Агуулгын хүснэгт:
2025 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2025-01-23 15:00
Би хөгжилтэй байхын тулд байшин дотор бие даан шилжихийг хүсч буй роботыг бүтээж байна.
Энэ бол урт ажил бөгөөд би алхам алхмаар хийж байна.
Энэхүү зааварчилгаа нь Arduino Mega -ийн тусламжтайгаар саад бэрхшээлийг илрүүлэхэд чиглэгддэг
HC-SR04 vs HY-SRF05 хэт авианы мэдрэгч нь хямд бөгөөд ашиглахад хялбар боловч нарийн төвөгтэй робот дахь микроконтроллерийн хүрдэнд нэгтгэхэд хэцүү болж магадгүй юм. Би саад бэрхшээл илрүүлэх ажлыг асинхрон байдлаар явуулахыг хүсч байсан.
_
Би энэ роботын онцлог шинж чанаруудын талаар 3 зааварчилгаа хэвлүүлсэн:
- Дугуйны кодлогч хийх
- WIFI гарцаа хий
- Инерцийн модулийн нэгжийг ашиглах
Мөн роботыг нутагшуулахын тулд хиймэл оюун ухаан, хэт авианы аппаратыг хослуулах тухай баримт бичиг.
Алхам 1: Хэт авианы мэдрэгч ба микроконтроллерын хувьд яг ямар асуудал гардаг вэ?
Синхрон хүлээлт ба Arduino хязгаарлалтууд
Микроконтроллеруудын код нь гогцоонд ажилладаг бөгөөд олон урсгалтай холболтыг дэмждэггүй. Хэт авианы мэдрэгч нь дохионы үргэлжлэх хугацаа дээр суурилдаг. Энэ хугацаа нь 30 м хүртэл үргэлжилдэг бөгөөд микроконтроллер нь олон мотор, мэдрэгчтэй ажиллах шаардлагатай болдог (жишээлбэл дугуй кодлогчтой servo ба DC мотор гэх мэт).
Тиймээс би асинхроноор ажилладаг объектыг хөгжүүлэхийг хүссэн юм.
Алхам 2: Энэ нь хэрхэн ажилладаг вэ?
Энэ нь саад тотгорыг илрүүлэх зорилгоор Атмегад зориулагдсан болно. Энэ нь 4 хүртэлх хэт авианы мэдрэгчийг дэмждэг.
Үе үе тасалдсаны ачаар систем нь 4 хүртэлх хэт авианы мэдрэгчийг хянах боломжтой. Гол код нь зөвхөн мэдрэгчийг нөхцөл ба босго дээр идэвхжүүлэхийг тодорхойлох ёстой. Гол төлөв зөвхөн нөхцөл (босго) гарч ирэхэд л тасалдах болно.
Үндсэн функцууд нь:
- Анхааруулга нь саад тотгорыг илрүүлэх үндсэн хэрэгсэл бөгөөд 4 мэдрэгчийн дор хаяж 1 нь босгоны доорх зайг илрүүлсэн тохиолдолд тасалдал өгдөг.
- Монитор бол 4 хүртэлх мэдрэгчийн зайны нөхцлийг хослуулан таслах боломжийг олгодог өргөтгөсөн функц юм. Боломжит нөхцлүүд нь босго давсан, доогуур, тэнцүү эсвэл тэнцүү биш байна.
Алхам 3: Техникийн дэлгэрэнгүй мэдээлэл
Таймер4 -ийг ашигла, ингэснээр 6 7 8 -р зүүг ХОУХ болгон ашиглах боломжгүй.
Мэдрэгч бүрийн хувьд объект гох PIN, тасалдлын ПИН хэрэгтэй.
Мэдрэгчийн орой дээр ПИН -ийг тасалдуулж байгаа нь програм хангамжийг ашиглахын тулд объектод өөр тасалдлын ПИН хэрэгтэй болно.
Алхам 4: Хэрхэн хэрэгжүүлэх вэ?
Дээрх шиг мэдрэгчийг холбоно уу
Энэ GitHub репозитороос татаж авах
- EchoObstacleDetection.cpp,
- EchoObstacleDetection.h
- ЖишээEchoObstacleDetection.ino
IDE номын санд EchoObstacleDetection лавлах үүсгэж,.cpp ба.h -ийг зөөж болно
Туршаад үзээрэй
ExampleEchoObstacleDetection.ino -г нээнэ үү.
Энэ бол 2 хэт авианы мэдрэгч бүхий саад тотгорыг илрүүлэх энгийн жишээ юм.
Гаралтыг цуваа дэлгэц дээр чиглүүлдэг. Эхэндээ энэ нь 2 мэдрэгчийн илрүүлсэн зайг хэвлэж, дараа нь босгон дээрх зайнаас хамаарч дохио өгдөг.
Зөвлөмж болгож буй:
Хэт авианы мэдрэгч ашиглан саад бэрхшээлээс зайлсхийх робот (Proteus): 12 алхам
Хэт авианы мэдрэгч ашиглан саад бэрхшээлээс зайлсхийх робот (Proteus): Бид хаа сайгүй саад бэрхшээлээс зайлсхийх роботтой тааралддаг. Энэхүү роботын тоног төхөөрөмжийн симуляци нь олон коллеж, олон арга хэмжээнд өрсөлдөөний нэг хэсэг юм. Гэхдээ саад тотгор роботыг програмчлах нь ховор байдаг. Хэдийгээр бид үүнийг хаа нэг газар олж чадвал
Роботоос зайлсхийх саад бэрхшээлийг хэрхэн яаж хийх вэ: 6 алхам
Саад тотгорыг хэрхэн яаж хийх вэ: саад бэрхшээлээс зайлсхийх робот бол arduino -ийн удирддаг энгийн робот бөгөөд юу хийдэг вэ гэхээр тэр зүгээр л тойрон эргэлдэж, саад бэрхшээлээс зайлсхийдэг. Энэ нь HC-SR04 хэт авианы мэдрэгч бүхий саад тотгорыг илрүүлдэг, өөрөөр хэлбэл робот ойролцоо байгаа объектыг мэдэрдэг
Гэртээ роботоос зайлсхийх DIY Arduino саад бэрхшээлийг хэрхэн яаж хийх вэ: 4 алхам
Гэртээ Arduino саад тотгорыг хэрхэн яаж хийх вэ: Сайн байна уу залуусаа, энэхүү зааварчилгаанд та роботоос зайлсхийх саад бэрхшээлийг хийх болно. Энэхүү зааварчилгаа нь хэт авианы мэдрэгч бүхий робот бүтээх бөгөөд эдгээр объектоос зайлсхийхийн тулд ойролцоох объектуудыг илрүүлж, чиглэлээ өөрчилж чаддаг. Хэт авианы мэдрэгч
Arduino ашиглан RoboCar -тай ажилладаг ухаалаг гар утасны саад бэрхшээлийг илрүүлэх нь: 5 алхам
Arduino ашиглан ухаалаг гар утсыг ажиллуулж буй саад тотгорыг илрүүлэх: Энэхүү төсөлд бид хоёр хэт авианы мэдрэгч, нэг bluetooth модулийг Arduino -той холбосон робот машиныг бүтээсэн
Шингэн түвшний мэдрэгч (хэт авианы тусламжтайгаар): 5 алхам
Шингэний түвшний мэдрэгч (хэт авианы тусламжтайгаар): Шингэн түвшний мэдрэгч нь шингэний түвшинг газрын түвшнээс илрүүлдэг. Хөдөлгүүрийг асаах (хөдөлгүүрийн драйвер өсгөгч шаардлагатай) өгөгдсөн утгаас доогуур, шингэнийг дүүргэсний дараа өгөгдсөн утгаас дээш унтраадаг. Энэ системийн онцлог: ямар ч лититэй ажилладаг