ARS - Arduino Rubik Solver: 13 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

ARS бол Рубикийн шоог шийдэх бүрэн систем юм: тийм ээ, шоог шийдэх өөр робот!

ARS бол гурван жилийн хугацаатай сургуулийн төсөл бөгөөд 3D хэвлэсэн эд анги, лазер хайчлах бүтэцтэй: Arduino нь гэртээ хийсэн програм хангамж болох ARS Studio -ийг USB портоор дамжуулан зөв дарааллаар хүлээн авч, зургаан шатлалт моторыг эцэс хүртэл урагш, урагш хөдөлгөнө.

ARS нь агуу ноён дээр суурилсан болно. Косиемба алгоритм: өөрийн вэбсайтад бичсэнчлэн Герберт Косиемба бол Германы Дармштадт хотын куб бөгөөд 3х3 кубын оновчтой шийдлийг олохын тулд 1992 онд зохион бүтээсэн бөгөөд Тистлэтвэйт алгоритмыг сайжруулж байжээ.

Энэхүү зааварчилгааны зааварт роботын бүтцийг бий болгох, Kociemba -ийн алгоритмыг ашиглан кубыг шийдвэрлэхэд шаардлагатай дарааллыг бий болгох зорилгоор боловсруулсан нээлттэй эхийн програм хангамжийн талаар тайлбарлах болно.

Косиемба болон түүний ажлын талаар дэлгэрэнгүй мэдээлэл:

• алгоритмын тухай
• Бурханы тооны тухайд кубыг шийдэхийн тулд хамгийн муу тохиолдолд алгоритм хийх алхамуудын тоо. Эцэст нь Косиемба болон түүний найзууд Бурханы дугаарыг 20 гэж харуулжээ
• Герберт Коциембад өгсөн ярилцлага
• ARS Studio -аас ирсэн Kociemba -ийн програм хангамжийн талаархи мэдээлэл

Дараахь алхамууд нь механик бүтэц, програм хангамжийг ашиглах болно.

Хангамж

Танд хэрэгтэй болно:

• 4х босоо ам 8х572мм
• 2х дамрын гол 8х80 мм
• 6х67 мм хэмжээтэй 8х урсгалтай баар
• 6х122 мм хэмжээтэй 8х урсгалтай баар
• 7х 40x40x10 DC сэнс
• 32x зургаан өнцөгт боолт ab_iso M4x25x14
• 32х зургаан өнцөгт самар хэлбэртэй M4
• GT2 цагны бүс 2м
• 1х талхны самбар
• 32х самар M6 сохор
• 16х агуулсан LM8UU 8x15x24
• 54х шураг M4 x 7.5mm
• 54х угаагч 4.5x9x1 мм
• 32х шураг M3x15mm
• 1x arduino UNO
• 6x NEMA 17 шатлалт мотор
• 6x A4988 Pololu драйверууд
• 12V цахилгаан хангамж: хуучин компьютерээс авсан энгийн ATX нь сайн

Алхам 1: ARS - Arduino Rubik Solver: Нөөц

Материал, зураг, програм хангамж энд байна:

• ARS -ийн зураг
• ARS Studio програм хангамж
• Arduino ноорог

Алхам 2: Бүтцийг угсрах: Ерөнхий дүр зураг

ARS робот нь дөрвөн хэсэг хөдөлгүүртэй хоёр тэрэг урагш гулгах, урагш гулгах боломжтой болгохын тулд хамтдаа угсарсан зарим эд анги, бүрэлдэхүүн хэсгүүдээс бүрддэг.

Алхам 3: Бүтцийг угсрах: Arduino ба Stepper Drivers Box

"loading =" залхуу "дээр" Stringi pinze "(итали хэлээр" Хумсыг хаах "гэсэн утгатай), дараа нь" INVIA "(=" GO ") дээр дарна уу.

Дарааллыг Arduino руу илгээх бөгөөд энэ нь steppers -ийг дарааллын дагуу шилжүүлэх болно.

Алхам 11: ARS: Arduino Sketch

Arduino -ийн ноорог нь маш энгийн.

Arduino нь USB компьютерийн портоос дарааллыг хүлээн авч, цуваа дэлгэцээс уншдаг. Stepper ажиллахын тулд 12V ажиллах шаардлагатай бөгөөд цахилгаан хангамж хэрэгтэй. Сайн ажиллахын тулд хоёр соронзон мэдрэгч шаардлагатай. Тэд моторын дэмжлэг дор байдаг, тасалдал бүрт нэг. Step49 моторыг A4988 драйвер болон Arduino UNO тээгчтэй холбохдоо чиглэлд анхаарлаа хандуулаарай.

Дарааллын командууд нь:

a = stepper 1 90 ° эргүүлнэ

b = stepper 1 -90 ° эргүүлнэ

c = stepper 2 90 ° эргүүлнэ

d = stepper 2 -90 ° эргүүлнэ

e = stepper 3 90 ° эргүүлнэ

f = stepper 3 -90 ° эргүүлнэ

g = stepper 4 90 ° эргүүлнэ

h = stepper 4 -90 ° эргүүлнэ

i = stepper 5 нээлттэй steppers 1 ба 3

j = stepper 5, steppers 1 ба 3 -ийг хаах

k = stepper 6 нээлттэй steppers 2 ба 4

l = stepper 6 2 ба 4 -ийг хаах

m = 1 ба 3 -р алхамууд ижил аргаар 90 ° эргэдэг

n = 1 ба 3 -р алхагчид ижил аргаар -90 ° хүртэл эргэдэг

o = 2 ба 4 -р алхагчид ижил аргаар 90 ° эргэдэг

p = 2 ба 4 -р алхагчид ижил аргаар -90 ° хүртэл эргэдэг

Алхам 12: ARS: Шагнал

ARS Arduino Rubik Solver нь 2018 онд Италийн Олимпийн Асуудлыг шийдвэрлэх тоглоомоос 1 -р байр эзэлсэн.

ARS Arduino Rubik Solver нь 2017 онд Maker Faire Rome -д гавьяат зүтгэлтэн болсон.

Энэхүү төслийг тууштай хэрэгжүүлсэн миний оюутнууд Паоло Гроссо, Альберто Вигноло, програм хангамжийг сайжруулсан Михай Канеа, Жоржио Спинони, вэбийн шинэ хувилбарыг эхлүүлсэн Жозеф Костамагна, механикыг төгс төгөлдөржүүлсэн Альберто Бертола, Эдгар Казимирович нарт маш их баярлалаа.

Алхам 13: ARS Arduino Rubik Solver: Дараагийн алхамууд

Дараагийн алхам: дэлхийн өнцөг булан бүрээс ARS -ийг хянах, ингэснээр хүн бүр түүнтэй тоглох боломжтой болно.

Вэб сервер ажиллаж байх үед бид өнгийг таних чадварыг сайжруулах хэрэгтэй байна.

Хүлээж байгаарай!