Андройд удирдлагатай Rover -ийг хэрхэн яаж хийх вэ: 8 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Энэхүү зааварчилгаанд би танд Андройд удирдлагатай машин эсвэл ровер хэрхэн бүтээх талаар үзүүлэх болно.

Андройд удирдлагатай робот хэрхэн ажилладаг вэ?

Андройд програмын хяналттай робот нь робот дээр байгаа Bluetooth модульд Bluetooth -ээр холбогддог. Аппликешн дээрх товчлуур бүрийг дарахад холбогдох тушаалуудыг Bluetooth -ээр робот руу илгээдэг. Илгээсэн командууд нь ASCII хэлбэртэй байна. Робот дээрх Arduino нь өмнө нь тодорхойлсон командуудаар хүлээн авсан командыг шалгаж, урагш, хойш, зүүн, баруун эсвэл зогсоохын тулд авсан тушаалаас хамааран bo моторуудыг хянадаг.

Алхам 1: Шаардлагатай зүйлс

1. нано нано

Arduino гэж юу вэ?

Arduino бол ашиглахад хялбар техник хангамж, програм хангамж дээр суурилсан нээлттэй эхийн электроникийн платформ юм. Arduino самбар нь мэдрэгч дээрх гэрэл, товчлуур дээрх хуруу эсвэл твиттер мессежийг оруулан уншиж, гаралт болгон хувиргах - моторыг идэвхжүүлэх, LED -ийг асаах, онлайнаар ямар нэгэн зүйл нийтлэх боломжтой. Та самбар дээрх микроконтроллер руу зааварчилгаа илгээж юу хийхээ самбартаа хэлж болно. Үүнийг хийхийн тулд та ашигладаг

Arduino програмчлалын хэл (Утас дээр суурилсан) ба Боловсруулалтад суурилсан Arduino Software (IDE).

Олон жилийн туршид Arduino нь өдөр тутмын объектуудаас эхлээд шинжлэх ухааны нарийн төвөгтэй багаж хэрэгсэл хүртэл олон мянган төслийн тархи болж ирсэн. Оюутнууд, хоббичид, уран бүтээлчид, програмистууд, мэргэжлийн хүмүүс гэсэн дэлхийн үйлдвэрлэгчдийн нийгэмлэг энэхүү нээлттэй эхийн платформыг тойрон цугларсан бөгөөд тэдний оруулсан хувь нэмэр нь хүртээмжтэй мэдлэгийг нэмэгдүүлж, шинэхэн болон шинжээчдэд маш их тустай болно.

Ардуино нь Ivrea Interaction Design Institute -д электроникийн болон програмчлалын мэдлэггүй оюутнуудад зориулагдсан хурдан загварчлах хялбар хэрэгсэл болж төрсөн. Илүү өргөн хүрээнийхэнд хүрч ирмэгц Arduino самбар нь шинэ хэрэгцээ, сорилтод дасан зохицохын тулд өөрчлөгдөж эхэлсэн бөгөөд энэ нь энгийн 8 битийн самбараас IOT програм, өмсөж зүүх, 3D хэвлэх, суулгагдсан орчинд зориулсан бүтээгдэхүүнүүдээс ялгаатай байв. Бүх Arduino самбарууд нь бүрэн эх сурвалжтай бөгөөд хэрэглэгчдэд тэдгээрийг бие даан бүтээх, улмаар тэдгээрийг өөрсдийн хэрэгцээнд нийцүүлэх боломжийг олгодог. Програм хангамж нь нээлттэй эх сурвалжтай бөгөөд дэлхийн өнцөг булан бүрт байгаа хэрэглэгчдийн оруулсан хувь нэмэрийн ачаар өргөжиж байна.

Атмега 328

Atmel 8-bit AVR RISC дээр суурилсан микроконтроллер нь 32 KB ISP флаш санах ойг унших, 1 KB EEPROM, 2 KB SRAM, 23 ерөнхий зориулалттай I/O шугам, 32 ерөнхий зориулалтын ажлын регистр, гурван уян хатан таймер/ харьцуулах горим, дотоод болон гадаад тасалдал, сериал програмчлагдах USART, байт чиглэсэн 2 утастай цуваа интерфэйс, SPI цуваа порт, 6 сувгийн 10 битийн A/D хөрвүүлэгч (TQFP ба QFN/MLF багц дахь 8 суваг), дотоод осциллятортой програмчлагдах харуулын цаг хэмжигч, таван хэмнэлттэй програм хангамжийг сонгож болно. Төхөөрөмж ажилладаг

1.8-5.5 вольтын хооронд. Төхөөрөмж нь нэг МГц тутамд 1 MIPS -д хүрэх боломжтой.

2. Bluetooth модуль

HC-05 модуль нь утасгүй цуваа холболтыг ил тод тохируулахад зориулагдсан Bluetooth SPP (Serial PortProtocol) модулийг ашиглахад хялбар юм.

Цуваа порт Bluetooth модуль нь бүрэн 2.4GHz радио дамжуулагч, үндсэн зурвастай Bluetooth V2.0+EDR (Дэвшилтэт өгөгдлийн хурд) 3Mbps модуляцтай. Энэ нь CMOS технологитой, AFH (дасан зохицох давтамжтай үсрэх онцлог) бүхий CSR Bluecore 04-External single chip Bluetooth системийг ашигладаг. Энэ нь 12.7mmx27mm хэмжээтэй жижиг хэмжээтэй. Энэ нь таны ерөнхий дизайн/хөгжлийн мөчлөгийг хялбаршуулна гэж найдаж байна.

Үзүүлэлтүүд

Тоног төхөөрөмжийн онцлог

 Ердийн -80dBm мэдрэмж

 +4dBm хүртэл RF дамжуулах хүч

 Бага хүчдэлтэй 1.8В -ийн ажиллагаа, 1.8 -аас 3.6В -ийн оролт/гаралт

 PIO хяналт

 Програмчлагдах хурдны хурдтай UART интерфейс

 Нэгдсэн антентай

 Ирмэг холбогчтой

Програм хангамжийн онцлог

 Үндсэн Baud хурд: 38400, Өгөгдлийн бит: 8, Stop bit: 1, Parity: Parity байхгүй, Data control: has.

Дэмжигдсэн baud rate: 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800.

 PIO0 -д импульс нэмэгдэж байгаа тул төхөөрөмжийг салгах болно.

 Статусын зааварчилгааны порт PIO1: холболт багатай, өндөр холболттой;

 PIO10 ба PIO11 -ийг улаан, цэнхэр туяанд тусад нь холбож болно. Эзэн боол байхдаа

улаан, цэнхэр өнгийн гэрлүүд 1 удаа/2 секундын зайтай, зөвхөн цэнхэр өнгийн LED анивчих нь 2 удаа/сек байна.

 Анхдагч байдлаар асаалттай байгаа хамгийн сүүлийн төхөөрөмжид автоматаар холбогдох.

 Хослуулах төхөөрөмжийг анхдагч байдлаар холбохыг зөвшөөрнө үү.

 ПИНКОД-ийг автоматаар хослуулах: "0000" нь анхдагчаар байна

 Холболтын хүрээнээс хэтэрсний үр дүнд салгагдсан тохиолдолд 30 минутын дотор автоматаар дахин холбоно.

3. дугуйтай мотор

Араа хөдөлгүүрийг ихэвчлэн арилжааны зориулалтаар ашигладаг бөгөөд маш хүнд объектыг хөдөлгөхийн тулд ямар нэгэн тоног төхөөрөмж маш их хүч хэрэглэх шаардлагатай байдаг. Ийм төрлийн тоног төхөөрөмжийн жишээнд кран эсвэл өргөгч Жак орно.

Хэрэв та хэзээ нэгэн цагт тогоруу ажиллаж байхыг харсан бол араа мотор хэрхэн ажилладаг тухай гайхалтай жишээг харсан байх. Та анзаарсан байх, кран ашиглан маш хүнд зүйлийг өргөх, зөөх боломжтой. Ихэнх тогоруунд ашигладаг цахилгаан мотор нь эргүүлэх хүч эсвэл хүчийг нэмэгдүүлэхийн тулд хурдыг бууруулах үндсэн зарчмуудыг ашигладаг араа хөдөлгүүр юм.

Крануудад ашигладаг арааны мотор нь ихэвчлэн маш бага эргэлтийн хурдыг ашигладаг гайхалтай төрөл бөгөөд энэ нь гайхалтай их эргүүлэх хүчийг бий болгодог. Гэсэн хэдий ч тогоруунд ашигладаг арааны хөдөлгүүрийн зарчим нь цахилгаан цагны жишээн дээрх зарчимтай яг ижил юм. Роторын гаралтын хурдыг хэд хэдэн том араагаар бууруулж, эцсийн арааны эргэлтийн хурд нь маш бага болтол бууруулдаг. Бага эргэлтийн хурд нь хүнд зүйлийг өргөх, зөөхөд ашиглаж болох их хэмжээний хүчийг бий болгоход тусалдаг.

4. l298 мотор жолооч

L298 нь 15 тугалга бүхий Multiwatt болон PowerSO20 багцад суурилсан цул хэлхээ юм. Энэ бол өндөр хүчдэлтэй, өндөр гүйдэлтэй хос гүүрэн драйвер бөгөөд стандарт TTL логик түвшинг хүлээн авах, реле, цахилгаан ороомог, тогтмол гүйдэл, шаталсан мотор гэх мэт индуктив ачааллыг жолоодох зориулалттай юм. Төхөөрөмжийг оролтын дохионоос үл хамааран идэвхжүүлэх эсвэл идэвхгүй болгохын тулд хоёр идэвхжүүлсэн оролтыг өгдөг. Гүүр бүрийн доод транзисторын ялгаруулагчийг хооронд нь холбож, гадаад мэдрэгч резисторыг холбогдох гадаад терминалыг ашиглаж болно. Логик нь бага хүчдэл дээр ажиллахын тулд нэмэлт тэжээлийн оролтыг өгдөг.

Гол онцлог

 АЖИЛЛАГААГҮЙ ХӨДӨЛГӨӨНИЙ Хүчдэлийг 46В хүртэл

 ХАНГАЛТЫН ХӨДӨЛГӨӨНИЙ БАГА

 4А хүртэл Нийт тогтмол гүйдэл

 Логик / "0 \" оролтын хүчдэл 1.5 В хүртэл (дуу чимээ ихтэй дархлаа)

 Хэт халалтын хамгаалалт

5.18650*2 батерей

Тогтвортой тогтмол гүйдлийн цахилгаан хангамж нь электрон системийг зөв зохистой ажиллуулахад зайлшгүй шаардлагатай бөгөөд шаардлагатай тогтмол гүйдлийн хүчийг 18650 ли-ион 2500 мАч батерейгаар олж авдаг. гэхдээ микроконтроллерт зөв ажиллахын тулд 5v хэрэгтэй … Тиймээс бид 5v зохицуулагчийг нэмсэн. Энэ нь lm7805 -ийг ашигладаг.

6. нийлэг хуудас

Алхам 2: Хэлхээ диаграм

Алхам 3: Pcb

бүх зүйлийг цаасан самбар дээр гагнах

Алхам 4: Хөөцөлдөх

Би хөөцөлдөхдөө акрил ашигласан

Алхам 5: Өргөдөл

REMOTEXY

RemoteXY бол ухаалаг гар утас эсвэл таблетаар дамжуулан хянах самбарын хөдөлгөөнт график хэрэглэгчийн интерфэйсийг ашиглах, ашиглах хялбар арга юм. Системд дараахь зүйлс орно.

· Remotexy.com сайт дээр байрлах хянагчийн самбарын хөдөлгөөнт график интерфэйсийн редактор

· Гар утасны RemoteXY програм нь хянагчтай холбогдож график интерфэйсээр удирдах боломжтой. Апп татаж авах.

· Онцлог шинж чанарууд:

Интерфейсийн бүтэц нь хянагч дээр хадгалагддаг. Холбогдсон үед интерфэйсийг татаж авахын тулд серверүүдтэй харилцан үйлчлэлцдэггүй. Интерфейсийн бүтцийг хянагчаас гар утасны програм руу татаж авдаг.

Нэг гар утасны програм нь таны бүх төхөөрөмжийг удирдах боломжтой. Төхөөрөмжийн тоо хязгаарлагдахгүй.

· Хянагч ба хөдөлгөөнт төхөөрөмжийн хоорондох холболт:

Bluetooth;

WiFi үйлчлүүлэгч ба хандалтын цэг;

IP эсвэл URL -ээр Ethernet;

Үүлэн серверээр дамжуулан хаанаас ч хамаагүй интернет.

· Эх код үүсгэгч нь дараагийн хянагчдыг дэмждэг.

Arduino UNO, Arduino MEGA, Arduino Leonardo, Arduino Pro Mini, Arduino Nano, Arduino MICRO;

WeMos D1, WeMos D1 R2, WeMos D1 мини;

NodeMCU V2, NodeMCU V3;

TheAirBoard;

ChipKIT UNO32, ChipKIT uC32, ChipKIT Max32;

· Дэмжигдсэн харилцааны модулиуд:

Bluetooth HC-05, HC-06 эсвэл нийцтэй;

WiFi ESP8266;

Ethernet Shield W5100;

· Дэмжигдсэн IDE:

Arduino IDE;

FLProg IDE;

MPIDE;

· Дэмжигдсэн гар утасны OS:

Андройд;

· RemoteXY бол гар утасны програм, жишээлбэл Arduino ашиглан микроконтроллерийн төхөөрөмжийг удирдах өвөрмөц график интерфэйсийг хийх хялбар арга юм.

· RemoteXY нь:

· Хяналт, дэлгэц, чимэглэлийн элементүүдийг ашиглан тэдгээрийн аль ч хослолыг ашиглан график удирдлагын интерфейсийг хөгжүүлэх. Та графикийг хөгжүүлэх боломжтой

· Аливаа даалгаврын интерфэйс, онлайн засварлагч ашиглан элементүүдийг дэлгэц дээр байрлуулах. Онлайн редакторыг remotexy.com вэбсайт дээр байрлуулсан болно.

· График интерфэйсийг хөгжүүлсний дараа та өөрийн интерфэйсийг хэрэгжүүлдэг микроконтроллерын эх кодыг авах болно. Эх код нь таны програмын хяналт ба дэлгэцтэй харилцан үйлчлэх бүтцийг бий болгодог. Тиймээс та төхөөрөмжийг хөгжүүлж буй даалгаварт хяналтын системийг хялбархан нэгтгэх боломжтой болно.

· График интерфэйстэй ухаалаг гар утас эсвэл таблетаа ашиглан микроконтроллерийн төхөөрөмжийг удирдах. Хэрэглэсэн RemoteXY гар утасны програмыг удирдахын тулд.

Тодорхойлох эхэнд моторыг хянахад ашиглагддаг тээглүүр. Цаашид - тээглүүрийг зүүн ба баруун мотор тус бүр хоёр массивт бүлэглэсэн болно. L298N драйверийн чипээр дамжуулан мотор бүрийг хянахын тулд гурван дохиог ашиглах шаардлагатай: хоёр салангид, моторын эргэх чиглэл, нэг аналог, эргэлтийн хурдыг тодорхойлох. Дугуйны үүргийг гүйцэтгэсэн энэ тээглүүрийг тооцоолох. Функцийн оролтыг сонгосон хөдөлгүүрийн зүү болон эргэлтийн хурдыг -100 -аас 100 хүртэл гарын үсэг зурсан утгаар дамжуулдаг. Хэрэв та хурдны утга 0 бол хөдөлгүүр унтрах болно.

Урьдчилан тогтоосон функц дээр гаралтын тээглүүрийг тохируулсан болно. Аналог дохионы хувьд PWM хувиргагчаар ажиллах боломжтой тээглүүр ашигладаг. Энэ нь 9 ба 10 -р зүү бөгөөд тэдгээрийг IDE Arduino дээр тохируулах шаардлагагүй болно.

Програмын давталт бүрт RemoteXY номын сан руу залгаж, урьдчилан тодорхойлсон функцын гогцоонд. Цаашид LED -ийн хяналт, дараа нь моторыг хянадаг. Хөдөлгүүрийг удирдахын тулд RemoteXY -ийн талбарын бүтэцээс X ба Y джойстик координатыг уншина уу. Координат дээр үндэслэн мотор бүрийн хурдыг тооцоолох үйл ажиллагаа, Дугуйн дуудлагын функц нь хөдөлгүүрийн хурдыг тохируулдаг. Эдгээр тооцооллыг програмын мөчлөг бүрт гүйцэтгэдэг бөгөөд энэ нь джойстикийн координатад суурилсан моторын зүүг тасралтгүй хянах боломжийг олгодог.

PLAYSTORE -с алсын зайнаас татаж авах

Алхам 6: ХӨТӨЛБӨР

ХӨТӨЛБӨР, ХҮРЭЭ

Алхам 7: Төгсгөлийн харах

АЗ ЖАРГАЛТАЙ