MOSET DRIVEN MOTOR DRIVER: 5 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

Мотор жолооч нар

• Мотор драйверууд бол роботын ертөнцийн салшгүй хэсэг юм, учир нь ихэнх роботууд моторыг ажиллуулах, хөдөлгүүрийг үр ашигтай ажиллуулахын тулд мотор жолооч нар ажиллах шаардлагатай болдог.
• Тэд бага зэрэг одоогийн өсгөгч; Мотор жолооч нарын үүрэг бол бага гүйдлийн хяналтын дохиог аваад дараа нь моторыг жолоодох өндөр гүйдлийн дохио болгон хувиргах явдал юм.
• Бага гүйдлийн хяналтын дохио нь микроконтроллероос (миний хувьд Arduino Uno) ирдэг бөгөөд хамгийн ихдээ 40 мА-д 0-5 В хүртэл гаралт өгч, дараа нь мотор драйвераар боловсруулж, илүү өндөр гүйдлийн гаралтыг өгдөг. 4А.
• Мотор жолооч нар ихэвчлэн хоёр хэсгээс бүрддэг

1. Импульсийн өргөний модуляцийн (PWM) орчуулагч хэлхээ нь хөдөлгүүрийн драйверын янз бүрийн оролтын PWM -ийн дагуу хөдөлгүүрийн хурдыг хянах боломжийг олгодог.
2. Моторын чиглэлийг хянах чиглэлийг хянах хэлхээ.

Алхам 1: ХОУХ -ны тайлбарлагчийн хэлхээний хэлхээ

Бүрэлдэхүүн хэсгүүд шаардлагатай

1. IRF250N MOSFET
2. 10K OHM эсэргүүцэл
3. 2А ДИОД*2
4. 12В батерей

IRF 250N бол логик түвшний MOSFET бөгөөд хаалган дээрх 0-5 В оролтыг харгалзах 0-Vmax (зайг холбосон) болгон хөрвүүлдэг.

10K OHM резистор нь бусад идэвхтэй төхөөрөмж холбогдоогүй үед тэг вольтын ойролцоо логик дохиог хадгалдаг доош татах эсэргүүцэл юм.

Диодуудыг нисдэг диод болгон ашигладаг. Нисдэг диод (заримдаа чөлөөт эргэлтийн диод гэж нэрлэдэг) бол нисэх хүчийг арилгахад ашигладаг диод бөгөөд энэ нь тэжээлийн гүйдэл гэнэт буурах эсвэл тасалдах үед индуктив ачааллын үед гарч буй гэнэтийн хүчдэл юм.

ТАЙЛБАР- Гадны батерейг ашиглаж байгаа тул микроконтроллертой нийтлэг газардуулгатай байх ёстой. Энэ нь батерейны сөрөг терминалыг микроконтроллерийн GND руу холбох замаар хийгддэг.

Алхам 2: ЧИГЛЭЛИЙН ХЯНАЛТЫН ХҮРГЭЛ

Бүрэлдэхүүн хэсгүүд шаардлагатай

1. 8 ПИН РЕЛЬ (58-12-2CE OEN)
2. IRF250N MOSFET
3. 10K OHM эсэргүүцэл*3
4. 3 мм LED *2

Энэ хэлхээнд ашиглагддаг MOSFET нь өмнөх хэлхээний хувьд IRF250N -тэй ижил боловч Хаалга дээр ХОУХ -ийг өгөхийн оронд бид зөвхөн Реле -ийг асаах, унтраах шаардлагатай байдаг тул Аналог Өндөр ба Бага гэж өгдөг.

Реле нь 12V хүчдэл дээр ажилладаг боловч Arduino -аас хүлээн авсан аналог өндөр нь хамгийн ихдээ 5V байдаг тул бид MOSFET -ийг энд Switch болгон ашигласан.

Ашигласан буухиа (58-12-2CE OEN) нь 8 зүү юм.

• Эхний 2 тээглүүр нь ороомог энергижүүлэгч юм, өөрөөр хэлбэл тэд асаалттай байхдаа Common -ийн холболтыг Normal Connected (NC) -ээс Normal Open (NO) болгон өөрчилдөг.
• Нийтлэг нь гаралт (мотор) руу хүргэх оролтыг хүлээн авдаг.
• Ороомог асахгүй, NO салгагдсан үед Сүлжээний Холболт нь Common -аас тэжээл авдаг.
• Ороомог асах үед NO нь Энгийнээс тэжээл авч, Сүлжээний Холболт салгагддаг.

Бид NO ба NC хооронд гаталж байгаа нь туйлшралын өөрчлөлтийг өгөх болно

Хоёр LED нь гаралттай зэрэгцээ холбогдсон бөгөөд 10К ом эсэргүүцэлтэй, хоёулаа эсрэг туйлтай байна. Тэд нэг чиглэлд урсгал урсах үед гэрэлтэх тусам чиглэлийн мэдэгчийн үүрэг гүйцэтгэнэ.

Алхам 3: Микроконтроллер

Микроконтроллер нь дамжуулах 2 дохиотой

1. Хөдөлгүүрийн хурдыг өөрчлөхөд зориулсан ХОУХ.
2. Моторын чиглэлийг өөрчлөх аналог Өндөр ба Бага.

КОДЫГ ХАВСРАЛТАНД ӨГЧ БАЙНА

PWM PIN 3 -ийн гаралт нь ХОУХ -ны орчуулагчийн хэлхээнд холбогдсон байна.

ПИН 11 -ийн гаралт нь буухиа хэлхээний хаалгатай холбогдсон байна.

ТАЙЛБАР - Хэрэв хэлхээ хоёулаа ижил тэжээлийн эх үүсвэр ашиглаж байгаа бол тэдгээрийн аль нэг нь нийтлэг газардуулгатай байхыг шаарддаг; Хэрэв 2 тэжээлийн эх үүсвэр ашигласан бол хэлхээ хоёулаа нийтлэг газардуулгатай байх ёстой

INPUT =

Чиглэлийн хувьд 0 ба 1

0-255 хурд; 0 зогсох ба 255 хамгийн дээд хурд.

Формат =

орон зай

Жишээлбэл = 1255

0 50

ХЭРЭГЛЭГЧ ЗӨВХӨН Моторын хурдыг өөрчлөх, эсвэл чиглэлээ өөрчлөхгүйгээр асаах, унтраах хүсэлтэй байгаа бол PWM орчуулагчийн хэлхээ нь өөрөө өөртөө хангалттай гэдгийг анхаарах нь чухал юм

Алхам 4: Системийн интеграци

Мотор драйверын бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг хийсний дараа эдгээр гурван гурвыг, тухайлбал ХОУХ -ны орчуулагч, реле хэлхээг микроконтроллертой нэгтгэх цаг болжээ.

• ХБХ -ны орчуулагчийн гаралт нь релений нийтлэг зүйлтэй холбогддог.
• Хоёр хэлхээ хоёулаа PowerBoard ашиглан батерейнд холбогддог. PowerBoard нь конденсатор (оролтыг шүүхэд ашигладаг), диод (батерейны туйлшралыг шалгах), гал хамгаалагч (гүйдлийг хязгаарлах) зэргээс бүрдсэн хамгаалалтын хэлхээ юм.

Мотор ачаалал багатай үед PowerBoard шаардлагагүй боловч мотор жолоочийг робот дээр ашиглахдаа ашиглахыг зөвлөж байна.

• ХОУХ -ны орчуулагч хэлхээнд Gate -ийг pwm pin 3 -т холбоно уу
• Gate of Relay хэлхээг 11 -р зүү рүү холбоно уу.

Алхам 5: ХӨГЖИЛ

• Эхэндээ би транзистор ашиглан буухиагаа сольж байсан боловч гүйдэл дамжуулж чадахгүй байсан тул MOSFET руу шилжих шаардлагатай болсон.
• Би MOSFET -ийн эх үүсвэр ба хаалганы хоорондох конденсаторыг хооронд нь гүйдэл дамжуулахгүйн тулд ашиглаж байсан боловч дараа нь энэ нь шаардлагагүй гэдгийг ойлгосон.