RTK GPS хөтлөгчтэй хадуур: 16 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Энэхүү робот хадуур нь урьдчилан тогтоосон замаар бүрэн автоматаар өвс хадах чадвартай. RTK GPS -ийн удирдамжийн ачаар курс нь 10 см -ээс илүү нарийвчлалтайгаар хадах бүрт хуулбарлагддаг.

Алхам 1: ТАНИЛЦУУЛГА

Урьдчилан тодорхойлсон замаар өвсийг автоматаар огтлох чадвартай робот хадуурыг энд тайлбарлах болно. RTK GPS -ийн удирдамжийн ачаар хичээлийг хадах бүрт 10 сантиметрээс илүү нарийвчлалтайгаар хуулбарладаг (миний туршлага). Хяналт нь моторын удирдлага, акселерометр, луужин, санах ойн картаар тоноглогдсон Aduino Mega карт дээр суурилдаг.

Энэ бол мэргэжлийн бус амжилт, гэхдээ энэ нь хөдөө аж ахуйн робот техникт тулгарч буй бэрхшээлүүдийг ойлгох боломжийг надад олгосон юм. Хогийн ургамал, пестицидийг бууруулах тухай шинэ хууль тогтоомжийг баталснаар энэхүү маш залуу сахилга бат хурдацтай хөгжиж байна. Жишээлбэл, Тулуза хотод болсон хамгийн сүүлийн үеийн хөдөө аж ахуйн робот техникийн үзэсгэлэнгийн линкийг энд оруулав (https://www.fira-agtech.com/). Naio Technologies зэрэг зарим компаниуд аль хэдийн үйлдлийн робот үйлдвэрлэж эхэлжээ (https://www.naio-technologies.com/).

Үүнтэй харьцуулахад миний амжилт маш даруухан боловч сонирхол, бэрхшээлийг тоглоомоор ойлгох боломжийг олгодог. …. Тэгээд энэ нь үнэхээр ажилладаг! … Тиймээс чөлөөт цагаа хадгалахын зэрэгцээ байшингийнхаа эргэн тойронд зүлэг огтлоход ашиглаж болно …

Би ойлголтоо сүүлд нь нарийвчлан тайлбарлаагүй байсан ч миний өгөх заалтууд эхлүүлэхийг хүсч буй хүний хувьд үнэ цэнэтэй юм. Хүн бүрийн сайн сайхны төлөө миний танилцуулгыг дуусгах боломжийг олгох асуулт асуух, санал өгөхдөө бүү эргэлзээрэй.

Хэрэв ийм төрлийн төсөл нь залуу хүмүүст инженерчлэлийн мэдрэмжийг өгч чадвал би үнэхээр баяртай байх болно. биднийг хүлээж буй агуу роботод бэлэн байхын тулд ….

Түүгээр ч барахгүй энэ төрлийн төсөл нь клубт эсвэл үйлдвэрт ажиллаж буй залуучуудын бүлэгт, инженер, системийн инженерээр удирдуулсан механик, цахилгаан, програм хангамжийн архитекторуудын хамт төслийн баг болж ажиллах дадлага хийхэд тохиромжтой байх болно.

Алхам 2: Үндсэн үзүүлэлтүүд

Зорилго нь ихээхэн жигд бус байдал (зүлэг гэхээсээ илүү нуга) байж болзошгүй газар дээр бие даан өвс хадах чадвартай ажиллах прототипийн хадуур үйлдвэрлэх явдал юм.

Хээрийн хамгаалалт нь зүлэг хадаж буй роботын хувьд физик саад бэрхшээл, оршуулсан чиглүүлэгч утасны хязгаарлалт дээр үндэслэж болохгүй. Хадгалах талбайнууд нь үнэхээр хувьсах чадвартай, том гадаргуутай байдаг.

Зүсэх баарны хувьд өөр аргаар олж авсан анхны хадах, сойзны дараа өвсний ургалтыг тодорхой өндөрт байлгах нь гол зорилго юм.

Алхам 3: ЕРӨНХИЙ ТАНИЛЦУУЛГА

Энэхүү систем нь хөдөлгөөнт робот ба суурин сууринаас бүрдэнэ.

Хөдөлгөөнт робот дээрээс бид дараахь зүйлийг олдог.

- Хяналтын самбар

- Санах ойн картыг багтаасан ерөнхий хяналтын хайрцаг.

- гарын авлагын joystick

- GPS нь "ровер" болон RTK хүлээн авагч хэлбэрээр тохируулагдсан болно

- 3 мотортой дугуй

- Дугуйны галзуу мотор

- зах бүрт 3 зүсэгч иртэй 4 эргэдэг дискээс бүрдэх хайчлах баар (1 метрийн зүсэлтийн өргөн)

- хайчлах баарны удирдлагын хайрцаг

- батерей

Тогтсон баазад бид "суурь" гэж тохируулагдсан GPS, түүнчлэн RTK залруулгын дамжуулагчийг олдог. Антенныг байшингийн эргэн тойронд хэдэн зуун метр цацруулахын тулд өндөрт байрлуулсан болохыг бид тэмдэглэж байна.

Нэмж дурдахад GPS антенн нь барилга байгууламж, ургамлаар далдлахгүйгээр тэнгэрийг бүхэлд нь хардаг.

Rover горим ба GPS баазыг GPS хэсэгт тайлбарлаж тайлбарлах болно.

Алхам 4: Ашиглалтын заавар (1/4)

Би роботтой бүх функцийг нь сайн харуулсан гарын авлагаараа дамжуулан танилцахыг санал болгож байна.

Хяналтын самбарын тодорхойлолт:

- Ерөнхий унтраалга

- Эхний 3 байрлалтай сонгогч нь ажиллах горимыг сонгох боломжийг олгодог: гарын авлагын аялалын горим, зам бичих горим, хадах горим.

- Товчлуурыг тэмдэглэгээ болгон ашигладаг. Бид түүний хэрэглээг харах болно.

- 9-ээс файлын дугаарыг сонгохын тулд өөр 3 байрлалтай хоёр сонгогчийг ашигладаг. Тиймээс бидэнд 9 өөр талбарын 9 хадах файл эсвэл аяллын бүртгэл байна.

- 3 байрлалтай сонгогч нь хайчлах баарыг удирдах зориулалттай. OFF байрлал, ON байрлал, програмчлагдсан хяналтын байрлал.

- Хоёр мөрийн дэлгэц

- 3 өөр дэлгэцийг тодорхойлох 3 байрлалтай сонгогч

- GPS -ийн статусыг харуулсан LED. Ухаангүй, GPS байхгүй. LED аажмаар анивчдаг, RTK залруулга хийгээгүй GPS. Хурдан анивчдаг LED, RTK залруулга хүлээн авсан. Лед асдаг, GPS түгжээ хамгийн өндөр нарийвчлалтай.

Эцэст нь, joystick нь 3 байрлалтай хоёр сонгогчтой. Зүүн нь зүүн дугуйг, баруун нь баруун дугуйг хянадаг.

Алхам 5: Ашиглалтын заавар (2/4)

Гараар ажиллах горим (GPS шаардлагагүй)

Энэ горимыг асаах, сонгох горимыг сонгосны дараа машиныг джойстикээр удирддаг.

3 байрлалтай хоёр сонгогч нь буцах булагтай байдаг бөгөөд энэ нь дугуйны зогсолтыг харгалзах дунд байрлал руу буцааж өгдөг.

Зүүн ба баруун хөшүүргийг урагшлуулахад хоёр хойд дугуй эргэж, машин шууд явдаг.

Хоёр хөшүүргийг хойш нь татахад машин шууд буцаж явдаг.

Хөшүүргийг урагш түлхэхэд машин хөдөлгөөнгүй хүрдийг тойрон эргэлддэг.

Нэг хөшүүргийг урагш, нөгөө нь арагш түлхэхэд машин нь тэнхлэгийн дунд хэсэгт хойд дугуйтай нийлдэг цэг дээр эргэлддэг.

Урд дугуйны моторжуулалт нь хоёр хойд дугуйнд байрлуулсан хоёр удирдлагын дагуу автоматаар тохируулагддаг.

Эцэст нь гарын авлагын горимд өвс хадах боломжтой. Үүний тулд хайчлах дискний ойролцоо хэн ч байхгүй эсэхийг шалгасны дараа бид хайчлах баарны удирдлагын хайрцгийг (аюулгүй байдлын үүднээс "хатуу" унтраалга) тавьдаг. Дараа нь багажны самбар хайчлах төхөөрөмжийг ON дээр байрлуулна. Энэ үед хайчлах баарны 4 диск эргэлдэж байна..

Алхам 6: Ашиглалтын заавар (3/4)

Бичлэг хийх горим (GPS шаардлагатай)

- Гүйлтийг бүртгэж эхлэхээс өмнө талбайн дурын лавлах цэгийг тодорхойлж, жижиг гадасаар тэмдэглэнэ. Энэ цэг нь газарзүйн хүрээний координатын гарал үүсэл байх болно (зураг)

- Дараа нь бид хяналтын самбар дээрх хоёр сонгогчийн ачаар аяллыг бүртгэх файлын дугаарыг сонгоно.

- ON суурийг тавьсан

- GPS статусын LED хурдан анивчдаг эсэхийг шалгаарай.

- Багажны самбар горим сонгогчийг бичлэг хийх байрлалд оруулснаар гарын авлагын горимоос гарна уу.

- Дараа нь машиныг лавлах цэгийн байрлал руу гараар шилжүүлнэ. Чухамдаа энэ нь GPS -ийн антенн байх ёстой. Энэхүү GPS антенн нь арын хоёр дугуйны хоорондох төвөөс дээш байрладаг бөгөөд машин өөрөө эргэх цэг юм.

- GPS статусын LED гэрэл асах хүртэл хүлээнэ үү. Энэ нь GPS нь хамгийн дээд нарийвчлалтай байгааг харуулж байна ("Fix" GPS).

- Анхны 0.0 байрлалыг хяналтын самбар дээр дарж тэмдэглэнэ.

- Дараа нь бид зураг зурахыг хүссэн дараагийн цэг рүүгээ орно. Хүрмэгцээ бид маркер ашиглан дохио өгдөг.

- Бичлэгийг дуусгахын тулд бид гарын авлагын горим руу буцна.

Алхам 7: Ашиглалтын заавар (4/4)

Хадгалах горим (GPS шаардлагатай)

Нэгдүгээрт, та огтлоогүй гадаргуу үлдээхгүйгээр талбайг бүхэлд нь хадахын тулд машинаар дамжих ёстой онооны файлыг бэлтгэх хэрэгтэй. Үүнийг хийхийн тулд бид санах ойн карт болон эдгээр координатаас хадгалсан файлыг авдаг, жишээлбэл Excel ашиглан зурган дээрх шиг цэгүүдийн жагсаалтыг гаргадаг. Хүрэх цэг бүрийн хувьд бид хайчлах баар нь асаалттай эсвэл унтраалттай байгааг зааж өгдөг. Энэ нь хамгийн их эрчим хүч зарцуулдаг зүсэх баар тул (өвсөөс хамааран 50-100 ватт), жишээлбэл аль хэдийн хадсан талбайг гатлахдаа огтлох баарыг унтраахдаа болгоомжтой байх хэрэгтэй.

Хадуур хийх самбар бий болсноор санах ойн картыг хяналтын шургуулганд бамбай дээрээ буцааж тавьдаг.

Үлдэх зүйл бол суурийг асааж, лавлах газрын дээд талд байрлах хадлангийн талбай руу очих явдал юм. Дараа нь горим сонгогчийг "Mow" болгож тохируулна.

Энэ үед машин нь координатыг тэглэхийн тулд "засах" GPS RTK түгжээг хүлээх болно.

Хадгалалт дуусмагц арав орчим см -ийн нарийвчлалтайгаар ганцаараа эхлэх цэг рүү буцах болно.

Хадалах явцад машин цэг файлын дараалсан хоёр цэгийн хооронд шулуун шугамаар хөдөлдөг. Таслах өргөн нь 1.1 метр бөгөөд машин нь дугуйны хооронд 1 метрийн өргөнтэй бөгөөд дугуйны эргэн тойронд эргэлдэж чаддаг тул видеог үзнэ үү. Энэ бол маш үр дүнтэй!

Алхам 8: МЕХАНИК ХЭСЭГ

Роботын бүтэц

Энэхүү роботыг хөнгөн цагаан хоолойн тороор бүтээсэн бөгөөд энэ нь сайн хөшүүн байдлыг өгдөг. Түүний хэмжээ нь 1.20 метр урт, 1 метр өргөн, 80 см өндөр юм.

Дугуйнууд

Энэ нь 20 инч диаметртэй 3 хүүхдийн дугуйн дугуйны ачаар хөдөлж чаддаг: Хоёр хойд дугуй, супермаркет тэрэгний дугуйтай төстэй урд дугуй (зураг 1 ба 2). Хоёр хойд дугуйны харьцангуй хөдөлгөөн нь түүний чиглэлийг баталгаажуулдаг

Роллер хөдөлгүүрүүд

Талбайд зөрчил гардаг тул эргүүлэх хүчний харьцаа их байх ёстой бөгөөд ингэснээр бууралтын харьцаа их байх ёстой. Энэ зорилгоор би дугуй дээр галзуугаар дарах зарчмыг ашигласан (3 ба 4 -р зураг). Их хэмжээний бууралт нь хөдөлгүүрийн хүч тасарсан ч гэсэн машиныг налуу газарт тогтвортой байлгах боломжийг олгодог. Үүний хариуд машин аажмаар урагшилна (минутанд 3 метр) … гэхдээ өвс бас удаан ургадаг.

Механик дизайны хувьд би Opencad зургийн програмыг (маш үр ашигтай скрипт програм хангамж) ашигласан. Нарийвчилсан төлөвлөгөөний зэрэгцээ би Openoffice -аас зурах аргыг ашигласан.

Алхам 9: RTK GPS (1/3)

Энгийн GPS

Манай машинд байдаг энгийн GPS (зураг 1) хэдхэн метрийн нарийвчлалтай. Хэрэв бид ийм GPS -ээр заасан байрлалыг нэг цагийн турш тогтмол хадгалдаг бол хэдэн метрийн хэлбэлзлийг ажиглах болно. Эдгээр хэлбэлзэл нь агаар мандал, ионосфер дахь эвдрэлээс гадна хиймэл дагуулын цагны алдаа, GPS -ийн өөрөө хийсэн алдаанаас үүдэлтэй юм. Тиймээс энэ нь манай програмд тохиромжгүй юм.

RTK GPS

Энэхүү нарийвчлалыг сайжруулахын тулд 10 км -ээс бага зайд хоёр Gps ашигладаг (зураг 2). Ийм нөхцөлд агаар мандал ба ионосферийн эвдрэл нь GPS бүрт ижил байдаг гэж бид үзэж болно. Тиймээс хоёр GPS -ийн хоорондох байрлалын ялгаа алдагдахаа больсон (дифференциал). Хэрэв бид одоо GPS -ийн нэгийг (суурийг) холбож, нөгөөг нь тээврийн хэрэгсэлд (ровер) байрлуулах юм бол бид тээврийн хэрэгслийн хөдөлгөөнийг ямар ч саадгүйгээр суурин дээрээс авах болно. Нэмж дурдахад эдгээр GPS нь нислэгийн хэмжилтийн хугацааг энгийн GPS -ээс (тээвэрлэгч дээрх фазын хэмжилт) илүү нарийвчлалтай гүйцэтгэдэг.

Эдгээр сайжруулалтын ачаар бид роверын суурьтай харьцуулахад хөдөлгөөнийг хэмжих нарийвчлалыг авах болно.

Энэ бол RTK (Real Time Kinematic) системийг ашиглахаар сонгосон систем юм.

Алхам 10: RTK GPS (2/3)

Би Navspark компаниас 2 RTK GPS хэлхээг (зураг 1) худалдаж авсан.

Эдгээр хэлхээг 2.54 мм -ийн зүүгээр тоноглогдсон жижиг ПХБ дээр суурилуулсан тул туршилтын хавтан дээр шууд холбодог.

Төсөл Францын баруун өмнөд хэсэгт байрладаг тул би Америкийн GPS хиймэл дагуул, Оросын Глонасс одны хиймэл дагуултай ажилладаг хэлхээг сонгосон.

Илүү нарийвчлалтай ашиглахын тулд хиймэл дагуулын тоо хамгийн их байх нь чухал юм. Миний хувьд одоогоор надад 10-16 хиймэл дагуул байгаа.

Бид бас худалдаж авах ёстой

- GPS хэлхээг компьютерт холбоход шаардлагатай 2 USB адаптер (туршилт ба тохиргоо)

- 2 GPS антен + 2 адаптер кабель

- хос 3DR дамжуулагч-хүлээн авагч бөгөөд ингэснээр суурь нь роверт засвараа оруулж, ровер хүлээн авах боломжтой болно.

Алхам 11: RTK GPS (3/3)

Navspark сайт дээрээс олдсон GPS мэдэгдэл нь хэлхээг аажмаар хэрэгжүүлэх боломжийг олгодог.

navspark.mybigcommerce.com/content/NS-HP-GL-User-Guide.pdf

Navspark вэбсайтаас бид бас олох болно

- Windows компьютер дээрээ суулгах програм хангамж нь GPS гаралт, програм хангамжийн хэлхээг үндсэн ба ровер дээр үзэх боломжтой.

- GPS мэдээллийн форматын тодорхойлолт (NMEA хэллэг)

Эдгээр бүх баримт бичиг англи хэл дээр байдаг боловч ойлгоход харьцангуй хялбар байдаг. Эхний ээлжинд бүх цахилгаан тэжээлийн хангамжийг хангадаг USB адаптеруудын ачаар электрон хэлхээг ашиглахгүйгээр хэрэгжүүлдэг.

Дэвшил нь дараах байдалтай байна.

- Энгийн GPS байдлаар ажилладаг бие даасан хэлхээг туршиж үзэх. Гүүрний үүл харах нь хэдэн метрийн тогтвортой байдлыг харуулдаг.

- Нэг хэлхээг ROVER, нөгөөг нь BASE дээр програмчлах

- Хоёр модулийг нэг утсаар холбож RTK системийг бий болгох. Гүүрний үүл харагдац нь хэдхэн сантиметр ROVER/BASE -ийн харьцангуй тогтвортой байдлыг харуулж байна!

- BASE ба ROVER холбох утсыг 3DR дамжуулагчаар солих. Энд дахин RTK дахь ажиллагаа нь хэдэн сантиметр тогтвортой байдлыг хангаж өгдөг. Гэхдээ энэ удаад BASE ба ROVER хоёрыг физик холбоосоор холбохоо больсон ….

- Цахилгаан оролт дээр GPS -ийн өгөгдлийг хүлээн авахаар програмчлагдсан компьютерын дүрслэлийг Arduino самбараар солих … (доороос үзнэ үү)

Алхам 12: ЦАХИЛГААН ХЭСЭГ (1/2)

Цахилгаан хяналтын хайрцаг

Фото 1 -т хяналтын хайрцгийн үндсэн самбарыг доор харуулав.

GPS -ийн утас

Суурь ба хадлагын GPS утсыг Зураг 2 -т үзүүлэв.

Энэхүү кабелийг GPS -ийн зааврыг дагаж мөрдөх замаар олж авдаг (GPS хэсгийг үзнэ үү). Бүх тохиолдолд Navspark -ээс өгсөн компьютерийн програм хангамжийн ачаар хэлхээг суурин эсвэл ровер дээр програмчлах боломжийг олгодог USB адаптер байдаг. Энэхүү програмын ачаар бид байрлалын мэдээлэл, хиймэл дагуулын тоо гэх мэт бүх мэдээллийг авах боломжтой.

Хадуур тайрах хэсэгт GPS -ийн Tx1 зүү нь ARDUINO MEGA хавтангийн 19 (Rx1) цуваа оролттой холбогдсон бөгөөд NMEA хэллэгийг хүлээн авдаг.

Үндсэн дээр GPS -ийн Tx1 зүүг 3DR радиогийн Rx зүү рүү илгээж залруулга илгээдэг. 3DR радиогоор хүлээн авсан залруулгыг GPS -ийн хэлхээний Rx2 зүү рүү илгээдэг.

Эдгээр залруулга, тэдгээрийн удирдлага нь GPS RTK хэлхээгээр бүрэн хангагдсан болохыг тэмдэглэжээ. Тиймээс Aduino MEGA самбар нь зөвхөн зассан байрлалын утгыг хүлээн авдаг.

Алхам 13: ЦАХИЛГААН ХЭСЭГ (2/2)

Arduino MEGA самбар ба түүний бамбай

- MEGA arduino самбар

- Арын дугуйны моторын бамбай

- Урд дугуйны моторын бамбай

- SD бамбай

Зураг 1-т залгагддаг холбогчийг самбаруудын хооронд байрлуулсан бөгөөд ингэснээр хөдөлгүүрийн хавтан дахь дулаан ялгарах боломжтой болно. Нэмж дурдахад эдгээр оруулга нь картын хоорондох хүсээгүй холбоосыг өөрчлөхгүйгээр таслах боломжийг танд олгоно.

Зураг 2 ба Зураг 3 -т багажны самбарын инвертер ба джойстикийн байрлалыг хэрхэн уншдагийг харуулав.

Алхам 14: ARDUINO жолооны хөтөлбөр

Микроконтроллерийн самбар нь Arduino MEGA (UNO хангалттай санах ойгүй) юм. Жолооны програм нь маш энгийн бөгөөд сонгодог юм. Би гүйцэтгэх үндсэн үйл ажиллагаа бүрийн хувьд функцийг боловсруулсан (хяналтын самбар унших, GPS мэдээлэл олж авах, LCD дэлгэц, машин урагшлах эсвэл эргүүлэх хяналт гэх мэт). Эдгээр функцуудыг үндсэн програмд ашиглахад хялбар болно. Машины удаан хурд (3 метр/ минут) нь ажлыг илүү хялбар болгодог.

Гэсэн хэдий ч хайчлах баарыг энэ програмаар удирддаггүй, харин тусгай хайрцагт байрлах НҮБ -ын зөвлөлийн хөтөлбөрөөр удирддаг.

Хөтөлбөрийн SETUP хэсэгт бид олж болно

- MEGA самбарыг оролт, гаралтын эхлэлийг эхлүүлэх;

- LCD дэлгэцийг эхлүүлэх

- SD санах ойн картыг эхлүүлэх

- Тоног төхөөрөмжийн цуваа интерфейсээс GPS рүү дамжуулах хурдыг эхлүүлэх;

- Цуваа интерфейсээс IDE руу дамжуулах хурдыг эхлүүлэх;

- Хөдөлгүүрийг унтрааж, баарыг таслах

Хөтөлбөрийн LOOP хэсэгт бид эхнээс нь олдог

- Багажны самбар ба джойстик, GPS, луужин, акселерометрийн заалттай;

- багажны самбар горим сонгогчийн төлөв байдлаас хамааран 3 хар тугалга сонгогч (гарын авлага, бичлэг, хадах)

LOOP давталт нь GPS -ийн асинхрон уншилтаар таслагддаг бөгөөд энэ нь хамгийн удаан алхам юм. Тиймээс бид 3 секунд тутамд давталтын эхэнд буцаж очдог.

Ердийн горимыг тойрч гарах үед хөдөлгөөний функцийг джойстикийн дагуу хянадаг бөгөөд дэлгэцийг ойролцоогоор 3 секунд тутамд шинэчилдэг (байрлал, GPS -ийн байдал, луужингийн чиглэл, хазайлт …). АД -ыг дарахад газарзүйн тэмдэглэгээгээр метрээр илэрхийлэгдэх байрлалын координатыг тэглэнэ.

Хадгалах горимд шилжих үед шилжих явцад хэмжсэн бүх байрлалыг SD карт дээр бичдэг (ойролцоогоор 3 секундын хугацаа). Сонирхолтой цэг хүрэх үед тэмдэглэгээг дарахад хадгалагдах болно. SD карт дээр. Машины байрлалыг 3 секунд тутамд гарал үүслийн цэг дээр төвлөрсөн газарзүйн тэмдэглэгээгээр метрээр харуулдаг.

Хадалах горимд шунт: Машиныг өмнө нь лавлах цэгээс дээш зөөж байсан. Горим сонгогчийг "хадах" руу шилжүүлэхдээ програм нь GPS гаралт, ялангуяа статусын тугны утгыг ажигладаг. Статусын туг "Fix" болж өөрчлөгдөхөд програм нь тэг байрлалыг гүйцэтгэдэг. Хамгийн түрүүнд хүрэх цэгийг SD санах ойн хадах файлд уншина. Энэ цэгт хүрэхэд машины эргэлтийг хадах файлд заасан байдлаар дугуйны эргэн тойронд эсвэл хоёр дугуйны дунд тойруулан хийдэг.

Процесс нь эцсийн цэг хүрэх хүртэл давтана (ихэвчлэн эхлэх цэг). Энэ үед програм нь машин болон зүсэх баарыг зогсооно.

Алхам 15: ЗАСАХ БАР, ТҮҮНИЙ УДИРДЛАГА

Зүсэх баар нь 1200 эрг / мин хурдтай эргэдэг 4 дискээс бүрдэнэ. Диск бүр 3 ширхэг зүсэгч ирээр тоноглогдсон байдаг. Эдгээр дискнүүд нь 1.2 метр өргөн тасралтгүй хайчлах тууз хийхээр зохион байгуулагдсан болно.

Хөдөлгүүрийг хязгаарлахын тулд хөдөлгүүрийг хянах шаардлагатай

- дискний инерцийн улмаас эхлүүлэх үед

- хэт их өвснөөс болж бөглөрөл үүссэний улмаас огтлох үед

Үүний тулд мотор бүрийн хэлхээний гүйдлийг бага утгатай ороомог резистороор хэмждэг. НҮБ -ын удирдах зөвлөл нь эдгээр гүйдлийг хэмжиж, хөдөлгүүрт тохируулсан ХОУХ -ны командыг илгээхээр утастай бөгөөд програмчлагдсан байдаг.

Тиймээс, асаах үед хурд нь аажмаар 10 секундын дотор хамгийн дээд хэмжээндээ хүрдэг. Өвс бөглөрсөн тохиолдолд хөдөлгүүр 10 секундын турш зогсоод 2 секундын турш дахин оролдоно. Хэрэв асуудал хэвээр байвал 10 секундын амралт, 2 секундын дахин эхлүүлэх мөчлөг дахин эхэлнэ. Ийм нөхцөлд хөдөлгүүрийг халаах нь бүрмөсөн хаагдсан байсан ч гэсэн хязгаарлагдмал хэвээр байна.

НҮБ -ын удирдах зөвлөл туршилтын хөтөлбөрөөс дохио хүлээн авснаар хөдөлгүүрүүд асах буюу зогсох болно. Гэсэн хэдий ч хатуу унтраалга нь үйлчилгээний ажиллагааг хангахын тулд хүчийг найдвартай унтраах боломжийг олгодог

Алхам 16: ЮУ ХИЙХ ёстой вэ? ЯМАР САЙДРУУЛАХ ВЭ?

GPS түвшинд

Ургамал (мод) нь тээврийн хэрэгслийн үүднээс хиймэл дагуулын тоог хязгаарлаж, нарийвчлалыг бууруулж эсвэл RTK түгжихээс сэргийлж чаддаг. Тиймээс аль болох олон хиймэл дагуулыг нэгэн зэрэг ашиглах нь бидний ашиг сонирхол юм. Тиймээс GPS болон Glonass оддыг Галилео одны хамт гүйцээх нь сонирхолтой байх болно.

Дээд тал нь 15 биш 20 гаруй хиймэл дагуулаас ашиг хүртэх боломжтой байх ёстой.

Arduino RTK бамбай нь эдгээр 3 одны хамт нэгэн зэрэг ажиллаж эхэлж байна:

Үүнээс гадна эдгээр бамбай нь маш авсаархан (фото 1), учир нь тэдгээр нь нэг хэлхээнд GPS хэлхээ болон дамжуулагчийг хоёуланг нь агуулдаг.

…. Гэхдээ үнэ нь бидний ашигладаг хэлхээнийхээс хамаагүй өндөр байдаг

GPS -ийг нөхөхийн тулд LIDAR ашиглах

Харамсалтай нь мод үржүүлгийн ажилд ургамлын бүрхэвч маш чухал байдаг (жишээлбэл hazel талбар). Энэ тохиолдолд 3 одны одтой байсан ч RTK түгжих боломжгүй байж магадгүй юм.

Тиймээс GPS байхгүй үед ч гэсэн байр сууриа хадгалах боломжтой мэдрэгчийг нэвтрүүлэх шаардлагатай байна.

LIDAR -ийг ашиглах нь энэ үүргийг гүйцэтгэж чадах юм шиг надад (надад туршлага байгаагүй) санагдаж байна. Энэ тохиолдолд модны хонгилыг олж тогтооход маш хялбар бөгөөд роботын явцыг ажиглахад ашиглаж болно. GPS нь эгнээний төгсгөлд, ургамлын бүрхүүлийн гарц дээр үйл ажиллагаагаа үргэлжлүүлэх болно.

Тохиромжтой LIDAR төрлийн жишээг дараах байдлаар харуулав (Фото2):

www.robotshop.com/eu/fr/scanner-laser-360-…