Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo Controll: 11 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Нэгдүгээрт, Hexapod -ийн хамгийн том хувилбар бол 10 кг жинтэй 10 кг жинтэй дайн юм. Ausserdem habe ich mich für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden

Алхам 1: Материал

- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Controll 24 - BEC 15A - 18 Servo 10 KG - Sharp GP2Y0D810Z0F дижитал зайн мэдрэгчтэй Pololu тээвэрлэгч 10 см)

Алхам 2: Болзоо

• Bodyplatte schneiden • Aluwinkel schneiden • Winkel Bohren Beim Schneiden der Bodyplatte habe ich mir diesmal überlegt, nicht wieder das ganze servo als Beweglichen teil zu machen. da das sehr auf die kraft des Servos geht, daher diesmal die Platte ausschneiden und das Servo in die Platte setzen. Alu nächstes schneide my mir mein AluProfil нь 46 мм -ээс 20 мм -ийн зайтай Uwinkel юм. Данах muss ich diese auf beiden Seiten Aufbohren mit 6mm Bohrer, Auf einer sevel kommt Später das Kugellager rein und auf der anderen das Servohorn. Für dieses mus ich auch noch zwei kleine 2mm löcher bohren um das Servohorn fest zu schrauben. Эдгээр нь 20 мм -ийн зузаантай, 60 мм -ийн зузаантай байх ёстой.

Алхам 3: Биеийн Платт

• Bodyplatte Servo Montage • Servos Ausrichten Тиймээс сервисүүд бие даан ажиллах боломжтой болно Bodyplatte verbauen, Im Anschluss werden Sie dann gleich auf den Servomittelpunkt ausgerichtet mit hilfe eines Servotests.

Алхам 4: Body Und Knie Servos

• Servohalterungen für Knie und Bodyservo zusammenbauen • Kugellager in die Servohalterungen einsetzen • Servohorn Verschrauben Hier habe ich als erstes Kugellager in das Loch der Aluwinkel eingeschlagen, auf der seite wo ich nur ein 6. Энд 2 мм -ийн зузаантай сервохорн байдаг … Auf der anden Seve noch das Servohorn verschraauben. Jetzt kann ich Die Winkel für Bady und Knie miteeinander verschrauben.

Алхам 5: Servos Verbinden Knie Fuss

Das ist eigendlich das einfachste, servos zusammen in das 20mm Uprofil drücken und mit der Klebepistole auffüllen.

Алхам 6: Фуссвинкель

Für den Fuss habe ich gedacht es reicht wenn ich den winkel in der mitte anbohre und ein abstandshalter verschraube und am ende ein in Radirgummi aufstecke um meinen Boden etwas zu schonen.

Алхам 7: Und Jetzt Das Wichtigste

Wenn wir jetzt all Beine Fertig habe, Werkstatt Aufräumen and etwas Sauber machen !!!!!

Алхам 8: Der Grosse Moment

• Lager winkel einsetzten • Bode und Beine zusammenbauen Ich habe diese Lagerwinkel noch garnicht erwähnt, (link zum händler folgt) diese habe ich im netz gefunden zum aufschieben auf das heck des Servos inklre blues de losse de losse, um ein Servo auf zwei seiten lagern zu können. Түүнчлэн Beine Auf das Body Montieren, Lagerschalen einsetzten und Verschrauben нар мөн адил.

Алхам 9: Zum Herzstück, Pololu Maestro Controll

zch anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann man der PDF entnehmen. Чанал 0- 17 -р сараас хойш servos genommen wobei der Reiche Body, Knie, Fuss мөн servo 0 = Body, servo 1 = Knie, servo 2 = Fuss, von Oben gesehen oben vorne 0 - 2 Rechtes vordere Bein 3 - 5 Rechtes mittleres Bein 6 - 8 Rechtes hintere Bein 9 - 11 Холбоосууд Bein 12 - 14 Linkes mittlere Bein 15 - 17 Холбоосууд нь Bein суваг 18 холбогч IR мэдрэгч 19 холбогч IR мэдрэгч

Алхам 10: Скрипт

I am a best stellt mit hilfe der Software erst einmal ein eure e min min, mitte und max werte ein, und vergebt den Kanals nahmen damit ihr nicht durcheinander kommt… hier is ein beispiel zu meiner vorwärts sequenz # forward sub forward 100 5504 5556 7680 4 4 4 4 9 9 9 9 9 9 9 9 10 10 14 14 14 11 14 14 11 14 Зөрчлүүд: 55566 764 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_8_166966666666666696 # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 eure wird natürlich etwas anderst sein denn es kommt immer auf die mittelstellung der die servo werner … тиймээс энэ нь маш чухал код юм. # урагш эхлэх 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 712 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2 100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 servo 22o20 20 subo 2020 servo 16 servo 15 servo 14 servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo саатал буцах дэд хүрээ_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo саатал буцах дэд хүрээ_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo саатал буцах дэд хүрээ_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo саатал буцах

Алхам 11: Mein Completter код

эхлэх: # wenn beide sensoren on dann Back back_sensor right_sensor logical_and if back back goto start endif # wenn linker sensor on dann nach rechts left_sensor on right right goto start endif # wenn rechter sensor on dannach links right_sensor if back left goto start endif # wenn kein sensor dann Vorwärts forward goto start sub left_sensor 19 get_position 512 less_than return sub right_sensor 18 get_position 512 less_th return ### Sequence subroutines: #### back sub back 350504 6784 7680 4992 5984 7744 8000 67820 8000 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 350 7360 3591 6040 frame_3_9_15 # Frame 1 350 4096 6720 7168 frame_0_6_12 # Frame 2 350 5556 5632 6165 frame_1_7_13 # Frame 3 350 7104 5056 4800 frame 4 350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 350 5973 6219 5929 frame_4_10_16 # Frame 6 return # forward sub forward 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2 100 5984 6208 5907 frame_4_10_44 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 буцах # зүүн дэд зүүн 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0ҳоро 0 0 мөрүүд # Frame 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 1 300 6606 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 2 300 5504 8000 7168 frame_0_6_12 # Frame 3 300 5568 5598 6112 frame_1_7_13 # 507 400_604 460_604 460_604 460_604 460_604 460_604 460_604 460_604 460_604 460_604 4608 460_604 460_604 460_604 460_604 460_604 460_604 460_604 460_104610_604 460_604 460_604 460_604 460_604 460_604 460_604 460_604 460_604 410_604 460_604 460_604 460_604 460_604 410_604 460_604 410_604604 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 6 буцах # баруун дэд баруун 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_2050 … 23 # Frame 2 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 frame_0_1_6_7_12_13 # Frame 2 300 5579 5643 6133 frame_1_7_13 # Frame 3 300 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 frame_0_3_6_9_5666666666666676666666666666677785778778877887787787788777887788777887787788777887778877787778777877787761 тоот тоогоор нэмэгдүүл 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_16666666666666666 3 500 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Фото зургийн жааз 3 500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 4 500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154 4800 5929 4608 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # Frame 5 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Фото зургийн жааз 6 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 fr ame_0_3_6_9_12_15 # Frame 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 8 return sub frame_0..17_20..23 servo 23 servo 22 servo 22 servo 23 servo 22 servo 23 servo servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo саатал буцах дэд хүрээ_3_9_15 15 servo 9 servo 3 servo саатал буцах sub frame_0_6_12 12 servo 6 servo 0 servo саатал буцах дэд хүрээ_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo саатал буцах sub frame_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo саатал буцах sub frame_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo саатал буцах sub frame_0_1_6_7_12_13 13 servo 12 servo 7 servo 6 servo 6 servo 6 servo servo саатал буцах дэд хүрээ_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 servo 16 servo 14 servo 13 servo 11 servo 10 servo 8 servo 7 servo 5 servo 4 servo 2 servo 1 servo саатал буцах