GRBL Stepper Motors Arduino Shield бүхий Mecanum Omni Wheels робот: 4 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Mecanum робот - Дежаны gread mechatronics блог дээр харснаас хойш би бүтээхийг хүсч байсан төсөл: howtomechatronics.com

Дежан техник хангамж, 3D хэвлэх, электроник, код, Андройд аппликейшн (MIT -ийн Апп зохион бүтээгч) гэх мэт бүхий л асуудлыг хамарсан сайн ажил хийжээ.

Энэ бол үйлдвэрлэгчийн бүх ур чадварыг сэргээдэг гайхалтай засварын төсөл юм.

Би төслүүдэд хийх цөөн өөрчлөлт байсан

Би түүний ашигладаг захиалгат ПХБ -ийг ашиглахыг хүсээгүй, гэхдээ гэртээ байсан хуучин GRBL бамбай.

Би BlueTooth ашиглахыг хүсч байсан

Тиймээс:

Хангамж

Arduino Uno + GRBL бамбай

Stepper мотор

HC-06 BlueTooth модуль

12V липо батерей

Алхам 1: Техник хангамж

Дугуйг хэвлээд энд байгаа шиг угсарчээ.

Явах эд ангид 4 Stepper мотор холбогдсон (миний хувьд ашиглаагүй шүүгээ дээш доош харуулсан)

Кабелийг роботын дээд хэсэгт чиглүүлэв.

Алхам 2: Электроник

Би HC-06 BT модулийг ашигласан, Хамгийн хэцүү зүйл бол GRBL бамбайг 4 Stepper мотортой ажиллахаар тохируулах явдал байв.

Бамбайны "багаж" гаралтыг гаргахын тулд stepper моторыг удирдахын тулд хавсрагчийг зураг дээр үзүүлсэн шиг тавих шаардлагатай байна. Мөн "Идэвхжүүлэх" холбогчийг оруулах шаардлагатай

4 stepper -ийн утас, энэ нь.

Би бас 12V батерейгаас тэжээл өгсөн - хоёр студи - нэг нь Arduino, нөгөө нь GRBl Shield

Алхам 3: Arduino код

/* === Arduino Mecanum Wheels Robot === Ухаалаг гар утсыг Bluetooth ашиглан Dejan, www. HowToMechatronics.com номын сан: RF24, www. HowToMechatronics.com AccelStepper by Mike McCauley: www. HowToMechatronics.com

*//* 2019-11-12 Гилад Меллер (https://www.keerbot.com - GRBL arduino моторын бамбайтай ажиллахын тулд кодыг өөрчил. /6 4/7 12/13 A4988 драйвер 12V ашиглан

Dejan -ийн код нь SoftwareSerial -ийг ашигладаг бөгөөд миний хувьд Arduino Uno -ийн стандарт RX, TX тээглүүр (0, 1) -ийг ашиглах болно. Тэмдэглэл: Arduino -д ноорог зурахдаа RX TX тээглүүрийг салгах хэрэгтэй.

*/ #оруулах

// AccelStepper LeftBackWheel (1, 2, 5) -ыг ашиглах stepper мотор ба тээглүүрийг тодорхойлох; // (Төрөл: драйвер, STEP, DIR) - Stepper1 AccelStepper LeftFrontWheel (1, 3, 6); // Stepper2 AccelStepper RightBackWheel (1, 4, 7); // Stepper 3 AccelStepper RightFrontWheel (1, 12, 13); // Алхам 4

int incomingByte = 0, c; // ирж буй цуваа өгөгдлийн хувьд int wheelSpeed = 100;

void setup () {Serial.begin (9600); // цуваа портыг нээж, өгөгдлийн хурдыг 9600 bps болгож тохируулна // Stepper -ийн анхны үрийн утгыг тохируулах LeftFrontWheel.setMaxSpeed (600); LeftBackWheel.setMaxSpeed (600); RightFrontWheel.setMaxSpeed (600); RightBackWheel.setMaxSpeed (600);

}

void loop () {if (Serial.available ()> 0) {// ирж буй байтыг уншина уу: incomingByte = Serial.read ();

c = ирж буй байт; switch (c) {case 71: Serial.println ("Би баруун тийш эргүүлэх W хүлээн авсан"); rotateRight (); завсарлага; тохиолдол 65: Serial.println ("Би зүүн тийш эргүүлэх Q хүлээн авсан"); rotateLeft (); завсарлага; тохиолдол 1: Serial.println ("Би BK/LFT хүлээн авсан"); moveRightBackward (); завсарлага; тохиолдол 2: Serial.println ("Би Б. К -г хүлээн авсан"); moveBackward (); завсарлага; тохиолдол 3: Serial.println ("Би BK/RT хүлээн авсан"); moveRightBackward (); завсарлага; тохиолдол 4: Serial.println ("Би ЗӨВЛӨГӨӨ авсан"); moveSidewaysLeft ();

завсарлага; тохиолдол 5: Serial.println ("Би STOP хүлээн авсан"); stopMoving (); завсарлага; тохиолдол 6: Serial.println ("Би RT хүлээн авсан"); moveSidewaysRight (); завсарлага; тохиолдол 7: Serial.println ("Би FWD/LFT хүлээн авсан"); moveLeftForward (); завсарлага; тохиолдол 8: Serial.println ("Би FWD хүлээн авсан"); урагшлах(); завсарлага; тохиолдол 9: Serial.println ("Би FWD/RT хүлээн авсан"); moveRightForward (); завсарлага; анхдагч: Serial.print ("Тушаал биш"); Serial.println (incomingByte, DEC); завсарлага; }} // moveBackward (); moveRobot ();

}

void moveRobot () {LeftBackWheel.runSpeed (); LeftFrontWheel.runSpeed (); RightFrontWheel.runSpeed (); RightBackWheel.runSpeed (); }

void moveForward () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void moveBackward () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void moveSidewaysRight () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void moveSidewaysLeft () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void rotateLeft () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void rotateRight () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void moveRightForward () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (0); RightFrontWheel.setSpeed (0); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void moveRightBackward () {LeftFrontWheel.setSpeed (0); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (0); } void moveLeftForward () {LeftFrontWheel.setSpeed (0); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (0); } void moveLeftBackward () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (0); RightFrontWheel.setSpeed (0); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void stopMoving () {LeftFrontWheel.setSpeed (0); LeftBackWheel.setSpeed (0); RightFrontWheel.setSpeed (0); RightBackWheel.setSpeed (0); }

Алхам 4: зохион бүтээгч

Янз бүрийн, илүү энгийн функц бүхий шинэ зохион бүтээгч апп (Бичлэг байхгүй)

Msg илгээнэ үү, би танд илгээх болно - байршуулалт амжилтгүй боллоо.

Санаа тавих.