MPU6050 тохиргоо ба тохируулгын гарын авлага: 3 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

MPU6050 бол 6 DoF (эрх чөлөөний зэрэг) IMU бөгөөд инерцийн хэмжих нэгж бөгөөд 3 тэнхлэгтэй гироскопоор дамжуулан өнцгийн хурдатгал, шугаман хурдатгалын тусламжтайгаар шугаман хурдатгалыг мэдэх гайхалтай мэдрэгч юм.

Интернэтээс номын сан, програм хайх, эхлүүлэх, тохируулах нь заримдаа хэцүү байдаг, гэхдээ одоо санаа зовох хэрэггүй, энэ зааварчилгаа, доорх видео заавар нь таныг хурдан эхлүүлэх болно.

Алхам 1: Шаардлагатай материал

1.) MPU6050 эсвэл GY521 IMU

2.) Arduino (би нано ашиглаж байна)

3.) Arduino IDE суулгасан компьютер

4.) Arduino -д зориулсан USB кабель

5.) Arduino -г MPU6050 -тэй холбохын тулд 4 F -ээс F холбогч кабель

Бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг анхны болон өндөр чанартайгаар www. UTsource.net дээрээс олж болно

Алхам 2: MPU6050 номын сан

Хэрэв танд энэ алхамыг дагаж мөрдөхөд ямар нэгэн асуудал гарвал танилцуулгад холбосон видео хичээлийг үзэхийг зөвлөж байна.

Номын сан бол эхлэгчдэд MPU6050 гэх мэт харьцангуй нарийн төвөгтэй мэдрэгчийг үнэхээр энгийн байдлаар ашиглахад хялбар болгодог энгийн хэрэгсэл бөгөөд энэ нь олон нарийн төвөгтэй зүйлийг аль хэдийн анхаарч үзсэн давхарга бөгөөд ингэснээр бид санаагаа хэрэгжүүлэхэд илүү анхаарлаа хандуулж чадна. бүх зүйлийг тохируулах тухай.

Arduino IDE -ийг нээнэ үү

Багаж хэрэгслүүд рүү очоод номын санг удирдах дээр дарна уу

Хайлтын талбар бүхий шинэ цонх нээгдэх бөгөөд үүнд MPU6050 гэж бичнэ, танд нэгээс олон үр дүн гарч ирэх болно, гэхдээ bt Electronic Cats -ийг суулгаарай.

Та дууссан, одоо шалгалт тохируулга хийцгээе!

Алхам 3: Калибровк хийх

Мэдрэгч бүр өөр өөр бөгөөд өвөрмөц байдаг тул бид байгаа мэдрэгчийн өвөрмөц офсет утгыг олох ёстой.

Файлуудыг нээгээд Arduino IDE дахь жишээ рүү очно уу.

Тэнд та IMU_Zero нэртэй програмыг агуулсан MPU6050 гэсэн шинэ номын санг нээх болно.

Үүнийг arduino -д байршуулаад Arduino -аас Sensor руу холболт дараах байдлаар хийгдсэн эсэхийг шалгаарай.

SCL - A5

SDA - А4

Vcc - 5V

GND - GND

Амжилттай байршуулсны дараа Багаж хэрэгсэл, дараа нь Цуваа мониторыг нээнэ үү, гэхдээ энэ процессын явцад мэдрэгчийг аль болох хэвтээ байлга.

"----- хийсэн -----" гэсэн мөр нь хамгийн сайн хийсэн гэдгээ харуулах болно. Одоогийн нарийвчлалтай холбоотой тогтмолуудын тусламжтайгаар (NFast = 1000, NSlow = 10000) тэнд очиход хэдэн минут болно..

Замын туршид энэ нь хэдэн арван мөр гаргах болно, энэ нь хүссэн 6 офсет тус бүрийн хувьд * эхлээд нэг нь хэт бага, нөгөө нь хэт өндөр гэсэн хоёр тооцооллыг олохыг оролдож байгааг харуулж байна. хаалт жижиг болгож чадахгүй болтол.

"Дууссан" мөрний яг дээрх мөр нь [567, 567] [-1, 2] [-2223, -2223] [0, 1] [1131, 1132] [16374, 16404] [155, 156] [-1, 1] [-25, -24] [0, 3] [5, 6] [0, 4] Толгойн хөндлөн огтлолцсон мөрөнд харуулсан шиг энэ мөрийг бүрдүүлж буй зургаан бүлэг нь оновчтой офсетыг тодорхойлдог. X хурдатгалын хувьд Y хурдатгал, Z хурдатгал, X гиро, Y гиро, Z гиро тус тус. Дээрх жишээн дээр +567 нь X хурдатгалын хувьд хамгийн сайн офсет, -2223 нь Y хурдатгалын хувьд хамгийн сайн байсан гэх мэт туршилтыг харуулав. Хийж буй програмууддаа ашиглах офсет бүрийг анхаарна уу!

Ингээд л боллоо! энгийн бөгөөд ойлгомжтой!

Уншсанд баярлалаа!