DIY боловсролын микро: бит робот: 8 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

Энэхүү зааварчилгаа нь харьцангуй хүртээмжтэй, чадвартай, хямд роботыг хэрхэн бүтээхийг танд үзүүлэх болно. Энэхүү роботыг зохион бүтээх миний зорилго бол ихэнх хүмүүст компьютерийн шинжлэх ухааныг сонирхолтой байдлаар заах эсвэл энэ талаар олж мэдэхийн тулд санал болгож байсан юм.

Энэхүү роботыг бүтээсний дараа та өөрийн төрөл бүрийн мэдрэгч, идэвхжүүлэгчийг ашиглан бүтээсэн хувилбараасаа хамааран үндсэн боловч нэлээд дэвшилтэт зүйлийг хийх боломжтой болно (би хоёр хувилбар өгөх болно). Энэхүү роботын тусламжтайгаар та micro: bit -т нүд (180 ° харах!), Хөл (нарийвчлалтай хөдөлгөөн хийх боломжтой!) Өгөх бол micro: bit нь LED матриц, радио холбоо, bluetooth холбоо, акселерометр зэрэг гайхалтай боломжуудыг олгодог., compas, гэхдээ бас MicroPython эсвэл зураастай төстэй харааны програмчлалын хэлтэй бүх зүйлд хандах боломжтой (үнэндээ C ++ болон javascript дээр ч гэсэн би боловсролд тохиромжгүй гэж үздэг).

Би уншигчид болон үйлдвэрлэгчдийг хөдөлгөөнт робот, электроник, дизайн, мод огтлох талаар илүү ихийг олж мэдэхийн тулд энэ заавар дээр ажиллах болно. Үүнийг хийхийн тулд би бүх зүйлийг аль болох модульчлагдсан байдлаар зохион бүтээсэн. Жишээлбэл, би чөлөөтэй угсрах, задлах боломжийг олгохын тулд цавуу хэрэглэхгүй бөгөөд шинэчлэлт хийх, дибаг хийх ажлыг хөнгөвчлөх болно. Би мөн алхамуудыг аль болох аажмаар хийх бөгөөд ингэснээр та юу болж байгааг аажмаар ойлгож, бүх зүйл зохих ёсоор ажиллаж байгаа эсэхийг шалгаж, ажилладаг роботын тусламжтайгаар эцэс хүртэл хүрч чадна.

Алхам 1: хэсгүүдийг цуглуулах

Энэ төслийн хувьд танд хамгийн бага баавгай хэрэгтэй болно:

• 5 мм зузаантай БСХС -ийн мод, араг ясыг лазераар зүсэгч
• 1x18650 лити зай, 1х батерейны энерги, тасалдаг
• 1xMicro: Бит карт ба 1xMicro: тархины бит сунгах самбар (хэдийгээр хоёуланг нь Arduino -оор амархан сольж болно)
• 2x28BYJ-5V stepper мотор, 2xA4988 stepper моторын драйверууд ба 2x хөгжүүлэлтийн самбарууд нь драйверуудыг хөлөнд холбоно.
• Нүдэнд зориулсан 1x TOF10120 ба 1x Mini 9g Servo мотор Зарим кабель ба эрэг
• 1х бүх нийтийн дугуй, өндөр = 15 мм

Тэдгээрийн зөвхөн гурван хэсэг нь стандарт биш тул тэдгээрийг олох линкүүд энд байна: энд ашигласан өргөтгөлийн самбарыг хайж олоорой (гэхдээ би үүнийг роботын цэвэр хувилбарт ашиглахыг зөвлөж байна. Та үүнийг хийх хэрэгтэй болно. Загварын хувьд бараг юу ч өөрчлөхгүй бөгөөд энэ нь нугалах эмэгтэй-эмэгтэй толгой), батерейны бамбай, бүх нийтийн дугуй зэргийг хялбарчлах болно.

Хамгийн тохиромжтой нь танд бас хэрэгтэй болно:

• Мультиметр
• Талхны самбар
• Гагнуурын төмөр

Эдгээр болон лазер таслагчийн хувьд танай байрны эргэн тойронд гоёмсог бүтээгдэхүүн байгаа эсэхийг шалгаарай! Эдгээр нь урам зориг өгдөг үйлдвэрлэгчидтэй уулзах сайхан газрууд юм!

Алхам 2: Хөлөө бэлдэх

Хэрэв та үүнийг хүлээн зөвшөөрвөл бидний анхны даалгавар бол stepper мотороо хянагч болгон micro: bit ашиглан эргүүлэх явдал юм. Яагаад stepper мотор гэж? Би редуктортой DC мотор авах боломжтой байсан, гэхдээ би туршиж үзсэн бөгөөд хямд моторыг бага хурдтай ажиллуулахад хэцүү байсан. Миний дугуй ямар хурдтай эргэж байгааг нарийн мэдэх нь сайхан байх болно гэж би бас бодсон. Эдгээр шалтгааны улмаас stepper мотор бол хамгийн сайн сонголт байв.

Тэгэхээр одоо 4988 драйвер ашиглан 28BYJ моторыг хэрхэн удирдах вэ? Хариулт нь … арай урт байна. Би үүнийг энэ зааварчилгаанд нямбай суулгаж чадаагүй тул эндээс олж болох өөр зорилгоор хийсэн юм. Дээрх зурган дээр үзүүлсэн шиг 2х2 мм хэмжээтэй, 17 мм хэмжээтэй 2 мм хэмжээтэй нүх бүхий жижиг хэмжээтэй 26x22 мм хэмжээтэй жижиг загвар зохион бүтээх самбарыг бий болгосноор эдгээр алхмуудыг эцэс хүртэл дагаж мөрдөхийг урьж байна (Ишлэлд дурдсанчлан шар утас Зүүн талд нь SLP ба RST -ийг хамтад нь гагнахыг сануулахын тулд тэнд наалдана).

Прототип хийх самбар бүхий нэг мотортой үүнийг ажиллуулсны дараа би жаахан эмх цэгцтэй болгохын тулд өөрийн ПХБ -ийг зохион бүтээсэн. Би харгалзах easyEDA файлыг хавсаргав. Энэ бол txt файл боловч та үүнийг хялбархан онлайн засварлах платформ ашиглан нээх боломжтой хэвээр байна.

Алхам 3: Би Гэрлийг харж байна !! (Заавал биш)

Хэрэв та зүгээр л бүтээхийг хүсч байгаа бол өөр юу ч хийхгүй байгаа бол TOF10120 -ийг micro: bit -т хэрхэн холбохыг харахын тулд энэ алхамын сүүлийн догол мөрийн өмнөх хэсэгт оч. Хэрэв дагаж мөрдөхгүй бол.

Манай микро: бит нь ямар ч камер эсвэл ойрхон мэдрэгч дагалддаггүй тул энэ нь хөдөлгөөнт роботын ямар ч програмыг сохор болгодог. Энэ нь радио ялгаруулагч, хүлээн авагчтай бөгөөд энэ нь бидэнд байгаа зүйлийнхээ араг ясыг барьж, алсын удирдлагатай робот авах боломжийг олгодог. Гэхдээ манай роботыг бие даасан болгох нь гайхалтай биш гэж үү? Тийм байх байсан! Тиймээс яаж тэнд очихыг харцгаая.

Бидний сонирхож байгаа зүйл бол роботыг мэдрэгчээр тоноглох явдал бөгөөд робот маань хүрээлэн буй орчныхоо талаар тодорхой мэдээлэл олж авах болно. Олон төрлийн мэдрэгч байдаг, гэхдээ энд бид ойролцоох мэдрэгч дээр анхаарлаа хандуулах болно. Би энэ роботыг зохион бүтээхдээ гол зорилго нь робот юунд ч мөргүүлдэггүй байсан тул саад бэрхшээлийг мэдрэхийг хүссэн юм. Үүний тулд бас хэд хэдэн сонголт байна. Эхний, маш энгийн зүйл бол бампер ашиглах явдал байж болох ч хүрээлэн буй орчны талаархи мэдээлэл арай хязгаарлагдмал санагдаж байна. Нөгөө талаар та камер (эсвэл лидар эсвэл кинект!) Нэмэх талаар бодож болно. Би камер, компьютерийн хараа болон бусад бүх зүйлд дуртай, гэхдээ харамсалтай нь Micro: bit нь эдгээрийг дэмждэггүй (бид ийм төхөөрөмжийг дэмжихийн тулд бөөрөлзгөнө Pi ашиглах хэрэгтэй болно, бичил: бит эсвэл Arduino биш).

Тэгэхээр камер ба бампер хоёрын хооронд байдаг микро: битийн дэмжлэг юу вэ? Дэлхий ертөнцийн талаар мэдээлэл авахын тулд хүрээлэн буй орчинд гэрэл илгээж, хүлээн авсан зүйлийг шалгадаг жижиг идэвхтэй мэдрэгчүүд байдаг. Миний мэддэг байсан зүйл бол GP2Y0A41SK0F байсан бөгөөд гурвалжингийн аргыг ашиглан саад бэрхшээл хүртэлх зайг тооцоолсон. Гэсэн хэдий ч би үүнээс илүү сайн зүйл олж чадах болов уу гэж бодож байсан тул би судалгаа хийж, эцэст нь TOF10120 (мөн GY-VL53L0XV2-ийг олж чадаагүй ч гэсэн хараахан хүлээж аваагүй байна:(). Та үүнийг олж мэдэх сайхан нийтлэлийг энд оруулав. Үндсэндээ энэ мэдрэгч нь саад тотгорыг тусгадаг хэт улаан туяаны дохиог гаргаж, дараа нь тусгасан гэрлийг хүлээн авдаг. Гэрэл нь урагш хойш урагшлах хугацаанаас хамааран мэдрэгч нь саадыг хэр хол зайг тооцоолж чаддаг (иймээс TOF гэдэг нэр = нислэгийн цаг) Жижиг хэмжээтэй, зайны зай, хүч чадлын хувьд би TOF10120 ашиглахаар шийдсэн.

Миний анхны санаа бол гурвыг нь робот дээр байрлуулах явдал байсан (нэгийг урд, хоёрыг нь хажуу тийш), Хятадын шинэ жил, COVID-19 тахал нь тээвэрлэлтэд асуудал үүсгэсэн шиг ийм байхыг хүсээгүй юм. Би нэг TOF10120 -оор хязгаарлагдаж, хажуу талыг нь харахыг хүсч байсан бөгөөд хажуудаа зарим servo мотор хэвтэж байсан тул би мэдрэгчээ servo дээр суурилуулахаар шийдлээ. Тиймээс одоо TOF10120 -ийг micro: bit -тэй хэрхэн ашиглах вэ? Мөн servo -той ижил асуулт байна.

Аз болоход микро: бит нь I2C холбооны протоколоор тоноглогдсон бөгөөд энэ нь бидний амьдралыг үнэхээр хялбарчилж байна: улаан утсыг 3.3V, харыг газардуулж, ногооныг SCL -д, цэнхэрийг SDA -д залгаарай. Програм хангамжийн хувьд I2C холбооны талаар бага зэрэг уншиж, микро: бит дээр хавсаргасан питон кодыг туршиж үзэхийг танд зөвлөж байна. Энэ програм нь REPL дээрх мэдрэгчийн хэмжсэн зайг танд хэвлэх ёстой. Ингээд л боллоо. Бид саяхан micro: bit -ээ харлаа.

Хэрэв та амьтдын анатомийн аналогийг үргэлжлүүлэхийг зөвшөөрвөл хүзүүгээ эргүүлье. Бидэнд хэрэгтэй цорын ганц бодол бол servo моторыг микро: битээр жолоодох явдал юм. Энэ хэсэг удаж байгаа тул би танд хэрэгтэй бүх мэдээлэл, үүнийг туршихад ашиглаж байсан кодыг агуулсан линкийг өгөх болно. Хэрэв та хүсвэл pin0 ашиглан servo -ийг удирдах энгийн кодыг нэмж орууллаа. Сервог 3.3В биш 5В хүчээр асаахаа бүү мартаарай.

Алхам 4: Батерейны бамбайг хакердах

Бид идэвхжүүлэгч, мэдрэгчээ бэлэн болгосны дараа батерейны удирдлагын системийг авч үзэх цаг болжээ. Миний сонгосон батерейны хамгаалалтын талаар илүү ихийг мэдэхийн тулд би энэ нийтлэлийг уншихыг зөвлөж байна. Надад маш ойлгомжтой, хүртээмжтэй санагдаж байна. Энэхүү нийтлэлээс бид энэхүү батерейны бамбайны олон давуу талыг харж болно, гэхдээ миний хүлээж авахыг хүсээгүй нэг чухал сул тал бий: ON/OFF унтраалга нь зөвхөн USB гаралтанд нөлөөлдөг. Энэ нь хэрэв та унтраалгыг унтраавал бусад 3.3V ба 5V -ийн бүх зүү асах болно гэсэн үг юм. Үүний үр дүнд бид эдгээр тээглүүрийг роботдоо ашиглаж байгаа тул унтраалга нь юу ч хийхгүй болно …

Гэхдээ би роботоо унтрааж, батерейгаа дэмий хоослохгүй байхыг хүсч байна. Энэ нь тийм ч гоё биш байх болно, гэхдээ энэ нь ажилладаг бөгөөд энэ нь ямар ч зардалгүй болно. Тиймээс би унтраалга хэлхээг нээж хаахыг хүсч байна, ингэснээр зайны эсийг зайны бамбайгаас тусгаарлана. ПХБ -д хүрэх төхөөрөмж надад байхгүй, гэхдээ миний эргэн тойронд хуванцар хэсгүүд байна. Тэгэхээр одоо би хуванцар хэсгийг зүсэж, дээрх батерейны үүрнийхээ нэг үзүүрт бамбай дээр байрлуулж, дээрх эхний зурган дээрх шиг байрлуулна гэж төсөөлөөд үз дээ. Одоо хэлхээ нээлттэй байгаа бөгөөд миний батерей найдвартай хадгалагдаж байна.

Тийм ээ, гэхдээ би энэ хуванцарыг тавьж, зайлуулахын тулд батерейны бамбай руу нэвтрэхийн тулд роботыг нээхийг хүсэхгүй байна! Хялбар: унтраалга авч, унтраалгатай холбогдсон утас бүрт хоёр жижиг дөрвөлжин хөнгөн цагаан туузыг наа. Хөнгөн цагааны хоёр хэсгийг бие биенээсээ тусгаарлахын тулд хөнгөн цагааны хоёр хэсгийг хуванцар дээр наа. Ер нь тэгэх ёстой. Шинэ бүтээлээ үүрний дэргэдэх батерейны бамбайд оруулах ба унтраалга нь үүрэнд холбогдсон хэлхээг нээх эсвэл хаах боломжийг танд олгоно.

Сүүлчийн нэг зүйл бол роботыг угсрах, задлах ажлыг хөнгөвчлөхийн тулд зайны бамбай дээр эмэгтэй толгойг гагнахыг зөвлөж байна. Ингэснээр та бүтээсэн зүйлээ мотор болон түүний драйверуудаар амархан залгаж, салгаж болно.

Алхам 5: 3D дизайн ба хайчилбар

Одоо дутагдаж байгаа цорын ганц зүйл бол бидний бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг нэгтгэх бүтцийг бий болгох явдал юм. Үүнийг хийхийн тулд би онлайн платформыг ашигласан tinkercad. Энэ бол лазер таслагчийг зохион бүтээхэд ихэвчлэн хангалттай байдаг үндсэн CAD хийхэд үнэхээр таатай орчин юм.

Хэсэг хугацааны дараа бодоод үзэхээр бодох цаг болжээ. Үүнийг хийхийн тулд би өөр өөр хэсгүүдийн 3D загварыг нэгтгэж эхлэв (эхлээд servo болон TOF -ийг тэгшитгэлээс хол байлгах). Үүнд батерей, бамбай, stepper мотор, мотор драйверууд, мэдээж өргөтгөлийн самбар бүхий микро: бит орно. Би харгалзах бүх 3D загваруудыг stl файл болгон хавсаргасан. Үйл явцыг хөнгөвчлөхийн тулд би роботыг тэгш хэмтэй болгохоор шийдсэн. Үүний үр дүнд би роботын зөвхөн хагасыг нь тэвэрч, дээрх зураг дээр үзүүлсэн загварыг олж авлаа.

Эндээс хэд хэдэн хувилбар гарч ирсэн бөгөөд үүнээс би хоёрыг нь сонгосон.

• Утас харагдахгүй байх боломжийг олгодог ойрхон мэдрэгчгүй маш цэвэрхэн. Хэдийгээр бие даасан биш боловч энэ хувилбарыг жишээ нь iPad ашиглан bluetooth -ээр програмчлах боломжтой, эсвэл дээрх видеон дээр үзүүлсэн шиг өөр микро: битээр дамжуулж болох радио дохиог ашиглан хянахын тулд програмчилж болно.
• Бага оврын эмх цэгцгүй байдал нь хөдөлгөөнт роботын техник рүү илүү гүнзгий орох боломжийг олгодог бөгөөд энэ нь servo мотор дээр суурилуулсан ойролцоо мэдрэгчийн ачаар 180 ° өнцгөөр харах боломжтой саад бэрхшээлийг даван туулах боломжийг олгодог.

Үүнийг бий болгохын тулд дуртай Fablab руу ороод өөрийн хүссэн загвараа хайчлах лазер таслагчийг ашиглаарай: 5мм БСХС -ийн зүсэх хэсгүүдэд тохирсон design1_5mmMDF.svg ба design1_3mmMDF файлуудад тохирох эхнийх нь. мод ба 3мм -ээс огтлох мод; хоёр дахь нь design2_5mmMDF.svg файлтай тохирч байна. Хар контурыг хайчилж, улаан сийлбэр хийхээр тохируул.

Хажуугийн тэмдэглэл: Би улаан хэв маягийг өдөөхийн тулд нэмсэн. Энэ бол хавсаргасан питон кодыг ашиглан миний үүсгэсэн Hilbert дүүргэлтийн функц юм.

Алхам 6: Араатныг суулгах

Роботын анхны хувилбарыг суурилуулахын тулд миний хийсэн алхамууд дараах байдалтай байна (зураг нь ихэвчлэн зөв дарааллаар байх ёстой).

1. Цахилгаан хөдөлгүүрийн цэнхэр тагийг аваад бага зэрэг хайчилж авснаар кабелийг моторын ар талаас гадагшлуулна.
2. М2 шураг ба боолтыг ашиглан моторыг тал бүр дээр холбоно.
3. 2x2 мм хэмжээтэй нүх, зарим боолт, боолтыг ашиглан хоёр талт загварын загварыг хажуу талд нь бэхлээрэй.
4. A4988 драйверуудыг тавьж, моторын кабелийг эмх цэгцтэй байлгахын тулд наа.
5. Бүх нийтийн дугуйг доод хэсгийн доор байрлуулж, хажуу талыг нь нэмнэ.
6. Micro: bit -ийн өргөтгөлийн самбарыг дээд хэсэгт нь холбоно уу.
7. Уян хатан урд бүрхүүлийн ёроолыг холбоно уу.
8. Батерейны бамбайг тавиад бүх зүйлийг холбоно уу (үүнийг хийхийн тулд би хүссэн өргөтгөлийн самбарыг хүлээлгэж өгөхийг хүлээж байсан бөгөөд зөвхөн эмэгтэй толгойнууд нь наалттай байсан тул би хуучин компьютерээс IDE кабелийг дахин боловсруулж чадсан. Энэ бүхнийг эвхэгддэг урд тагийг хаахын тулд миний кабелийг самбар дээр наалдуулахгүй байх). Хэдийгээр миний өгсөн кодыг дасан зохицоход маш хялбар боловч үүнийг шууд ашиглахын тулд та зүүн STEP -ийг 2 -р зүү, баруун STEP -ийг 8 -р pin, зүүн DIR -ийг 12 -р зүү, баруун DIR -ийг 1 -р зүүтэй холбох хэрэгтэй болно.
9. Өргөтгөлд micro: bit оруулна уу.
10. Цаашид явахаасаа өмнө бүх зүйл MoveTest.py дээр ажиллаж байгаа эсэхийг шалгаарай.
11. Шилжүүлэгчийг дээд хэсэгт холбож, хуванцар битийг лити эсийн хажууд тавь.
12. Урд талын тагны дээд хэсгийг шургуул.
13. Нуруугаа бэхлээрэй, тэгвэл та бэлэн боллоо! Өө! Би ийм олон алхам хийхийг хүлээж байсангүй! Үүнийг үгээр тайлбарлахаас илүү үүнийг бодож, хийх нь хамаагүй хялбар юм! (Мөн дутуу мэдээлэл байсаар байх болно гэдэгт итгэлтэй байна!)

Хэрэв та ойролцоох мэдрэгч бүхий хоёр дахь хувилбарыг бүтээж байгаа бол:

1. Дээрх зааврыг дагана уу. Ганц ялгаа нь та 7 -р алхамд зарим M2 тусгаарлагчийг нэмэх шаардлагатай болно (хэдийгээр миний хийсэн зүйл боловч үүнийг хийх шаардлагагүй), 8 ба 13 -р алхамыг үл тоомсорлоорой (урд талын таг байхгүй тул)
2. Серво моторыг M2 эрэг ашиглан холбож, servo -ийн VCC ба GND -ийг зайны бамбайны 5V дээр шууд холбож, хяналтын оролтыг микро: битийн 0 -р зүү рүү холбоно уу.
3. Сервогийн орой дээр байрлах модны хоёр хэсгийг боолтоор холбож, TOF мэдрэгчийг, мөн servo дагалдах цагаан хуванцар хэсгийг шургуул.
4. Энэ сүүлчийн төхөөрөмжийг servo дээр холбож, 3 -р алхамд дурдсанчлан мэдрэгчийг I2C micro: bit ашиглан холбоно уу.

Алхам 7: Хөтөлбөр

Ингээд л боллоо! Танд micro: python эсвэл makecode хэлбэрээр програмчлах боломжтой робот бий. Би дээр дурдсан видеонуудыг хийж байсан жишээ кодоо энд хавсаргав.

• Жишээ 1: Хоёр дахь микро: битийн налууг ашиглан роботыг хянахын тулд radioControl.py -ийг роботын микро: бит дээр, ReadAccelero.py -ийг өөр micro: bit дээр тавь.
• Жишээ 2: Autonom.py -ийг роботын 2 -р хувилбар дээр тавьснаар хүрээлэн буй орчныг судлах болно.

Эдгээр нь маш их цаашдын алхам хийхэд ашиглаж болох үндсэн жишээ юм. Жишээлбэл, би нэгэн зэрэг нутагшуулах, зураглах дуртай, ихэвчлэн энэ роботын 2 -р хувилбарт танд хэрэгтэй бүх зүйл байдаг! Миний хувьд ийм төсөл хэрэгжүүлэх нэг том дутагдалтай тал бол микро: битийн ХОУХ -ны драйвер нь бүх сувагт ижил цаг хэмжигч ашигладаг програм хангамжийн драйвер бөгөөд бидний тохируулсан бүх ХБХ нь ижил давтамжтай байх ёстой (энэ бол миний хийсэн зүйл) Би Autonom.py бичихдээ хачин зүйл олж мэдсэн боловч дээжийн кодыг хэзээ бичсэнээ мэдэхгүй байна).

Алхам 8: Цаашаа явах

Дизайныг сайжруулахаас бүү эргэлзээрэй, миний олж хараагүй зарим асуудлыг шийдээрэй. Жишээлбэл, би эцэст нь:

• Газар хар, цагаан эсвэл миний ширээний төгсгөлд хүрч байгаа эсэхийг илрүүлэхийн тулд роботын доод хэсэгт IR мэдрэгч нэмж оруулаарай.
• Би одоогоор сэтгэл хангалуун бус байгаа тул зайны удирдлагын системийг өөрчил. Үнэн хэрэгтээ одоогоор батерейгаа цэнэглэхийн тулд роботыг задлах шаардлагатай бөгөөд үүр эсвэл зайны бамбайг гаргаж авах шаардлагатай байна … Тиймээс би дараахь зүйлийг хийхээр төлөвлөж байна. Би батерейны бамбай руу холбогдох болно, ингэснээр би үүнийг цэнэглэх болно; 2. Цэнэглэж дуусах үед батерейны бамбай дээрх LED -ийг харахын тулд доод талын нүхийг хайчилж ав.
• Янз бүрийн давтамжтай ХБХ -ийг гаргах хүлээн зөвшөөрөгдсөн арга байгаа эсэхийг шалгаарай.
• TOF10120 -ийг орлуулахын тулд VL53L0XV2 -ийг туршиж үзээрэй. Хэдийгээр би энэ мэдрэгчийн талаар илүү ихийг уншсан боловч үүнийг хямд үнээр хийсэн компани үүнийг санаатайгаар шийдвэрлэхэд маш хэцүү байсан юм шиг байна …
• Дугуйг илүү бат бөх болгохын тулд өөр өөр загварыг туршиж үзээрэй (Дугуйг олон удаа оруулж, гаргаснаар мод аажмаар гэмтэх болно гэж би бодож байна. Хэрэв би модыг илүү уян хатан болговол загвараа өөрчилж болно. илүү удаан хадгалах боломжтой байх)

EPFL -ийн Мобайл робот техникийн багийн хүмүүст (одоо Biorobotics лабораторийн нэг хэсэг) надад электроник, механик мэдлэгээ өргөжүүлэхэд маш их тусалсан хүмүүст маш их баярлалаа!