CNC робот плоттер: 11 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Энэхүү зааварчилгаанд CNC хяналттай робот плоттерыг тайлбарласан болно. Робот нь дугуйны дунд байрлуулсан үзэг өргөгч бүхий хоёр шатлалт мотортой. Дугуйг эсрэг чиглэлд эргүүлэх нь роботыг үзэгний үзүүрийг эргүүлэхэд хүргэдэг. Дугуйг нэг чиглэлд эргүүлэх нь үзэг шулуун шугам зурахад хүргэдэг. Энэ нь дараахь хөдөлгөөний хүрээтэй байдаг: урагш, урвуу, зүүн тийш, баруун тийш эргүүлэх.

Ажиллаж байх үед робот дараагийн координат руу эргэж, алхмын тоог тооцоолж, дараа нь хөдөлдөг. Аливаа зүйлийг хурдасгахын тулд роботыг хөдлөхөөсөө өмнө хамгийн богино эргэх өнцгөөр програмчлах бөгөөд энэ нь урвуу аялахдаа ихэвчлэн зурдаг гэсэн үг юм.

Роботтой холбоо тогтоох нь bluetooth холбоосоор хийгддэг. Робот нь гарын командыг болон Inkscape-ийн g-кодын гаралтыг хоёуланг нь хүлээн авдаг.

Хэрэв та усан будаг зурах дуртай бол энэ төхөөрөмж нь ноорогоо цаасан дээр шилжүүлэх боломжтой болно. SCALE -ийг өөрчлөх нь зургийн хэмжээг өөрчилдөг бөгөөд ингэснээр та цаасны тогтсон хэмжээсээр хязгаарлагдахгүй гэсэн үг юм.

Энэ робот нь нарийн төхөөрөмж биш гэдгийг санаарай. Үр дүн нь тийм ч муу биш гэж хэлсэн.

Алхам 1: бэхэлгээний бэхэлгээ

Бэхэлгээний бэхэлгээг 60 мм -ийн туузаар хийсэн 18 калибрын хөнгөн цагаан хавтангаар хийсэн. Хөнгөн цагааныг хөнгөн жинтэй, ажиллахад хялбар тул хаалтанд сонгосон. Жижиг нүхэнд 3 мм -ийн өрөм ашигласан. Илүү том нүх бүр нь "харх сүүл" файлын тусламжтайгаар томорсон 9 мм-ийн нүх болж амьдралаа эхлүүлсэн.

Дээрх зурган дээрх моторын төгсгөлийн хавтангуудыг нугалахад 110 мм-ийн зайтай 56 мм х 60 мм хэмжээтэй байна. Энэ нь дугуйны төвөөс төв хүртэл 141 мм-ийн зайг өгсөн. Энэхүү роботын дугуйны диаметр нь 65 мм юм. Эдгээр хэмжигдэхүүнийг Ratio (CWR) нь роботыг 360 градус эргүүлэхэд хичнээн алхам шаардлагатайг тодорхойлдог.

Хэрэв та зургуудыг анхааралтай ажиглавал дугуйны "банзал" тус бүр дээр зүсэгдсэн хөрөө харагдана. Эдгээр хөрөө хайчлах бүрийн доор металлын "хэлтэрхийнүүд" маш бага зэрэг нугалсан бөгөөд ингэснээр:

• платформ (хаалтны дээд хэсэг) түвшин,
• мөн робот арай л донгоддоггүй.

Үзэг өргөх механизм нь дугуйны дунд, эгнээнд байх нь чухал юм. Үүнээс гадна роботын хэмжээ тийм ч чухал биш юм.

Үзэг өргөгч нь хуванцар эмийн савнаас бүрдэнэ. Нүхийг таг ба ёроолоор харандаагаар өрөмддөг. Үзэг өргөх диск нь харандаа тааруулахын тулд өрөмдсөн радио товчлуурын гуулин төвд наасан хоосон хуванцар утастай дамарны төгсгөлөөс бүрдэнэ. Цаастай үргэлж холбоотой байхын тулд харандаа дээр зохих ёсоор өрөмдсөн жижиг тугалган загас барих угаалтуур тавьжээ.

Робот нь дугуйны ойролцоо суурилуулсан 6 ширхэг АА батерейгаар тэжээгддэг бөгөөд гурав дахь тулгуур дээрх ачааллыг бууруулдаг.

[Зөвлөгөө: Хөнгөн цагаан хуудсыг гильотин, цагаан тугалга огтлох шаардлагагүйгээр огтлох боломжтой (металлыг хэв гажилдуулдаг зуршилтай). Ган захирагч ба хүнд даацын таслах хутга ашиглан хуудасны хоёр талыг захын шугамын дагуу "оноо" хийнэ. Одоо онооны шугамыг хүснэгтийн ирмэг дээр тавиад хуудсыг бага зэрэг доошоо бөхийлгө. Хуудсыг эргүүлээд давтана уу. Хэдэн нугалсны дараа хуудас онооны шугамын бүх уртын дагуу хугарах болно.]

Алхам 2: Pen-lift болон Shield

Би анхны кабель зангиа туршиж үзээд оронд нь "радио товчлуур" -ын гуулин төвд наасан хуванцар дискийг сонгов. Гуулин төвийг үзэгэнд тааруулан өрөмдсөн. Шураг шураг нь үзэгний байрлалыг нарийн тогтоох боломжийг олгодог. Хуванцар дискийг залгах утасны дамарны үзүүрээс таслав.

Үзэг өргөх механизм нь миний анхны Arduino иж бүрдэл дагалдсан жижиг servo-оос бүрддэг боловч 20mS зайтай 1mS ба 2mS импульсийн хариу үйлдэл үзүүлдэг аливаа жижиг servo ажиллах ёстой. Робот үзгээ дээшлүүлэхдээ 1mS импульс, доош буулгахад 2mS импульс ашигладаг.

Серво нь жижиг кабелийн бэхэлгээтэй эмийн саванд залгагдсан байдаг. Серво эвэр нь хуванцар дискийг өргөж, улмаар үзэг дээшлүүлэх тушаалыг хүлээн авдаг. Үзэг буулгах командыг хүлээн авахад servo эвэр нь дискнээс сайн цэвэрлэгддэг. Диск ба гуулин бэхэлгээний жин нь үзэг цаастай үргэлж холбоотой байх болно. Хэрэв та "хүнд" зураас хүсвэл хар тугалганы жинг гулсуулж болно.

Миний бүх хэлхээг Arduino прототип бамбай дээр бүтээсэн. Arduino дээрээ ноорог байршуулахыг хүссэн үедээ бамбайгаа салга. Таны зургийг байршуулсны дараа USB програмчлалын кабелийг аваад дараа нь бамбайгаа солино уу.

Бамбайг бэхлэх үед батерейны хүчийг "Vin" зүүгээр Arduino -д өгдөг. Энэ нь батерей болон bluetooth -ийн зөрчилдөөнгүйгээр програм хангамжид хурдан өөрчлөлт оруулах боломжийг олгодог.

Алхам 3: Хэлхээ

Бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг arduino прото-бамбай дээр суурилуулсан болно.

BJY48 steppers нь A0.. A3 ба D8.. D11 ардуино зүүтэй холбогдсон байна

Үзэг өргөгч servo мотор нь 1mS (миллисекунд) ба 2mS импульсийг 20mS интервалтайгаар гаргахаар програмчлагдсан D3 зүүтэй холбогдсон байна.

Серво ба гишгүүрийн моторууд нь өөрийн 5 вольтын 1 ампер цахилгаан тэжээлээс тэжээгддэг.

HC-06 bluetooth модуль нь arduino-оос тэжээгддэг.

Arduino нь Vin зүүгээр тэжээгддэг.

Bluetooth RX оролтын хүчдэлийг 3.3 вольт хүртэл бууруулахын тулд 1K2 ба 2K2 ом эсэргүүцэлтэй хүчдэл хуваагчтай HC-06 bluetooth модулийг эс тооцвол бүх эсэргүүцэл нь 560 ом байна. 560 ом эсэргүүцлийн зорилго нь arduino-д богино залгааны хамгаалалтыг санал болгох явдал юм. Тэд мөн бамбайг утсаар холбоход хялбар болгодог.

Алхам 4: Програм хангамжийн дизайны тэмдэглэл

Энэхүү төслийн.ino кодыг https://codebender.cc/ дээрх "codebender" ашиглан боловсруулсан болно. "Codebender" бол үүлэн дээр суурилсан IDE (хөгжүүлэлтийн нэгдсэн орчин) бөгөөд ашиглахад үнэгүй, маш сайн дибаг хийх чадвартай бөгөөд таны arduino-г автоматаар илрүүлдэг.

Кодонд ашигласан SCALE ба CWR тогтмолуудыг дараах байдлаар тодорхойлно.

• роботын хэмжээ,
• моторын тодорхойлолт,
• мөн таны "алхам хийх горим" -ын сонголт.

Моторын техникийн үзүүлэлтүүд

Энэхүү төсөлд ашигласан "28BYJ-48-5V Stepper Motors" нь "алхам алхам" 5.625 градус / 64, "хурдны хэлбэлзлийн харьцаа" 64/1 байна. Энэ нь гаралтын босоо амыг нэг эргүүлэхэд 4096 алхам хийх боломжтой гэсэн үг боловч та "хагас алхам" гэж нэрлэгддэг техник ашиглаж байна гэж үзнэ.

Stepper Motors хэрхэн ажилладаг

"28BYJ-48-5V Stepper Motors" нь тус бүрдээ найман шон агуулсан төмөр цөм бүхий дөрвөн ороомогтой. Дөрвөн туйл бүрийг нүүлгэн шилжүүлснээр 360/32 = 11.25 градусын зайтай 32 туйл байна.

Хэрэв бид нэг ороомог (долгионы алхам), эсвэл хоёр ороомог (бүтэн алхам) -ыг эрчим хүчээр (алхам) хийвэл ротор нь 32 алхамаар нэг бүтэн эргэлт хийх болно. Дотоод араа нь 64/1 тул гаралтын босоо амны нэг эргэлт нь 2048 алхам шаарддаг.

Хагас алхам

Энэхүү робот нь хагас алхам ашигладаг.

Хагас алхам гэдэг нь нэг ороомог, дараа нь хоёр зэргэлдээ ороомогоор ээлжлэн энерги өгч, роторын нэг эргэлтэнд 32-аас 64 хүртэлх алхамыг хоёр дахин нэмэгдүүлэх замаар хагас шатыг бий болгодог арга юм. Энэ нь 360/64 = 5.625 градусын зайтай 64 алхамтай тэнцэх юм (алхам алхам).

Дотоод араа нь 64/1 тул гаралтын босоо амыг нэг эргүүлэхэд 4096 алхам шаардагдана.

Хагас алхам хийх хоёртын загварыг move () {…} ба rotate () {…} функцуудад баримтжуулсан болно.

ХЭРЭГЛЭХ

SCALE нь роботын урагш болон урвуу хөдөлгөөнийг тохируулдаг.

Дугуйны диаметрийг 65 мм гэж үзвэл робот алхам тутамд PI*65/4096 = 0.04985 мм урагш (эсвэл арагш) урагшлах болно. Алхам тутамд 1 мм хүрэхийн тулд (Inkscape нь 'координатын хувьд мм-ийг ашигладаг) бид 1/0.04985 = 20.0584 гэсэн SCALE коэффициентийг ашиглах ёстой. Энэ нь ямар ч хоёр цэгийн хооронд явахад шаардагдах алхамын тоо нь "зай* ХЭРЭГ" гэсэн үг юм.

CWR

CWR (Circle-diamet to Wheel-диаметр Ratio) [1] нь роботыг эргүүлэх өнцгийг тохируулахад хэрэглэгддэг. Өндөр CWR нь хамгийн сайн нягтрал, хамгийн бага хуримтлагдсан алдааг санал болгодог боловч сул тал нь робот эргэхэд илүү урт хугацаа шаардагддаг.

Роботын дугуйг 130 мм -ийн зайтай гэж үзвэл дугуй нь PI*130 = 408.4 мм байх ёстой бөгөөд робот 360 градус эргэдэг. Хэрэв дугуй бүрийн диаметр 65 мм байвал дугуй нэг эргэхэд робот PI*65 = 204.2 мм орчим тойрог орчим хөдөлнө. Дугуйнууд бүтэн тойрог замыг туулахын тулд 407.4/204.2 = 2.0 (хоёр удаа) эргэх ёстой.

Энэ нь CWR 2 ба 360/(CWR*4096) = 0.0439 градусын нарийвчлалтайгаар алхам тутамд орчуулагдана.

Хамгийн нарийвчлалтай болгохын тулд SCALE болон CWR аль аль нь аравтын бутархай орон ашиглах ёстой.

[1]

Роботууд 360 градус эргэхэд дугуйны зам нь тойрог үүсгэдэг. Дугуйны зам нь CWR-ийн томъёогоор давхцаж байгаа тул:

CWR = дугуй хоорондын зай/дугуйны диаметр.

GCODE орчуулагч

Робот зөвхөн G00, G01, G02, G03 -аас эхэлсэн Inkscape командуудад хариу өгдөг.

Энэ нь робот зөвхөн нэг хурдаар явж чаддаг тул F (тэжээлийн хурд) ба Z (босоо байрлал) кодыг үл тоомсорлодог бөгөөд үзэг нь G00 кодын хувьд үргэлж дээш, бусад бүх кодын хувьд доошоо байдаг. Муруйг зурахдаа ашигладаг I, J ("biarc") кодыг бас үл тоомсорлодог.

Ашиглагдаагүй M100 кодыг "MENU" (M -ийн цэс) -д ашигладаг.

Туршилтын зорилгоор нэмэлт Т кодыг нэмж оруулсан болно (Туршилтын Т)

Миний орчуулагчийн кодыг https://github.com/MarginallyClever/gcodecncdemo -аас санаа авсан

Алхам 5: Робот програмыг суулгах

Унтраад "мотор / хөх шүд" бамбайг салга. Энэ нь хоёр зүйлд хүрдэг:

• Ардуиног USB кабелиар програмчлах үед энэ нь батерейны багцыг устгадаг
• Цэнхэр шүдний модуль холбогдсон үед програмчлах боломжгүй тул HC-06 хөх шүдтэй төхөөрөмжийг устгадаг. Үүний шалтгаан нь та хоёр цуваа төхөөрөмжийг нэгэн зэрэг холбох боломжгүй юм.

"Arduino_CNC_Plotter.ino" -ийн агуулгыг шинэ arduino ноорог болгон хуулж, өөрийн arduino -д байршуулна уу. Програмыг байршуулсны дараа USB кабелийг салга.

Дээрх бамбайг дахин холбоно уу … таны робот "өнхрөхөд бэлэн байна".

Алхам 6: Bluetooth -ээ тохируулах

Роботтой "ярих "аас өмнө HC-06 bluetooth модулийг компьютертэйгээ" хослуулах "ёстой.

Хэрэв таны компьютер цэнхэр шүдгүй бол та Bluetooth USB гогцоо худалдаж аваад суулгах хэрэгтэй. Шаардлагатай драйверуудыг түлхүүр дотор байрлуулсан болно. Зүгээр л залгаарай, дэлгэц дээрх зааврыг дагана уу.

Дараах дараалал нь таныг Microsoft Windows 10 ашиглаж байгаа гэж үзнэ.

"Эхлэх | Тохиргоо | Төхөөрөмжүүд | Bluetooth" дээр хулганы баруун товчийг дарна уу. Таны дэлгэц холбогдож болох төхөөрөмж бүрийн bluetooth статусыг харуулна. Зүүн доод дэлгэцийн зураг нь компьютер одоогоор зарим bluetooth чихэвчийг мэддэг болохыг харуулж байна.

Роботыг асаана уу. HC-06 bluetooth модуль нь анивчиж эхлэх бөгөөд төхөөрөмж нь дэлгэцийн доод хэсэгт байгаа дэлгэц дээр харуулсны дагуу bluetooth цонхонд гарч ирнэ.

"Хослоход бэлэн | Хослох" дээр хулганы баруун товчийг дараад дэлгэцийн дээд хэсэгт харуулсны дагуу "1234" нууц үгээ оруулна уу.

Төхөөрөмжийг хослуулахын тулд "Дараах" товчийг дарна уу. Таны дэлгэц одоо "HC-06 холбогдсон" гэсэн баруун доод дэлгэцийн зурагтай төстэй байх ёстой.

Алхам 7: Терминал эмуляцийн програм хангамжийг суулгах

Роботтойгоо "ярих" тулд танд bluetooth холбоосоор дамжуулан гараа роботтой холбох, g-код файлыг робот руу илгээх зорилготой терминал дууриамал програм хангамжийн багц хэрэгтэй болно.

Энэхүү төслийн терминал эмуляцийн програм хангамжийг би маш сайн тохируулж чаддаг тул "Tera Term" гэж сонгосон. Програмыг үнэгүй ашиглах боломжтой бөгөөд хамгийн сүүлийн хувилбарыг дараах хаягаар авах боломжтой.

osdn.jp/projects/ttssh2/downloads/64798/term-4.90.exe

"Татаж авах" хавтаснаас "teraterm-4.90.exe" дээр давхар товшоод дэлгэц дээрх зааврыг дагана уу. Анхдагч тохиргоог сонгоно уу. Нээлтийн дэлгэцэн дээрх "Цуваа" дээр хулганы баруун товчийг дараад "OK" дээр дарна уу.

Teraterm -ийг тохируулж байна

Роботтой "ярих "аас өмнө бид" Teraterm "-ийг тохируулах ёстой.

1-р алхам:

"Тохиргоо | Терминал" дээр хулганы баруун товчийг дараад дэлгэцийн утгыг дараах байдлаар тохируулна уу.

Нэр томъёоны хэмжээ:

• 160 x 48
• Доорх хоёр хайрцгийг арилга

Шинэ мөр:

• Хүлээн авах: CR+LF
• Дамжуулах: CR+LF

Дэлгэцийн үлдсэн хэсгийг үндсэн утгаар нь үлдээгээрэй.

"OK" дээр дарна уу

Алхам 2:

"Тохиргоо | Цонх" дээр хулганы баруун товчийг дараад дэлгэцийн утгыг дараах байдлаар тохируулна уу.

"Урвуу" дээр дарна уу (дэлгэцийн арын өнгийг цагаан болгож өөрчилнө)

Дэлгэцийн үлдсэн хэсгийг үндсэн утгаар нь үлдээгээрэй.

"OK" дээр дарна уу

Алхам 3:

"Тохиргоо | Фонт" дээр хулганы баруун товчийг дараад дэлгэцийн утгыг дараах байдлаар тохируулна уу.

• Фонт: Droid Sans Mono
• Үсгийн хэв маяг:: Энгийн
• Хэмжээ: 9
• Скрипт: Баруун

"OK" дээр дарна уу

Алхам 4:

"Тохиргоо | Цуваа" дээр хулганы баруун товчийг дараад дэлгэцийн утгыг дараах байдлаар тохируулна уу.

• Порт: COM20
• Baud rate: 9600
• Өгөгдөл: 8 бит
• Паритет: үгүй
• Зогсоох: 1 бит
• Урсгалын хяналт: байхгүй
• Дамжуулах саатал: 100 msec/char, 100 msec/line

"OK" дээр дарна уу

"COM20 -ийг нээж чадахгүй байна" анхааруулах дэлгэцийг хаа.

Тэмдэглэл:

1. Миний хөх шүд цэнхэр шүд илгээхдээ COM20, цэнхэр шүд хүлээн авахдаа COM21 ашигладаг. Таны хөх шүдний портын дугаар өөр байж болно.
2. Дамжуулах саатал нь "Файл | Илгээх …" -ийг ашиглах үед ажлыг удаашруулдаг. Хэрэв та хурдыг хурдасгахыг оролдвол arduino нь шугамаа алддаг бололтой. "Файл | Илгээх …" нь үзүүлсэн утгуудын хувьд найдвартай мэт санагдаж болох ч туршилт хийхээс ч чөлөөтэй байна.

Алхам 5:

"Тохиргоо | Тохиргоог хадгалах …" дээр хулганы баруун товчийг дараад "Хадгалах" товчийг дарна уу.

Teraterm -ийг хаах

Алхам 6:

Роботыг асаана уу. Цэнхэр шүдний LED гэрэл анивчиж эхэлнэ.

Teraterm -ийг нээгээд Teraterm дэлгэцийн зүүн дээд буланд "COM20 - Tera Term VT" гэсэн мессеж гарч ирэхийг хүлээнэ үү. Цэнхэр шүдний LED одоо тогтвортой байх ёстой

Ишлэлгүйгээр "M100" гэж бичээрэй … цэс гарч ирэх ёстой. Дэлгэц дээр гарч буй 19: ба 17: тоонууд нь arduino -ийн Xon ба Xoff гар барих кодууд юм.

Баяр хүргэе … таны робот одоо тохируулагдсан байна.

Алхам 8: Туршилтын диаграм

"Цэс" нь хоёр туршилтын хүснэгтийг агуулдаг.

T103 нь энгийн дөрвөлжин зурдаг. Бүх булан уулзах ёстой. CWR тогтмолыг тохируулж, хэрэв байхгүй бол кодоо дахин эмхэтгээрэй.

Миний дизайны онолын CWR нь CWR = 141/65 = 2.169 байв. Харамсалтай нь булан тохироогүй. Тохируулах хугацааг багасгахын тулд би хоёр квадрат зурсан … нэг нь CWR = 2, нөгөө нь CWR = 2.3. Хэрэв та дээрх зургийг судалж үзвэл нэг талбайн үзүүрүүд "нээлттэй" байхад нөгөө үзүүрүүд нь "давхцаж" байгааг харах болно. Квадрат тус бүрийн төгсгөл хүртэлх зайг хэмжиж, график цаас ав. (Энэ тохиолдолд) 2.0 -аас 2.3 хүртэл тэмдэглэгдсэн 30 хэлтэстэй хэвтээ шугам зур. Аль болох том масштаб ашиглан хэвтээ шугам дээрх "давхцах" зайг, шугамын доорхи "нээлттэй" зайг зур. Эдгээр хоёр цэгийг шулуун шугамаар холбож, CWR -ийн тэнхлэгийг диагональ шугам таслах цэг дээр CWR -ийн утгыг уншина уу. Миний роботын хувьд энэ CWR цэг нь 2.173 байсан … 0.004 -ийн зөрүүтэй !!

T104 нь илүү төвөгтэй туршилтын диаграмыг зурдаг.

Энэхүү туршилтын хүснэгтийн Inkscape g-кодыг "test_chart.gnc" файлд оруулсан болно. Кодонд үзүүлсэн "biarc" "I", "J" параметрүүдийг үл тоомсорлосон бөгөөд энэ нь сегментчилсэн тойрог эзэлдэг.

Алхам 9: тойм үүсгэх

Дараах процедур нь "Inkscape" -ийг ашигладаг бөгөөд бид "flower.jpg" нэртэй зургаас цэцэг зурахыг хүсч байна гэж үздэг.

Inkscape 0.91 хувилбар нь gcode өргөтгөлтэй ирдэг бөгөөд https://www.inkscape.org дээрээс татаж авах боломжтой "Татаж авах" дээр дарж компьютерийнхээ зөв хувилбарыг сонгоно уу.

Алхам 1: Зургаа нээнэ үү

Inkscape -ийг нээгээд "Файл | Нээлттэй | flower.jpg" -ийг сонгоно уу.

Гарч ирэх цонхноос дараах сонголтуудыг сонгоно уу.

Зургийн импортын төрөл: ………… оруулах

• Зургийн DPI: ……………………. Файлаас
• Зураг үзүүлэх горим:… байхгүй
• БОЛЖ БАЙНА УУ

Алхам 2: Зургийг төвд байрлуулна уу

F1 дээр дарна уу (эсвэл хажуугийн самбар дээрх зүүн дээд хэрэгсэл)

Зураг дээр дарна уу … сумнууд гарч ирнэ

"Ctrl" ба "shift" товчлууруудаа зэрэг дарж, хуудасны тойм гарч ирэх хүртэл булангийн сумыг дотогш чирнэ үү. Таны зураг одоо төвд байна.

Алхам 3: Өөрийн зургийг сканнердах

"Path | Trace Bitmap" -ийг сонгоод дараа нь гарч ирэх дэлгэцээс дараах сонголтуудыг сонгоно уу.

• өнгө
• "стек скан" гэсэн сонголтыг арилгана уу.
• давтах: шинэчлэх… скан хийх дугаар… шинэчлэх
• Хайлтын тоонд сэтгэл хангалуун байгаа бол OK дарна уу

Баруун дээд буланд байгаа X товчийг дарж попапыг хаа.

АНХААРУУЛГА: Роботын зураг зурах хугацааг багасгахын тулд скан хийх тоог хамгийн бага хэмжээнд байлга. Энгийн тойм нь хамгийн тохиромжтой.

Алхам 4: тойм үүсгэх

"Объект | Дүүргэх ба цус харвах |" -г сонгоно уу. Гурван цэс бүхий цонх гарч ирэх болно.

• "Цус харвалтын будаг" -ыг сонгоод X -ийн хажууд байгаа хайрцгийг дарна уу
• "Бөглөх" -ийг сонгоод X дээр дарна уу

Баруун дээд буланд байгаа X товчийг дарж попапыг хаа. Зургийн дээгүүр одоо тоймыг хавсаргасан байна

Хуудасны гадна талд дарж зургийн сонголтыг арилгана уу.

Одоо зурган дотор дарна уу. "Зураг: 512 x 768: root -д суулгагдсан" гэх мэт мессеж таны дэлгэцийн доод хэсэгт гарч ирнэ.

"Устгах" дээр дарна уу. Зөвхөн тойм хэвээр үлдэнэ.

Алхам 5: Завсарлага

Бага зэрэг судлах цаг болжээ.

F2 (эсвэл хажуугийн самбар дээрх дээд багажны 2 дахь) дээр дараад курсорыг тойм дээр зөөнө үү. Курсор өөр өөр зам дээгүүр өнгөрөхөд тойм хэрхэн улаан анивчдаг болохыг анхаарна уу.

Одоо тоймыг дарна уу. Олон тооны "зангилаа" хэрхэн гарч ирснийг анхаарч үзээрэй. Эдгээр "зангилаа" -ыг g-кодын координат болгон хөрвүүлэх шаардлагатай боловч үүнийг хийхээс өмнө бид хуудсандаа лавлагаа координат өгөх ёстой.

Алхам 6: Хуудасны координатыг томилно уу

F1 товчийг дараад тоймыг дарна уу.

"Давхарга | Давхарга нэмэх" -ийг сонгоод гарч ирэх цонхонд "Нэмэх" дээр дарна уу. Бидний ашиглах гэж байгаа g кодын өргөтгөлүүд нь хоосон байсан ч гэсэн дор хаяж нэг давхарга шаарддаг!

"Өргөтгөлүүд | Gcodetools | Чиглүүлэх цэгүүд" -ийг сонгоно уу. Гарч ирэх цонхноос "2 цэгийн горим" -ыг сонгоод "Apply" дээр дарна уу.

Аливаа анхааруулах мессежийг хэрэгсэхгүй болгох.

Попапыг хаахын тулд "Close" дээр дарна уу

Таны хуудасны зүүн доод буланд "0, 0; 0, 0; 0, 0" координатыг өгсөн болно.

Алхам 7: Хэрэгсэл сонгох

"Өргөтгөлүүд | Gcodetools | Хэрэгслүүдийн номын сан" -г сонгоод дарна уу:

• конус
• Хэрэглэх
• БОЛЖ БАЙНА УУ …. (анхааруулгыг арилгахын тулд)
• Хаах

F1 товчийг дараад ногоон дэлгэцийг хуудасны тоймоос чирнэ үү.

Алхам 8: Хэрэгсэл болон тэжээлийн тохиргоог тохируулна уу

Энэ алхамыг хийх шаардлагагүй, гэхдээ хэрэв та тээрэмдэх машинтай бол багажны "диаметр" ба "тэжээл" тохиргоог хэрхэн өөрчлөхийг харуулсан тул үүнийг бүрэн гүйцэд оруулсан болно.

Хажуугийн самбар дээрх "А" тэмдэг дээр дараад ногоон дэлгэц дээр харуулсан тохиргоог дараах байдлаар өөрчилнө үү.

• диаметр: 10 -аас диаметр 3 хүртэл
• тэжээл: 400 -аас 200 хүртэл

Алхам 9: g кодыг үүсгэнэ үү

F1 дарна уу

Зургийг сонгоно уу

"Өргөтгөлүүд | Gcodetools | Gcode зам | Тохиргоо" -г сонгоод дараах зүйлийг өөрчилнө үү.

• Файл: flower.ncg …………………………………… (тоон удирдлага g-код файлын нэр)
• Лавлах: C: / Хэрэглэгчид / таны нэр / Ширээний… (flower.ncg хадгалах байршил)
• Z Аюулгүй өндөр: 10

Попап цонхыг орхихгүйгээр "Gcode руу орох зам" цэсийн цэсийг сонгоод дарна уу.

• Өргөдөл гаргах … (энэ нь удаан хугацаа шаардаж магадгүй … хүлээ !!)
• БОЛЖ БАЙНА УУ ……. (аливаа анхааруулгыг хэрэгсэхгүй болгох)
• Хаах … (кодыг үүсгэсний дараа)

Хэрэв та тоймыг судалж үзвэл одоо цэнхэр сумны толгойноос бүрдэнэ (доод зураг).

Inkscape -ийг хаах.

Алхам 10: Кодыг баталгаажуулна уу

nraynaud.github.io/webgcode/ бол таны g-код үүсгэх дүрсийг дүрслэх онлайн програм юм. G кодоо симуляторын зүүн талын самбар дээр буулгахад л дэлгэцийн баруун талд харгалзах дүрс гарч ирнэ. Улаан шугамууд нь багажны зам, роботын өргөлтийг харуулдаг.

Дээд зургийн "Path | Trace Bitmap" тохиргоо нь дараах байдалтай байв.

• "Өнгө"
• "Скан: 8"

Доод зургийн "Path | Trace Bitmap" тохиргоо нь дараах байдалтай байв.

• "Ирмэгийг илрүүлэх"
• "Босго: 0.1"

Хэрэв танд нарийн ширийн зүйл хэрэггүй бол үргэлж энгийн дүрсийг бүтээгээрэй.

Алхам 11: Inkscape файлыг робот руу илгээх

Бид "Hello_World_0001.ngc" файлыг робот руу илгээхийг хүсч байна гэж бодъё.

1-р алхам

Роботыг асаана уу.

Роботыг зургийн хуудасны зүүн доод буланд байрлуулаад 3 цаг руу чиглүүл. Энэ бол анхдагч эхлэх байрлал юм.

Teraterm -ийг нээгээд bluetooth гэрэл анивчихаа болих хүртэл хүлээнэ үү. Энэ нь танд линк байгааг харуулж байна.

Алхам 2

Таны илгээх гэж буй файлын хамгийн их X ба хамгийн их Y утга хуудсан дээр багтах эсэхийг шалгаарай. Жишээлбэл, хавсаргасан "Hello_World_0001.ngc" нь хамгийн их X утгыг харуулна.

G00 X67.802776 Y18.530370

ба хамгийн их Y утга нь:

G01 X21.403899 Y45.125018 Z-1.000000

Хэрэв та өөрийн зургийг дээрх 67.802776-аас 45.125018 мм-ээс том болгохыг хүсвэл дараах цэсийн сонголтыг ашиглан зургийн хэмжээг өөрчилнө үү.

M100

T102 S3.5

Энэхүү тушаалын дараалал нь цэсийг харуулдаг бөгөөд ингэснээр та T кодыг харж, зургийн хэмжээг 3.5 дахин (350%) нэмэгдүүлдэг.

Алхам 2

"Файл | Файл илгээх …" дээр хулганы баруун товчийг дарна уу.

"Hello_World_0001.ngc" файлыг "үзэх".

"Нээх" дээр хулганы баруун товчийг дарна уу. Одоо файлыг робот руу дараалан илгээх болно.

Маш энгийн … аз жаргалтай хуйвалдаан:)

Тэмдэглэл:

• MENU-ийн бүх команд том үсгээр бичигдсэн байх ёстой.
• Дээрх зурган дээр үзүүлсэн 19: ба 17: нь "Xoff" ба "Xon" гэсэн arduino гар барих кодууд (аравтын бутархай) юм. Харагдах байдлыг сайжруулахын тулд бүдүүн гэдэсний хэсгийг нэмсэн. Inkscape тушаал нь "Xon" тус бүрийг дагана.
• Та нэг мөрөнд хоёр X, Y координатыг хэзээ ч харж болохгүй. Хэрэв ийм зүйл тохиолдвол цуврал хоцрогдох хугацааг нэг тэмдэгт дэх 100mS -ийн одоогийн утгаас нэмэгдүүлэх хэрэгтэй. Богино саатал үр дүнгээ өгч магадгүй…
• "Сайн уу Дэлхий!" талбай нь хуримтлагдсан алдааны шинж тэмдгийг харуулж байна. CWR -ийг өөрчлөх нь үүнийг засах ёстой.

Миний бусад зааварчилгааг үзэх бол энд дарна уу.