Sorter Bin - Хогоо илрүүлж ангилах: 9 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

Дахин боловсруулдаггүй, муу хийж байгаа хүнийг та харж байсан уу?

Танд зориулж дахин боловсруулах машин хүсч байсан уу?

Манай төслийг үргэлжлүүлэн уншаарай, та харамсахгүй байх болно!

Сортер бин бол дэлхий дахинд дахин боловсруулалт хийхэд туслах тодорхой сэдэлтэй төсөл юм. Дахин боловсруулалт хийхгүй байгаа нь манай гаригт түүхий эд материал алга болох, далайн бохирдол зэрэг ноцтой асуудал үүсгэж байгааг сайн мэдэж байгаа.

Энэ шалтгааны улмаас манай баг хог хаягдлыг метал эсвэл метал биш эсэхээс хамаарч өөр өөр хүлээн авагч болгон хуваах боломжтой ангилах савыг бага хэмжээгээр боловсруулахаар шийдсэн. Ирээдүйн хувилбаруудад энэ ялгах савыг их хэмжээгээр гаргаж авах боломжтой бөгөөд ингэснээр хогийг янз бүрийн материал (мод, хуванцар, металл, органик гэх мэт) болгон хуваах боломжтой болно.

Гол зорилго нь металл эсвэл метал бусыг ялгахад зориулагдсан тул хогийн саванд индуктив мэдрэгч суурилуулахаас гадна хогийн саванд ямар нэгэн зүйл байгаа эсэхийг тодорхойлохын тулд хэт авианы мэдрэгч суурилуулах болно. Түүгээр ч зогсохгүй хогийн савыг хоёр хайрцагт оруулахын тулд хогийн саванд шугаман хөдөлгөөн хийх шаардлагатай болно.

Дараагийн хэсгүүдэд энэ төслийг алхам алхамаар тайлбарлах болно.

Алхам 1: Энэ нь хэрхэн ажилладаг талаар

Эргэлтийн хайрцгийг хэрэглэгчдэд харьцангуй хялбар болгох үүднээс зохион бүтээсэн: хогийг дээд хавтан дээр байрлуулсан нүхээр дамжуулж, шар товчлуурыг дарж, процессыг эхлүүлж, хогтой хамт дуусна. хүлээн авагчдын тухай. Гэхдээ одоо асуулт бол энэ үйл явц дотооддоо хэрхэн явагдаж байна вэ?

Процесс эхэлмэгц ногоон LED асдаг. Дараа нь дээд хавтан дээр тулгуураар бэхлэгдсэн хэт авианы мэдрэгч нь хайрцаг дотор ямар нэгэн объект байгаа эсэхийг тодорхойлохын тулд ажлаа эхлүүлнэ.

Хэрэв хайрцаг дотор ямар нэгэн зүйл байхгүй бол улаан LED асаж, ногоон гэрэл унтарна. Үүний эсрэгээр, хэрэв объект байгаа бол индуктив мэдрэгчийг идэвхжүүлж, объект нь метал эсвэл металл бус эсэхийг илрүүлэх болно. Материалын төрлийг тодорхойлсны дараа улаан, шар өнгийн LED гэрэл асаж, хайрцаг нь шаталсан мотороор хөдөлдөг материалын төрлөөс хамааран нэг чиглэлд эсвэл эсрэг чиглэлд шилжих болно.

Цохилтын төгсгөлд хайрцаг ирэхэд объектыг зөв хүлээн авагч руу унагавал хайрцаг анхны байрлал руугаа буцна. Эцэст нь хайрцгийг анхны байрлалд байрлуулснаар шар LED унтрах болно. Байгуулагч нь ижил журмаар дахин эхлэхэд бэлэн байх болно. Сүүлийн догол мөрөнд тайлбарласан энэ процессыг 6 -р алхам: Програмчлал хэсэгт хавсаргасан ажлын урсгалын хүснэгтийн зурган дээр харуулав.

Алхам 2: Билл материал (BOM)

Механик хэсгүүд:

• Доод бүтцийн хэсгүүдийг худалдаж авсан

  • Металлын бүтэц [Холбоос]
  • Саарал хайрцаг [Холбоос]

• 3D принтер

  Хэвлэсэн бүх хэсгүүдэд зориулсан PLA (бусад материалыг ABS гэх мэт ашиглаж болно)

• Лазер хэрчих машин

  • БСХС -ийн 3 мм
  • Plexiglass 4 мм
• Шугаман холхивчийн багц [Холбоос]
• Шугаман холхивч [Холбоос]
• Босоо ам [Холбоос]
• Босоо амны эзэмшигч (x2) [Холбоос]

Цахим эд анги:

• Мотор

  Шугаман шаталсан мотор Nema 17 [Холбоос]

• Батерей

  12 в батерей [Холбоос]

• Мэдрэгч

  • 2 Хэт авианы мэдрэгч HC-SR04 [Холбоос]
  • 2 индуктив мэдрэгч LJ30A3-15 [Холбоос]

• Микроконтроллер

  1 arduino UNO самбар

• Нэмэлт бүрэлдэхүүн хэсгүүд

  • DRV8825 жолооч
  • 3 LED: улаан, ногоон, улбар шар
  • 1 товчлуур
  • Зарим үсрэх утас, утас, гагнуурын хавтан
  • Талхны самбар
  • USB кабель (Arduino-PC холболт)
  • Конденсатор: 100uF

Алхам 3: Механик дизайн

Өмнөх зургуудад угсралтын бүх хэсгүүдийг харуулав.

Механик дизайны хувьд SolidWorks програмыг CAD програм болгон ашиглаж ирсэн. Угсралтын өөр өөр хэсгүүдийг үйлдвэрлэх аргыг харгалзан боловсруулсан болно.

Лазер хайчлах хэсгүүд:

• БСХС -ийн 3 мм

  • Тулгуур
  • Дээд хавтан
  • Хэт авианы мэдрэгчийг дэмждэг
  • Индуктив мэдрэгчийг дэмждэг
  • Хогийн сав
  • Батерейны дэмжлэг
  • Breadboard болон Arduino дэмжлэг

• Plexiglass 4 мм

  Платформ

3D хэвлэмэл хэсгүүд:

• Тулгууруудын суурь
• Stepper мотороос шугаман хөдөлгөөн дамжуулах элемент
• Stepper мотор ба холхивчийн тулгуур
• Хогийн хайрцгийн ханыг бэхлэх хэсэг

Эдгээр эд анги тус бүрийг үйлдвэрлэхийн тулд. STEP файлуудыг энэ зорилгоор ашиглах гэж буй машинаас хамаарч зөв форматаар импортлох ёстой. Энэ тохиолдолд.dxf файлыг лазер хайчлах машинд, 3D принтерийн хувьд.gcode файлуудыг ашигласан болно (Ultimaker 2).

Энэхүү төслийн механик угсралтыг энэ хэсэгт хавсаргасан. STEP файлаас олж болно.

Алхам 4: Электроникс (бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн сонголт)

Энэ хэсэгт ашигласан электрон бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн товч тайлбар, бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн сонголтыг тайлбарлах болно.

Arduino UNO зөвлөл (микроконтроллерийн хувьд):

Нээлттэй эхийн техник хангамж, програм хангамж. Хямд, хялбархан авах боломжтой, код бичихэд хялбар. Энэхүү самбар нь бидний ашиглаж байсан бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдтэй нийцдэг тул асуудлыг шийдвэрлэх, сурахад туслах олон хичээл, форумыг олоход хялбар байдаг.

Мотор (Шугаман шаталсан мотор Nema 17):

Бүрэн эргэлтийг тодорхой тооны алхамд хуваадаг stepper моторын төрөл юм. Үүний үр дүнд тодорхой тооны алхам хийх замаар үүнийг хянадаг. Энэ нь бат бөх, нарийвчлалтай бөгөөд бодит байрлалыг хянахад ямар ч мэдрэгч шаардлагагүй болно. Моторын эрхэм зорилго бол шидсэн объектыг агуулсан хайрцгийн хөдөлгөөнийг хянаж, зөв хогийн саванд хаях явдал юм.

Загварыг сонгохын тулд аюулгүй байдлын коэффициентийг оруулах шаардлагатай хамгийн их эргүүлэх хүчийг тооцоолсон болно. Үр дүнгийн хувьд бид тооцоолсон үнийг их хэмжээгээр хамарсан загварыг худалдаж авсан.

DRV8825 драйвер:

Энэхүү самбар нь хоёр туйлт шатлалт моторыг хянахад ашиглагддаг. Энэ нь потенциометрийн тусламжтайгаар хамгийн их гүйдлийн гаралтыг тохируулах, зургаан алхамтай нарийвчлал бүхий хагас алхам, 1/4 алхам, 1/8 алхам, 1/16- алхам ба 1/32 алхам (бид эцэст нь бүрэн алхамыг ашигласан тул микро алхам хийх шаардлагагүй байсан ч үүнийг хөдөлгөөний чанарыг сайжруулахад ашиглаж болно).

Хэт авианы мэдрэгч:

Эдгээр нь цахилгаан дохиог хэт авиан болгон хувиргадаг акустик мэдрэгч юм. Тэд объект руу хүрэх зайг тооцоолохын тулд эхлээд гарсан дуут дохионы цуурай хариултыг ашигласан. Бид тэдгээрийг ашиглан хайрцагт объект байгаа эсэхийг олж мэдсэн. Тэдгээрийг ашиглахад хялбар бөгөөд үнэн зөв хэмжүүрийг өгдөг.

Хэдийгээр энэ мэдрэгчийн гаралт нь утга (зай) боловч объект байгаа эсэхийг тодорхойлох босгыг тогтоосноор бид хувиргадаг.

Индуктив мэдрэгч:

Фарадейгийн хуульд үндэслэн энэ нь холбоо барихгүй электрон ойртох мэдрэгчийн ангилалд багтдаг. Бид тэдгээрийг хөдлөх хайрцгийн доод хэсэгт, объектыг дэмждэг plexiglass тавцангийн доор байрлуулсан. Тэдний зорилго бол дижитал гаралт (0/1) өгдөг метал ба металл бус объектыг ялгах явдал юм.

LED (ногоон, шар, улаан):

Тэдний эрхэм зорилго бол хэрэглэгчтэй харилцах явдал юм.

-Ногоон LED асаалттай: робот объект хүлээж байна.

-Улаан LED асаалттай: машин ажиллаж байгаа тул та ямар ч зүйлийг шидэж чадахгүй.

-Шар LED асаалттай байна: объект илрэв.

12V батерей эсвэл 12V тэжээлийн эх үүсвэр + 5V USB хүч:

Мэдрэгчид болон stepper моторыг асаахын тулд хүчдэлийн эх үүсвэр хэрэгтэй. Arduino -г ажиллуулахын тулд 5V хүчдэлийн эх үүсвэр хэрэгтэй. Үүнийг 12V батерейгаар хийх боломжтой боловч Arduino -ийн 5V тусдаа тэжээлийн эх үүсвэртэй байх нь хамгийн сайн арга юм (USB кабель, утасны адаптер нь тэжээлийн эх үүсвэр эсвэл компьютерт холбогдсон гэх мэт).

Бидний олж мэдсэн асуудлууд:

• Индуктив мэдрэгчийг илрүүлэх явцад бид хүссэн нарийвчлалыг олж аваагүй, учир нь метал объектыг муу байрлуулдаг. Энэ нь 2 хязгаарлалттай холбоотой юм.

  • Дөрвөлжин платформ дахь мэдрэгчээр бүрхэгдсэн талбай нь түүний 50% -иас бага хувийг эзэлдэг (тиймээс жижиг объектыг илрүүлэх боломжгүй). Үүнийг шийдэхийн тулд бид талбайн 70 -аас дээш хувийг эзлэхийн тулд 3 эсвэл 4 индуктив мэдрэгч ашиглахыг зөвлөж байна.
  • Мэдрэгчийн илрүүлэх зай нь 15 мм -ээр хязгаарлагддаг тул нарийн plexiglass платформ ашиглах шаардлагатай болсон. Энэ нь бас хачин хэлбэртэй объектыг илрүүлэх өөр нэг хязгаарлалт байж болно.
• Хэт авианы илрүүлэлт: Дахин хэлэхэд нарийн төвөгтэй хэлбэртэй объектууд нь мэдрэгчээс ялгарч буй дохиог муу тусгаж, мэдрэгч рүү орохоосоо хожим ирдэг тул асуудал үүсгэдэг.
• Зай: Бид батерейгаар дамжуулж буй гүйдлийг хянах зарим асуудалтай байгаа бөгөөд үүнийг шийдэхийн тулд эцэст нь тэжээлийн эх үүсвэр ашигласан. Гэсэн хэдий ч диод ашиглах гэх мэт бусад шийдлүүдийг хийж болно.

Алхам 5: Электроник (холболт)

Энэ хэсэгт янз бүрийн бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн утсыг бүхэлд нь харуулав. Энэ нь бүрэлдэхүүн хэсэг бүр Arduino дээрх аль зүүтэй холбогдсон болохыг харуулдаг.

Алхам 6: Програмчлал

Энэ хэсэгт Bin Sorting машины цаана байгаа програмчлалын логикийг тайлбарлах болно.

Хөтөлбөрийг 4 үе шатанд хуваадаг бөгөөд эдгээр нь дараах байдалтай байна.

1. Системийг эхлүүлэх
2. Объект байгаа эсэхийг шалгаарай
3. Одоо байгаа объектын төрлийг шалгана уу
4. Хөдөлгөөнт хайрцаг

Алхам бүрийн дэлгэрэнгүй тайлбарыг доороос үзнэ үү.

Алхам 1 Системийг эхлүүлэх

LED самбар (3) - тохируулгын LED (улаан) өндөр, бэлэн LED (ногоон) LOW, объект байгаа (шар) LOW

Stepper мотор анхны байрлалд байгаа эсэхийг шалгаарай

• Хэт авианы мэдрэгчийн туршилтыг хийж хайрцагны хана хүртэлх зайг хэмжинэ

  • Анхны байрлал == 0 >> Ready LED HIGH ба Calibrating LED LOW -> 2 -р алхамуудын утгыг шинэчлэх

  • Анхны байрлал! = 0 >> хэт авианы мэдрэгчийн дижитал унших утга ба мэдрэгчийн утга дээр үндэслэсэн:

    • LED HIGH мотор хөдөлж буй үнэ цэнийг шинэчлэх.
    • Хэт авианы мэдрэгчийн хоёулаа утга нь <босго утга болох хүртэл шилжих хайрцгийг ажиллуулна уу.

Анхны байрлалын утгыг шинэчлэх = 1 >> LED Ready HIGH ба моторын LOW ба LOW тохируулгын утгыг шинэчлэх >> алхам 2

Алхам 2

Объект байгаа эсэхийг шалгаарай

Хэт авианы объект илрүүлэлтийг ажиллуулна уу

• Object present == 1 >> Object present LED HIGH утгыг шинэчлэх >> Алхам 3
• Объект одоо байгаа == 0 >> Юу ч хийхгүй

Алхам 3

Одоо байгаа объектын төрлийг шалгана уу

Индуктив мэдрэгчийг ажиллуулах

• inductiveState = 1 >> Алхам 4
• inductiveState = 0 >> Алхам 4

Алхам 4

Хөдөлгөөнт хайрцаг

Моторын ажиллагааг ажиллуулах

• inductiveState == 1

  Мотор хөдөлж буй LED -ийг шинэчлэх HIGH HIGH >> Моторыг зүүн тийш, (анхны байрлалыг шинэчлэх = 0) хойшлуулж, баруун тийш буцааж >> Алхам 1

• inductiveState == 0

  Хөдөлгүүрийг хөдөлгөж буй LED -ийг шинэчлэх Өндөр >> Моторыг баруун тийш хөдөлгөж, (анхны байрлалыг шинэчлэх = 0), хойшлуулж, зүүн тийш эргүүлэх >> Алхам 1

Чиг үүрэг

Програмчлалын логикоос харахад програм нь тодорхой зорилготой функцуудыг гүйцэтгэх замаар ажилладаг. Жишээлбэл, эхний алхам бол "Stepper мотор анхны байрлалд байгаа" функцийг агуулсан системийг эхлүүлэх явдал юм. Хоёрдахь алхам бол өөр функц ("Хэт авианы объект илрүүлэх" функц) байгаа эсэхийг шалгадаг. Гэх мэт.

4 -р алхам дууссаны дараа програм бүрэн гүйцэд хийгдсэн бөгөөд дахин ажиллуулахаасаа өмнө 1 -р алхам руу буцах болно.

Үндсэн хэсэгт ашиглагддаг функцуудыг доор тодорхойлсон болно.

Тэдгээр нь тус тусдаа:

• индуктив тест ()
• moveBox (индуктив төлөв)
• ultrasonicObjectDetection ()

// Объект металл эсэхийг шалгах

bool inductiveTest () {if (digitalRead (inductiveSwitchRight) == 1 || digitalRead (inductiveSwitchLeft == 0)) {буцаах үнэн; өөр {буцах худал; }} void moveBox (bool inductiveState) {// Метал илрэх үед хайрцаг зүүн тийш, inductiveState = true бол (inductiveState == 0) {stepper.moveTo (алхам); // stepper.runToPosition () -ийг шалгахын тулд дуусгах санамсаргүй байрлал; саатал (1000); stepper.moveTo (0); stepper.runToPosition (); саатал (1000); } if if (inductiveState == 1) {stepper.moveTo (-адам); // stepper.runToPosition () -ийг шалгахын тулд дуусгах санамсаргүй байрлал; саатал (1000); stepper.moveTo (0); // stepper.runToPosition () туршихын тулд дуусгах санамсаргүй байрлал; саатал (1000); }} boolean ultrasonicObjectDetection () {урт үргэлжлэх хугацаа 1, зай1, үргэлжлэх хугацаа, зай, Темп, дундаж Зай1, дундаж Холын Темп, дундаж Зайн Олимпийн1; // Холын зайд хийх хэмжилтийн тоог тодорхойлохMax = 0; холын зай Мин = 4000; холын зай Нийт = 0; for (int i = 0; i distanceMax) {distanceMax = distanceTemp; } if (distanceTemp <distanceMin) {distanceMin = distanceTemp; } зайTotal+= distanceTemp; } Serial.print ("Sensor1 maxDistance"); Цуваа.хэвлэх (зай Макс); Serial.println ("мм"); Serial.print ("Sensor1 minDistance"); Цуваа.хэвлэх (distanceMin); Serial.println ("мм"); // Уншихаас дундаж зайг аваарайDistance1 = зай Нийт/10; Serial.print ("Sensor1 averageDistance1"); Цуваа.хэвлэх (дундаж Холын зай1); Serial.println ("мм"); // Алдаатай уналтаас зайлсхийхийн тулд хэмжилтийн хамгийн бага ба хамгийн бага утгыг хасах дундажDistanceOlympian1 = дундажDistanceTemp/8; Serial.print ("Sensor1 averageDistanceOlympian1"); Цуваа.хэвлэх (дундажDistanceOlympian1); Serial.println ("мм");

// Температурын утгыг дахин тохируулах

зайTotal = 0; зайMax = 0; зайMin = 4000; урт хугацаа2, зай2, дундажХолын2, дундажХолынОлимпийн2; // Хэмжилтийн тоог тодорхойлох (int i = 0; i distanceMax) {distanceMax = distanceTemp; } if (distanceTemp <distanceMin) {distanceMin = distanceTemp; } зайTotal+= distanceTemp; } Serial.print ("Sensor2 maxDistance"); Цуваа.хэвлэх (зай Макс); Serial.println ("мм"); Serial.print ("Sensor2 minDistance"); Цуваа.хэвлэх (distanceMin); Serial.println ("мм"); // Уншлагаас дундаж зайг аваарайDistance2 = distanceTotal/10; Serial.print ("Sensor2 дундажDistance2"); Цуваа.хэвлэх (дундаж Холын зай2); Serial.println ("мм"); // Алдаатай уналтаас зайлсхийхийн тулд хэмжилтийн хамгийн бага ба хамгийн бага утгыг хасах дундажDistanceOlympian2 = дундажDistanceTemp/8; Serial.print ("Sensor2 averageDistanceOlympian2"); Цуваа.хэвлэх (дундажDistanceOlympian2); Serial.println ("мм"); // Температурын утгыг дахин тохируулах зайTotal = 0; зайMax = 0; зайMin = 4000; if (averageDistanceOlympian1 + averageDistanceOlympian2 <emptyBoxDistance) {return true; } өөр {return false; }}

Гол бие нь

Үндсэн хэсэг нь энэ хэсгийн дээд хэсэгт тайлбарласан боловч логикоор бичигдсэн логикийг агуулдаг. Файлыг доороос татаж авах боломжтой.

Анхааруулга

Тогтворуудыг олохын тулд олон туршилт хийсэн: emptyBoxDistance, алхамууд ба Максимум хурд, тохиргоо дахь хурдатгал.

Алхам 7: Боломжит сайжруулалтууд

- Эхлээд объектыг сонгохдоо зөв байрлалд байхын тулд хайрцагны байрлалын талаар бидэнд санал хүсэлт хэрэгтэй байна. Асуудлыг шийдэх өөр өөр сонголтууд байдаг боловч хайрцагны замын нэг төгсгөлд шилжүүлэгч ашиглан 3D принтерээс олсон системийг хуулах нь хялбар байдаг.

-Хэт авианы илрүүлэлтээс үүдэлтэй асуудлуудаас шалтгаалан бид энэ функцын өөр хувилбаруудыг хайж болно: KY-008 лазер ба лазер илрүүлэгч (зураг), багтаамж мэдрэгч.

Алхам 8: Хязгаарлах хүчин зүйлүүд

Энэхүү төсөл нь зааварт заасанчлан ажилладаг боловч дараахь алхамуудад онцгой анхаарал хандуулах ёстой.

Хэт авианы мэдрэгчийн шалгалт тохируулга

Прототипийг зөв ажиллуулахын тулд хэт авианы мэдрэгчийг илрүүлэх ёстой объекттой харьцуулах өнцөг нь чухал ач холбогдолтой юм. Энэхүү төслийн хувьд хэт авианы мэдрэгчийг чиглүүлэхийн тулд хэвийн хэмжээнээс 12.5 ° өнцгийг сонгосон боловч хамгийн сайн өнцгийг янз бүрийн объект ашиглан зайны заалтыг бүртгэн туршилтаар тодорхойлох ёстой.

Цахилгаан эх үүсвэр

Stepper мотор драйвер DRV8825 -д шаардагдах хүч нь 12V ба 0.2-1 Amp хооронд байна. Arduino нь Arduino дээрх оролтыг ашиглан хамгийн ихдээ 12V ба 0.2 Amp -ээр тэжээгддэг. Гэхдээ Arduino болон stepper мотор драйверуудын аль алинд нь ижил тэжээлийн эх үүсвэр ашиглах тохиолдолд онцгой анхаарал тавих хэрэгтэй. Хэрэв ердийн цахилгаан залгуураас 12V/2A AC/DC адаптерийн тэжээлийн эх үүсвэрийг ашигладаг бол тэжээлийг arduino болон stepper моторын драйвер руу оруулахаас өмнө хэлхээнд хүчдэл зохицуулагч, диод байх ёстой.

Хайрцгийг эзэмших

Хэдийгээр энэ төсөл нь ердийн нөхцөлд өндөр нарийвчлалтайгаар анхны байрлал руугаа буцаж ордог stepper мотор ашигладаг боловч алдаа гарсан тохиолдолд байршуулах механизмтай байх нь сайн практик юм. Төсөл нь одоогийн байдлаар байршуулах механизмгүй боловч үүнийг хэрэгжүүлэхэд маш энгийн. Үүний тулд хайрцгийн анхны байрлал дахь механик унтраалгыг нэмж оруулах ёстой бөгөөд ингэснээр хайрцаг унтраалга руу цохиход энэ нь түүний анхны байрлалд байгаа гэдгийг мэддэг болно.

Stepper драйвер DRV8825 тааруулах

Stepper драйвер нь stepper мотортой ажиллахын тулд тааруулахыг шаарддаг. Үүнийг туршилтаар DRV8825 чип дээрх потенциометрийг (шураг) эргүүлснээр хөдөлгүүрт тохирох хэмжээний гүйдэл өгөх болно. Тиймээс потенциометрийн боолтыг бага зэрэг эргүүлж, хөдөлгүүр нь туранхай байдлаар ажиллах хүртэл эргүүлнэ.

Алхам 9: Зээл

Энэхүү төслийг 2018-2019 оны хичээлийн жилд Мехатроникийн сургалтын нэг хэсэг болгон зохион байгуулжээ.

Зохиогчид нь:

Максим Деллейр

Лидия Гомез

Маркус Подер

Адриана Пуентес

Наржиссе Сноуси

Төслийн явцад бидэнд тусалсан удирдагч Альберт де Бейрт онцгой талархал илэрхийлье.