DIY Linefollower ПХБ: 7 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Энэхүү зааварчилгаанд би анхны шугаман дагалдах ПХБ -ийг хэрхэн зохион бүтээсэнээ харуулах болно.

Linefollower нь дээрх паркурыг ойролцоогоор 0.7 м/сек хурдтай явах ёстой болно.

Төслийн хувьд би програмчлахад хялбар, хялбар байдаг тул ATMEGA 32u4 AU -ийг хянагчаар сонгосон. Шугамыг дагахад ашигладаг мэдрэгч нь QRE1113GR төрлийн 6 оптик мэдрэгч юм. Эдгээр нь аналог мэдрэгч юм. Учир нь бид ATMEGA нэртэй тул зөвхөн 6 мэдрэгчээр хязгаарлагддаг, учир нь энэ чип нь зөвхөн 6 аналог порттой.

Манай мотор бол метал араагаар ажилладаг 6V тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүр юм. Эдгээр нь жижигхэн мотор боловч ашиглахад хангалттай хүч чадалтай. Эдгээр моторууд нь HW Bridge буюу DRV8833PWP хөдөлгүүрээр тоноглогдсон бөгөөд PWM-ийг ашиглана.

Энэ бол манай Linefollower -ийн зүрх юм. Бусад дэлгэрэнгүй мэдээллийг доор тайлбарлах болно.

Алхам 1: Схемийг боловсруулах

Схем ба ПХБ -ийг зохион бүтээхийн тулд би EAGLE -ийг ашигласан. Энэ бол Autodesk -ийн үнэгүй програм хангамж юм. Энэ програмыг ашиглах нь жаахан сурах муруй юм. Гэхдээ энэ бол сайн програм хангамж бөгөөд үнэгүй.:)

Би ATMEGA импортлохоос эхэллээ. Энэ чипийн мэдээллийн хуудсыг шалгах нь чухал юм. Энэхүү чипийг ашиглахад шаардлагатай олон бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг мэдээллийн хүснэгтэд тайлбарласан болно. Шаардлагатай бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг импортлосны дараа би H-гүүр болон мэдрэгчүүдийг оруулж ирж эхлэв. Дахин хэлэхэд эдгээр өгөгдлийн хүснэгтийг шалгаж үзэх нь чухал бөгөөд тэдгээрийг ATMEGA -ийн аль зүүтэй холбох, ямар бүрэлдэхүүн хэсгүүд (резистор, конденсатор …) хэрэгтэй болохыг мэдэх нь чухал юм.

Би файлыг ашигласан бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдтэй хамт нэмсэн.

Алхам 2: ПХБ -ийн дизайн

Миний ПХБ хоёр талтай. Энэ нь жижигхэн ул мөр дээр олон төрлийн бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг байрлуулахад хялбар болгодог.

Дахин хэлэхэд, үүнийг зохион бүтээх нь тийм ч хялбар биш, энэ програмыг ашиглаж сурахад цаг хугацаа шаардагддаг, гэхдээ youtube дээр таныг сурахад туслах олон видео бичлэгүүд байдаг.

Хянагч эсвэл бүрэлдэхүүн хэсгийн зүү бүр ямар нэгэн зүйлд холбогдсон бөгөөд зам бүр шаардлагатай өргөнтэй байгаа эсэхийг шалгаарай.

Алхам 3: ПХБ захиалах

Дууссан загваруудын тусламжтайгаар та захиалга өгөхөд бэлэн боллоо!

Эхлээд та дизайныг gerber файл болгон экспортлох хэрэгтэй.

Би PCB -ээ JLCPCB.com дээрээс захиалсан бөгөөд үүнийг маш их зөвлөж байна. Шударга үнэ, хурдан хүргэлт, сайн чанарын самбар.

Алхам 4: ПХБ -ээ гагнах

ПХБ -ийг хүлээн авсны дараа та бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг гагнах ажлыг эхлүүлж болно.

Сайн урсгал, температурын зохицуулалттай гагнуурын станц, ПХБ эзэмшигч байхыг зөвлөж байна.

Youtube дээр SMD -ийн бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг хэрхэн гагнах талаар сайн видео бичлэгүүд байдаг (Луис Россман бол энэ баатар юм).

Алхам 5: Flashing Bootloader

ПХБ -ийг амжилттай гагнасны дараа ачаалагчийг ATMEGA руу асаах цаг болжээ.

Үүнд туслахын тулд энэ холбоосыг дагана уу:

Алхам 6: Linefollower програмчлах

Ачаалагчийг асаасны дараа та Arduino IDE -ийн мөрөнд хандах боломжтой болно.

Би доорх програмыг мөрдөгчдөд зориулж бичсэн.

Энэ шугамыг аль болох сайн дагахын тулд PID хянагч ашигладаг.

Алхам 7: PID хянагчийг тохируулах

PID хянагчийг тохируулахын тулд хэд хэдэн утгыг тохируулах хэрэгтэй.

Kp: энэ бол олшруулалт бөгөөд энэ нь дагалдагч алдаа гаргахад хариу өгөх хурдыг зохицуулдаг. PID хянагчийг тохируулахын тулд зөвхөн Kp утгыг тохируулах замаар тогтвортой системд аль болох ойртохыг зөвлөж байна.

Ки: Энэ нь алдааг нэгтгэсэн бөгөөд ингэснээр алдааг маш харгис байдлаар засах болно. Kp -ийг тохируулсны дараа Ki -ийг тохируулж болно, Ki -ийг Ki нэмсэн тогтвортой системтэй болохын тулд хэвийн нөхцөлд буулгах шаардлагатай болно.

Кд: Энэ нь алдааг ялгадаг. Хэрэв шугамын дагагч хэлбэлзэж байвал Kd -ийг хэлбэлзлийг зогсоох хүртэл нэмэгдүүлэх шаардлагатай болно.