Linefollower HoGent - Syntheseproject: 8 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:00

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. Дезе зааварлах боломжтой зал хоёр uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Алхам 1: Бүрэлдэхүүн хэсгүүд

Билл материал:

• Явах эд анги нь 5х100 х 150 хэмжээтэй, 3D хэмжээтэй хэвлэгдсэн
• 50: 1 хөдөлгүүртэй
• DRV 8833 H- Брюг
• 18650 Li-on batterijen (2x)
• 2х 18650 хэмжээтэй баттерей
• Ардуино Леонардо
• 2 Ваго клеммен
• QTR-8A мэдрэгч
• HC-05 BT модуль
• Батерейны USB холболтыг ашиглах боломжтой
• Холбогч утас
• Arduino-аас +/- кабель

Dit alles нь tme.eu, goede levertermijn гэсэн нээлттэй хэлхээний хэлхээг хамгийн сайн ашигладаг.

Алхам 2: Үзэл баримтлалын нотолгоо

Vooraleer програмыг эхлүүлэхийн тулд програм хангамжийг эхлүүлэх боломжтой (DRV - HC 05 - QTR -8A) нь POC -ийн шинэ програм юм. Zo weet je zeker өгөгдөл je weet hoe de componenten werken байна.

Мэдээллийн хүснэгтийг оруулна уу.

1. Мэдрэгч

Arduino QTR номын сантай танилцаж болно.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen en 4 uitgangen. Дуу чимээ шуугиан тарьж байна.

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemen. Serial1 -ийг сонгоно уу, Сериалыг 9600 -аас дээш хугацаагаар сонгоно уу. Туршилтын өгөгдлийг 2 өгөгдлөөр шалгах боломжтой. (PC to PHONE - PHPE to PC).

Үзэл баримтлалыг батлахын тулд mijn кодыг оруулна уу.

Алхам 3: Де Ассамблей Ван Де Робот

Ik bouwde de robot volgens plattegrond in bijlage. Let er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Нэмэлт мэдрэгч нь 5 мм -ийн зузаантай бөгөөд хамгийн дээд тал нь байдаг.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

De bodemplaat нь 10 x 15 x 0, 5 см хэмжээтэй, en нь 3D хэвлэх боломжтой. Автомашин ашиглах нь маш чухал юм. Eens alles goed асар их хэмжээгээр, маш их дуртай байсан.

Алхам 4: Цахилгааны утас

Унтраах gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- A1/2 en B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien -тэй танилцахыг зөвшөөрнө үү!

- Зохиогчийн эрх хуулиар хамгаалагдсан болно!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen муу холболтууд!

Алхам 5: Дек код

Laad volgend програм нь Arduino, zorg ervoor dat je library номын сангийн тушаалыг efromanything -ийн газрын зураг дээр харуулах болно.

Энэ кодын хувьд:

КОД

Алхам 6: Де Регелаар

Кодын хувьд 3 параметрийг тохируулах боломжтой. (bv set kp 50, set 2,..)

Хяналтын параметрүүд нь "дибаг хийх" командтай тохирч байна.

Параметрүүд нь гараар дамждаг:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- De bochten / verlaag ялгаатай хувилбартай робот

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Start met kp 1 - дифференциал 0.5 en power 55

Алхам 7: Үр дүнг үзнэ үү

Эт voila! Je роботын зохион байгуулалт нь хамгийн чухал зүйл юм.

Алхам 8: Зөвлөмж ба заль мэх

Хоёр роберт mijn роботтой уулзаж, geef graag enkele -ийн зөвлөмжүүд:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG зөв) зүүн, урд, зүүн, арагш, баруун, урагш, баруун тийш.
• 0 (0) болон 5 (30) байрлалыг сонгоно уу
• Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor genoeg van het chassis - wielen goed асар том