UAV: 8 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

Сайн байна уу, ихэнх хүмүүс нисгэгчгүй онгоцыг (DRM) гэж нэрлэдэг.

түүх:

Би дроныг 14 настай байхдаа анх удаа харж байна. Тэр өдрөөс хойш би дроныг цэнхэр болгохыг оролддог боловч үүний ард онол мэдэхгүй тул олон удаа алдсан. Тэр үед надад интернет холболт байхгүй. Би сургуульдаа интернет холболттой болж, дрон бүтээх лабораторийн тоног төхөөрөмжтэй болсон. гэхдээ тэр үед лабораторид ороход хязгаарлалт байдаг. зөвхөн ахмадууд л орох боломжтой. Тиймээс би орж чадахгүй байна, гэхдээ надад өөр санаа төрсөн. Би эхлээд ахмад настнуудаас асуулт асууж, эргэлзэж асууж сурч эхлэв. онол гэх мэтийн талаар илүү их мэдээлэл өгдөг.

Би дроны эд анги худалдаж авахын тулд мөнгөө хэмнэдэг. Хамгийн сүүлд би үүнийг хийсэн. Надад бүрэн эд анги худалдаж авах мөнгө байхгүй

Тиймээс би нислэгийн хянагч худалдаж авдаггүй бөгөөд FC -ийн оронд arduino ашигладаг. гэхдээ энэ програм надад маш хэцүү байдаг. гэхдээ би эцэст нь үүнийг хийсэн. гэхдээ миний PID утга олон алдаатай байдаг. хэрхэн өөрчлөгдөж, хэрхэн ажилладагийг би мэдэхгүй. Би газрынхаа ойролцоо очиж PID -ийн алдааг залруулахгүйгээр нисдэг. миний нисгэгчгүй онгоц нисч байсан боловч гэнэт хэтрүүлж, сэнс нь эвдэрсэн, би үүнийг хэтрүүлээгүй болохоор хэтэрхий гунигтай байна. Би үүнийг аваад гэртээ харих болно. аав, ээж минь юу болсныг асуусан, чи гунигтай байна. би хэлдэггүй. Учир нь энэ нисгэгчгүй онгоцны бүх материал шинэ байсан. Тиймээс хэрэв энэ нь анхны хэрэглээнд эвдэрсэн бол энэ нь миний хувьд ичгүүртэй зүйл юм. Гэхдээ ээж маань үүний учрыг олж мэдсэн. тэр аавдаа хэлдэг ч тэд надад юу ч хэлдэггүй, тэд жирийн л зантай. Хэдэн долоо хоногийн дараа би сургуулиасаа гарч байгаад гэртээ ирлээ, аав, ээж хоёр маань маш их уурлаж, бид дроны сэнсийг харах хэрэгтэй байна гэж хэлэв. би цочирдсон. Тэд үүнийг өөрөөсөө хурдан ав гэж хэлсэн.

Энэ бол миний төгсгөл гэж би бодож байна. Би өөрийгөө нээхэд шинэ сэнс, нислэгийн шинэ хянагч гарч ирсэн нь гайхмаар зүйл байсан, би дахин цочирдсон нь миний хувьд үнэхээр таамаглал юм. Ээж танд таалагдсан гэж хэлсэн. Би гүйж очоод хоёуланг нь тэврэв. одоо би тэр өдрийг санаж байна. гэхдээ шалгалт ирэх долоо хоногт эхлэх бөгөөд дараа нь би дахин эхлүүллээ

. Гэхдээ PID -ийн утга нь тухайн үед мөн адил хамааралгүй байсан. Тиймээс би үүнийг гүнзгий сурч, эцэст нь энэ долоо хоногт бүтээх болно. Учир нь PID -ийг тааруулах нь маш хэцүү байдаг, хэрэв бид дроны үнэ цэнийг олж чадаагүй бол энэ нь зөрж, хэтрэх болно. Тиймээс манай төслийг эхлүүлцгээе

Хангамж

• хүрээ (q450)
• нислэгийн хянагч (кк 2.1.5)
• дамжуулагч ба хүлээн авагч (fs-i6)
• сойзгүй мотор 1000кв
• сэнс
• гүйдэг утас
• lipo зай 12v
• esc 30A

Алхам 1: Дроны эд ангиудыг угсарна уу

Би үүнийг илүү тайлбарлахгүй байна. Учир нь энэ нь маш хялбар бөгөөд яаж засахаа мэддэг.

Алхам 2: Моторыг хүрээ дээр холбоно уу

Сэнсийг засах. ЗӨВ СЭРГҮҮЛЭГЧИЙГ ЦАГИЙН ОРОЛТТОЙ МОТОР, ЗҮҮН ӨРГӨӨЧИЙГ ЗӨВЛӨГЧИЙН ДУГУУРЫН МОТОРТ АВАХ ёстой

Алхам 3: FS I6 тохиргоо

Гарын авлагад зориулсан FlySky FS-I6 нислэгийн горимын унтраалга тохируулах зааврыг бичнэ гэж би бодсон.

Та 3 байрлалтай унтраалга (SWC) ба 2 байрлалтай унтраалгыг ашиглах болно (энэ тохиолдолд SWD. Та 2 байрлалын унтраалгын аль нэгийг ашиглаж болно, гэхдээ хүрэхийн тулд SWC -ийн хажууд байгаа түлхүүрийг ашиглах нь утга учиртай болно). Энэ нь танд SWC -ийн 3 байрлал, эхний ээлжинд SWD, 2 -р байранд SWD -тэй 3 нислэгийн үндсэн горимд нийт 6 байрлал өгөх болно. Үндсэн дэлгэцээс гарахын тулд OK дарна уу.

Одоо UP эсвэл DOWN товчийг дарж SETUP руу шилжинэ үү.

OK дарж SETUP MENU руу орно уу.

Сонгох сумыг AUX руу шилжүүлэхийн тулд DOWN товчийг дарна уу. СУВАГ.

AUX руу орохын тулд OK дарна уу. СУВАГ. Сонголт хийх сум CHANNEL 5 дээр байх ёстой. Хэрэв үгүй бол OK дарж гүйлгээд CHANNEL 5 -ийг сонгоно уу.

CHANNEL 5 дээр SWC + D (эсвэл SWC + аль 2 байрлалтай шилжүүлэгчийг ашиглахыг харуулах хүртэл) даалгавар өгөх сонголтуудыг гүйлгэхийн тулд UP эсвэл DOWN товчийг дарна уу.

CHANNEL 6 руу шилжихийн тулд OK дарна уу.

Дээш, Доош товчлуур дээр дарж даалгавар өгөх сонголтыг SWD болгон өөрчилнө үү (Эсвэл өмнөх алхамд аль 2 байрлал солихыг сонгоно уу).

CHANNEL 5 руу шилжихийн тулд OK дарна уу. Сум нь төгсгөлийн хамгийн бага цэг рүү чиглэнэ.

Энэ дугаарыг тохируулахын тулд дээшээ эсвэл доошоо дарна уу.

цуцлах дээр дарж хадгална уу.

Алхам 4: Kk 2.1.5 Тохиргоо

• самбарыг дахин тохируулах
• загварын төрөл - x горим
• тохируулга хийх
• esc тохируулга
• pid утга

Анхдагч ашиг нь 50/50/50 (өнхрөх/давирхай/yaw) P-хугацаа, 25, 25, 50 I-хугацааны хязгаараар тохируулагдсан байдаг. жишээ нь 100 бол 100%. "I limit" утгыг PID онолд "anti wind-up" гэж нэрлэдэг. Хязгаарыг ашиглах нь тэнхлэгийн тэнхлэгт чухал ач холбогдолтой бөгөөд эргэлтийг их хэмжээгээр залруулах нь хөдөлгүүрийг хангаж (тохируулагчийг бүрэн өгөх эсвэл огт өгөхгүй байх), ингэснээр өнхрөх/давирхайн тэнхлэгийг хянах боломжгүй болно. Анхдагч утга нь хөдөлгүүрийн хүчний 30% -ийг ("P Limit" 20 + "I limit" 10) эргүүлэх залруулга хийхэд ашиглах боломжийг олгодог бөгөөд ингэснээр 70% -ийг өнхрөх/давирхайн тэнхлэгт ашиглах боломжтой болгодог. Та "Yaw P Limit" -ийг нэмэгдүүлж, Yaw -ийн хариуг илүү хурдан өгөх боломжтой. Та мөн "Roll/Pitch/Yaw I Limit" -ийг "санах ой" -г нэмэгдүүлэх боломжтой бөгөөд энэ нь хэр хол хазайж, анхны хандлагадаа эргэн орох боломжтой болно. Хэт том "санах ой" нь танд тэнхлэгийн аль нэгэнд "үлээлгэх" асуудал үүсгэж болзошгүй бөгөөд Нислэгийн хянагч нь эсрэг талын хяналтын оролтоор үүнийг засахыг оролдож, дараа нь үлээлтийн нөхцөл арилах үед тэрэг буцахыг оролдох болно. үл мэдэгдэх хандлагад. Хэрэв та юу хийж байгаагаа мэдэхгүй бол хязгаарын утгыг анхдагчаар үлдээхийг зөвлөж байна. Анхдагч утга нь PI тааруулах процесст нөлөөлөхгүй. Мөн "Би олдог", "Би хязгаарладаг" гэсэн өөрийн түвшинг тэг түвшинд орхи.

Алхам 5: ESC -ийг тохируулна уу

1: Дамжуулагчийг асаагаад тохируулагчийг хамгийн дээд хэмжээнд тавь.

2: 1 ба 4 -р товчлуурыг дарж, сүүлчийн алхам хүртэл дарна уу. Товчлуурыг суллах нь шалгалт тохируулгыг зогсооно.

3: FC -ийг асаах

4: ESC нь тохируулагчийн бүрэн тохируулагдсан дохиог дуугарахыг хүлээнэ үү. Хоёр богино дуут дохио сонсох үед тохируулагчийг бүхэлд нь доошлуул. Нэг богино дуут дохио сонсох хүртэл хүлээгээд товчлууруудыг суллана уу. ESC -ийг одоо тохируулсан болно

Self-Level горимыг хэрхэн асаах, унтраахыг хүсч байгаагаа сонгоно уу. Энэ нь горимын тохиргоо, өөрөө түвшин юм. Aux эсвэл Stick -ийг сонгоно уу. Хэрэв та Aux-ийг сонговол шилжүүлэгчийн өөрөө түвшний горимыг асаах, унтраах боломжтой. Хэрэв та Stick-ийг сонговол зэвсэглэх, зэвсэглэхдээ aileron-ийг баруун тийш нь дарж өөрөө түвшний горимыг асааж, унтраана. Үүнийг зүүн гараараа эргүүлээрэй. Бага батерейны дохиоллын онцлог: өөр төрлийн дохиоллын тохиргоо. Тохиргоо, дохиолол 1/10 вольт.

Нислэгийн хянагчийг зэвсэглэх, зэвсэггүй болгохын тулд: Баруун залуур, тэг тохируулагчтай гар. Зүүн жолоо болон тэг тохируулагчаар зэвсгээ хураана.

Алхам 6: Roll/Pitch Axis:

өнхрөх ба давирхайн утга ижил байна

Pgain = 50

Хязгаар = 100

Игаин = 25

Ilimit = 20

Алхам 7: Yaw Axis:

Pgain = 50

Хязгаар = 20

Игаин = 25

Хязгаар = 10

Энэ бол миний дроны пи утга үүнийг ашиглах боломжтой, гэхдээ би бүгдээрээ нисдэг тэрэгний үнэ өөр байна. Тиймээс та өөрийн үнэ цэнийг олох хэрэгтэй

Алхам 8: Манай дрон бэлэн боллоо

Хэрэв та үүнийг анх нисэх үед ямар нэгэн асуудал гарах байсан ч үүнийг дадлага хийснээр бид шийдэж чадна