 1 жижиг LED гэрэл

Алхам 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Дээрх нь ArbotiX-M самбар дээрх зураг, тэдгээрийг Robot 1 ба Robot 2 дээр хэрхэн тохируулсан тухай зураг юм.

Робот 1:

• PLC -тэй холбогдсон реле нь D16 (улаан тойрог) -д холбогдсон байна.
• Хоёр робот хоорондын харилцаа холбоо D4 ба D63 -т холбогдсон (дохио илгээх, хүлээн авах)
• Хар тойрог нь USB холболтыг хаана холбох тул самбарыг програмчлах боломжтой.
• Нил ягаан тойрог нь эхний servo холбосон газар юм (зөвхөн эхнийх нь, үлдсэн хэсэг нь мотор тус бүрээр холбогддог).

Робот 2:

• Робот 2 дээрх 3 реле нь D2, D4, D6 (зүүн талын улаан тойрог) -д холбогдсон байна.
• Гэрэл нь D23 -т холбогдсон (баруун талд улаан тойрог)
• Хоёр робот хоорондын харилцаа холбоо D12 ба D13 -тай холбогдсон (дохио илгээх, хүлээн авах)
• Ногоон тойрог нь Pixy CMUcam5 -тай хаана холбогдохыг заана.
• Хар тойрог нь USB холболтыг хаана холбох тул самбарыг програмчлах боломжтой.
• Нил ягаан тойрог нь эхний servo холбосон газар юм (зөвхөн эхнийх нь, үлдсэн хэсэг нь мотор тус бүрээр холбогддог).

Алхам 3: Pixy

Ногоон тойрог нь Arbotix самбартай харилцах холбоос юм.

Улаан тойрог нь USB холболт юм.

Алхам 4: Релей

Робот дээрх реле:

Робот 2 дээрх 3 реле нь идэвхжсэн үед PLC руу дохио илгээхээр холбогддог.

1. Робот 2 конвейер дээр объект байрлуулах үед дохио өгөх.
2. Улаан өнгийг илрүүлэх дохио.
3. Цэнхэр өнгийг илрүүлэх дохио.

4 -р реле нь PLC -тэй холбогдсон байна. Энэ нь идэвхжсэн үед робот 1 рүү дохио илгээдэг.

4. Объект авахад бэлэн болсон үед дохио өгөх.

Алхам 5: Системийг хэрхэн тохируулах талаар

Физик тохиргоо:

Хоёр робот хоорондоо объект шилжүүлэх гэж байгаа тул роботуудын байршил хэвээр үлдэх ёстой. Тиймээс роботуудыг байрлуулахын тулд хавчаарыг ашигласан болно. Роботуудыг байрлуулсны дараа програмчлалыг хийж болно.

Pixy камер нь юу ч илрүүлэхгүй байх үед өнгийг илрүүлэхэд асуудал гардаг. Өрөөний гэрэлтүүлэг, өнгө нь ихэвчлэн шалтгаан болдог. Үүнийг эсэргүүцэхийн тулд цаасан дээр цагаан хайрцаг хийсэн бөгөөд бид Pixy камерын дэргэд жижиг тод гэрэл байрлуулав.

Алхам 6: Код

Робот 1 ба Робот 2 -ийн кодыг зип файлуудаас олж болно. Та кодоо өөрөө хийх эсвэл одоо байгаа кодод өөрчлөлт оруулах боломжтой.

Алхам 7: Сайжруулалт

Объектууд нь туузан дамжуулагч дээр үргэлж зөв байрлалтай байхын тулд чиглүүлэгч төмөр зам тавихыг илүүд үздэг.

Тогтвортой гэрлийн эх үүсвэр, Pixy камерын хаалттай өрөөтэй байх нь өнгөөр аялахад илүү хялбар болно.

Роботуудыг нийтлэг ойлголтод оруулахаа мартуузай. Хоёр роботыг зөв газардуулаагүй тохиолдолд дохионы асуудал үүсч магадгүй юм.

Алхам 8: Систем ажиллаж байна

Ажиллаж буй системийн видео