DIY Arduino удирдлагатай Multiwii нислэгийн хянагч: 7 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

Энэхүү төсөл нь Arduino болон Multiwii дээр суурилсан олон талт боловч захиалгат нисдэг тэрэгний логик самбарыг бий болгох зорилготой юм.

Алхам 1: Техник хангамж

Логикийг боловсруулахад Arduino Nano-ийг ашиглаж, гироскоп, акселерометрийн оролтонд MPU-6050-ийг ашигласан.

Алхам 2: Дизайн хийх

Fritzing татаж авах. Энэ нь жижиг, энгийн хэлхээнд зориулсан хэлхээний дизайн програм хангамж юм. Энэ бол ПХБ дизайны хамгийн энгийн боловч үр дүнтэй програм хангамжийн нэг юм.

Миний хэлхээний загварыг "myPCB.fzz" хавсралтаар авах боломжтой.

Хэрэв таны мэдрэгч Fritzing -д анхдагч байдлаар байхгүй бол та мэдрэгчийн схемийг (.fzz файл) татаж аваад файлыг ажлын талбар руу чирж болно.

Алхам 3: Үйлдвэрлэх, угсрах

Эдгээр нь таны дизайнаас ПХБ хийх хоёр арга зам юм. Энэ төсөл дээр ажиллаж байхдаа би эхний сонголтыг ашигласан.

ПХБ -ийг онлайнаар үйлдвэрлэсэн

Би SeeedStudio -ийг оновчтой үр дүнтэй өрсөлдөхүйц үнээр ашигласан.

Fritzing дээр төслөө gerber файл болгон экспортлох.

Та gerber файлыг энд байршуулж дизайныг үзэх боломжтой.

Дараа нь seeedstudio дээр данс үүсгээд, gerber файлуудаа SeeedStudio -ийн зохиомол хуудас руу чирж, хүссэн техникийн дагуу захиалаарай.

Чуулган

ПХБ -д бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг гагнана. Нислэгийн хянагчийн 3D хэвлэсэн бүрхүүлийг авч үзье.

Алхам 4: Multiwii кодыг хянагчаар тохируулах

MultiWii -ийн код нь үнэгүй, ашиглахад хялбар бөгөөд олон (ихэнх) бүтцийг дэмждэг.

Multiwii болон Arduino IDE татаж авах.

Нислэгийн хянагчийг компьютерт холбоно уу.

Компьютер дээр аль хэдийн татаж авсан MultiWii фолдерыг нээгээд "MultiWii.ino" нэртэй Arduino файлыг нээнэ үү.

"Config.h" таб руу нэвтэрч, "//" -ийг устгаад хүссэн олон мотортой төрлийг сонгоно уу.

Доош гүйлгэж, дамжуулагчийнхаа хамгийн бага ба хамгийн их утгыг оруулна уу.

Ашигласан мэдрэгчийг тайлбарлахгүй.

Дараа нь файлын бүх хэсэгт тайлбарласан зааврыг дагана уу.

Үүний дараа IDE-ийн дээд цэснээс Tools, Board дээр дарж, ашиглаж буй Arduino микро хянагчаа сонгоно уу.

Дараа нь Tools, Port дээр дараад хянагчийн асаалттай байгаа компьютерийн портыг сонгоно уу.

Сум шиг хэлбэртэй товчлуур дээр дарж Multiwii кодыг байршуулна уу.

Байршуулсны дараа IDE дээр "амжилттай байршуулсан" гэсэн текст гарч ирэх ёстой.

Алхам 5: Multiwii GUI ашиглах

MultiWii фолдероо нээгээд MultiwiiConf, application.windows32 (эсвэл хүссэн үйлдлийн системийн сонголт) дээр дараад эцэст нь MultiWiiConf.exe -ийг нээнэ үү.

Цонхны зүүн дээд хэсэгт нислэгийн хянагчийнхаа портыг сонгоод эхлэх дээр дарна уу. Мэдрэгчийн утгыг програм дээр харуулах ёстой.

Баруун талд мэдрэгчийн төрлийг сонгоно уу. Мэдрэгчийг тохируулахын тулд нислэгийн хянагчийг зааврын дагуу аажмаар хөдөлгөж/хазайлгана уу.

Програм дээр хүссэн дроны загвар гарч ирэх ёстой. Түүний хөдөлгөөн нь нислэгийн хянагчийн хөдөлгөөнийг дуурайх ёстой.

Алхам 6: PID тааруулах, тохируулах зөвлөмжүүд

PID утгыг тохируулахын тулд нислэгийн хянагчийг олон хөдөлгүүрт холбоно уу.

PID утгыг анхдагч болгож, олон моторт хүндийн төв нь төвд байгаа эсэхийг шалгаарай.

GUI дээрх таны гироскопын уншилт жигд байхын тулд мултикоптыг болгоомжтой барь. Дараа нь тохируулагчийг 50%болгоно.

Тэмдэглэл: Хэрэв акселерометрийн уншилт хэт их хэлбэлзэж байвал энэ нь хэт их чичиргээ байгааг илтгэнэ. Чичиргээг багасгахын тулд чичиргээ намсгагч шаардлагатай байж магадгүй (өөр шийдэл болгон би хоёр талт соронзон хальсыг ашигласан).

Ротороо аюулгүй газар болгоомжтой барьж байхдаа олон хөдөлгүүрт жингүй мэт мэдрэгдэх хүртэл тохируулагчийг нэмэгдүүлэх хэрэгтэй.

Нисгэгчгүй онгоцны тэнхлэг бүрт даралт (бөхийх) хийнэ. Та энэ өөрчлөлтийг эсэргүүцэх ёстой. Энэ эсэргүүцлийг мэдэгдэх хүртэл P утгыг өөрчилнө үү.

Өөрийн гараар дроныг гараараа нааш цааш хөдөлгөнө. Аппликешн дээр дрон өөрөө дөнгөж хөдөлж эхлэх хүртэл P утгыг нэмэгдүүлнэ. Одоо P утгыг бага зэрэг бууруул. Энэ үйлдлийг давтан хий, энэ удаад дроныг хажуу тийш нь (зүүн ба баруун тийш) чичиргээн хийнэ.

Тохируулсан утгууд нь яг одоо нислэг хийхэд тохиромжтой байх ёстой.

Янз бүрийн төрлийн нислэгийг тааруулах зөвлөмжийг эндээс "Нарийвчилсан тааруулах - практик хэрэгжилт" хэсгийг үзнэ үү.

Алхам 7: Нис

Цаашид PID -ийн утгыг болгоомжтой туршиж үзээрэй.

Хэрэв та нисгэгчгүй онгоцондоо нэмэлт функц оруулахыг хүсч байвал Raspberry Pi ашиглан шууд дамжуулалт нэмэх эсвэл Bluetooth -ийн боломжуудыг нэмж оруулах талаар бодож үзээрэй.

Нислэгийн хянагчаа тохируулахад тусалсан robobot3112 -д онцгой талархал илэрхийлье.

Хэрэв та энэ төслийг зохистой гэж үзэж байгаа бол санал өгөх, дуртай эсвэл захиалахаа бүү мартаарай.

Доорх коммент хэсэгт бусад боломжит боломжуудын талаар ярилцах, асуулт асуух эсвэл санал бодлоо хуваалцах боломжтой.

Нисэхийг сайхан өнгөрүүлээрэй!