Хананд авирах робот: 9 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

Хананд авирах робот нь механик болон цахилгаан системийг ашиглан хананд өөр үзлэг хийх боломжийг олгодог. Энэхүү робот нь өндөр өндөрт ханыг шалгаж үзэхэд хүмүүсийг хөлслөх нь зардал, аюулаас өөр хувилбарыг санал болгодог. Энэхүү робот нь bluetooth -ээр дамжуулан үзлэг шалгалтын баримт бичгийг шууд дамжуулж, хадгалах боломжтой болно. Роботын үзлэгийн талаас гадна түүнийг дамжуулагч, хүлээн авагчаар хянах боломжтой болно. Сэнс ашиглан түлхэлт, соролт гаргаснаар робот гадаргуу дээр перпендикуляр авирах боломжтой болно.

Хангамж

Үндсэн ба хавтас:

- Шилэн утас: Явах эд анги үйлдвэрлэхэд ашигладаг

- Давирхай: Явах эд анги үйлдвэрлэхэд шилэн ховилоор ашигладаг

Робот:

- OTTFF робот савны иж бүрдэл: Танкны гишгүүр ба моторын бэхэлгээ

- DC мотор (2): роботын хөдөлгөөнийг хянахад ашигладаг

- Импеллер ба холбогч: Роботыг хананд байлгахын тулд агаарын урсгалыг бий болгодог

- RT Airplane-ийн SBEC 5.5V/5A 2-6S-тай ZTW Beatles 80A ESC (Холбогчтой 80A ESC)

Цахилгаан:

- Arduino: Сэнс, мотор, утасгүй дохиог кодлох хэлхээний самбар ба програм хангамж

- Joystick: роботыг удирдахын тулд тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрийг удирдахад ашигладаг

- WIFI хүлээн авагч: дамжуулагчийн өгөгдлийг уншиж, Arduino -ээр дамжуулан мотор руу дамжуулдаг.

- WIFI дамжуулагч: джойстикээс өгөгдлийг бүртгэж, хүлээн авагч руу алсын зайнаас илгээдэг

- Эмэгтэй ба эрэгтэй холбогч: Цахилгааны эд ангиудыг утсаар холбоход ашигладаг

- WIFI антен: дамжуулагч ба хүлээн авагчийн холболтын дохио, зайг нэмэгдүүлэхэд ашигладаг

- HobbyStar LiPo батерей: Сэнс болон бусад боломжтой цахилгаан эд ангиудыг асаахад ашигладаг

Алхам 1: Онолыг ойлгох

Тоног төхөөрөмжийн сонголтыг илүү сайн ойлгохын тулд эхлээд хана авирах роботын онолын талаар ярилцах нь зүйтэй.

Үүнийг хийх ёстой хэд хэдэн таамаглал байдаг:

• Робот нь хуурай бетонон ханан дээр ажилладаг.
• Сэнс бүрэн хүчин чадлаараа ажиллаж байна.
• Ашиглалтын явцад роботын бие бүрэн хөшүүн хэвээр байна.
• Сэнсээр дамжин агаарын тогтвортой урсгал

Механик загвар

Хувьсагчид дараах байдалтай байна.

• Массын төв ба гадаргуугийн хоорондох зай, H = 3 in = 0.0762 м
• Роботын уртын хагас, R = 7 in = 0.1778 м
• Роботын жин, G = 14.7 Н.
• Үрэлтийн статик коэффициент - бетон дээр барзгар хуванцар гэж тооцсон, μ = 0.7
• Сэнсний үүсгэсэн түлхэлт, F = 16.08 Н.

Дээрх зурагт үзүүлсэн тэгшитгэлийг ашиглан даралтын зөрүүгээр үүсгэсэн хүчийг тодорхойлж, P = 11.22 Н.

Энэ утга нь роботыг хананд байлгахын тулд сэнсний үүсгэж болох наалдамхай хүч юм.

Шингэний загвар

Хувьсагчид дараах байдалтай байна.

• Даралтын өөрчлөлт (механик загвар ба вакуум камерын талбайн P ашиглан) Δp = 0.613 кПа
• Шингэний нягт (агаар), ⍴ = 1000 кг/м^3
• Гадаргуугийн үрэлтийн коэффициент,? = 0.7
• Вакуум камерын дотоод радиус, r_i = 3.0 in = 0.0762 м
• Вакуум камерын гаднах радиус, r_o = 3.25 in = 0.0826
• Цэвэрлэгээ, h = 5 мм

Дээр үзүүлсэн тэгшитгэлийг ашиглан эзэлхүүний урсгалын хурдыг тодорхойлж, Q = 42 л/мин

Энэ бол шаардлагатай даралтын зөрүүг бий болгохын тулд сэнсний үйлдвэрлэх ёстой урсгалын хурд юм. Сонгосон сэнс энэ шаардлагыг хангаж байна.

Алхам 2: Суурийг бий болгох

Шилэн утас нь суурийг барихад маш чухал материал болжээ. Энэ нь хямд бөгөөд түүнтэй ажиллахад маш хялбар бөгөөд маш хөнгөн тул энэ нь програмын хувьд маш чухал юм.

Энэхүү суурийг бий болгох эхний алхам бол түүнийг хэмжих явдал юм. Манай програмын хувьд бид 8 "x 8" хэмжээсийг ашигласан. Дээрх зургуудад үзүүлсэн материалыг цахим шил гэж нэрлэдэг. Энэ нь нэлээд хямд бөгөөд их хэмжээгээр ирэх боломжтой. Хэмжилт хийхдээ хүссэн хэлбэрээ зүсэх хангалттай хэмжээний материал байгаа эсэхийг баталгаажуулахын тулд нэмэлт 2 инч өгөх нь чухал юм.

Хоёрдугаарт, шилэн хөвөнг гөлгөр, жигд гадаргуу болгохын тулд ашиглаж болох зүйлийг аюулгүй болго. Үүний тулд баг том металл хавтан ашигласан. Хатаах процессыг эхлүүлэхийн өмнө багажийг бэлтгэх ёстой. Багаж хэрэгсэл нь ямар ч том хавтгай гадаргуу байж болно.

Шаардлагатай хэмжээгээр дөрвөлжин хэлбэртэй хоёр талт наалтаа боож эхэл. Дараа нь утас бэлтгэж, шилэн хөвөнгийн хуурай хэрчсэн хэсгүүдийг дээр нь тавь. Бүх хэрэгслийг багаж руу шилжүүлэх.

Анхаарна уу: та эцсийн бүтээгдэхүүндээ зузаан нэмэхийн тулд шилэн ховилын хэсгүүдийг овоолж болно.

Дараа нь: та давирхай болон түүний катализаторыг зохих ёсоор холихыг хүсч байна, давирхай бүр өөр өөр байдаг бөгөөд түүний катализатортой хэсгийг зөв холихын тулд хэрэглэгчийн гарын авлага шаардлагатай болно. Шилний бүх хуурай хэсгийг давирхайгаар норгох хүртэл давирхайг шилэн дээр хийнэ. Дараа нь илүүдэл утсыг таслана. Үүнийг хийсний дараа өөр нэг хальс, дараа нь бүтээгдэхүүнийг бүхэлд нь бүрхсэн шилэн даавуу нэмнэ. Үүний дараа агааржуулагч даавуу нэмнэ.

Одоо бүх үйл ажиллагааг хуванцар боолтоор хучих цаг болжээ. Гэхдээ ийм зүйл тохиолдохоос өмнө эвдэрсэн төхөөрөмжийг нэмж оруулах ёстой. Энэ төхөөрөмж нь вакуум насосыг нэмж оруулахын тулд хуванцар доор суух болно.

Цавууны хамгаалалтын хүрэн бүрхүүлийг авч, хуванцар тагийг доош нь дараарай, ингэснээр цавуу нь талбайд вакуум битүүмжлэх битүүмжлэлийг бий болгоно. Дараа нь багажны төв хэсэгт хоолойг холбох боломжтой нүхийг хайчилж ав. Агаарыг зайлуулахын тулд вакуум асаагаад хавтгай гадаргуу, сайн нийлүүлсэн бүтээгдэхүүнийг хий.

Алхам 3: Роботын хөдөлгөөнт байдал

Роботыг хананд дээш, доош нь хөдөлгөхийн тулд бид харьцангуй хямд үнэтэй Arduino савны савны дэвсийг ашиглахаар шийдсэн. Энэхүү хэрэгсэл нь зам, моторыг бэхлэхэд шаардлагатай бүх хэрэгсэл, бэхэлгээг багтаасан болно. Хар металл явах эд ангиудыг бэхлэх хаалт үүсгэх зорилгоор таслав; Үүнийг шаардлагатай бүх бэхэлгээг багтаасан тул нэмэлт бэхэлгээний хэмжээг багасгах зорилгоор хийсэн болно.

Доорх заавар нь хаалт хэрхэн таслагдсан болохыг харуулах болно.

• Явах эд ангийн төв цэгийг тогтоохын тулд захирагч ашиглана уу
• Хөндлөн ба босоо шугамыг дундуур нь зур
• Эдгээр шугамын дагуу туузан хөрөө эсвэл бусад металл хайчлах хутгаар болгоомжтой хайчилж ав
• Нунтаглах дугуйг хурц ирмэгийг нь дугуйруулаарай

Бэлэн хаалтуудыг дараагийн алхамд үзүүлэв.

Алхам 4: Танкны замд зориулсан хаалт бэхлэх

Шилэн шилэн хуудсан дээрх төв шугамыг тэмдэглэж эхэл. эдгээр нь лавлах болно. 1/8 инчийн өрмийн тусламжтайгаар дараах нүхийг хайчилж аваарай.

Тэмдэглэгээ хийх шаардлагатай эхний нүх нь зураг дээр үзүүлсэн шиг төв шугамаас 2 инч байх ёстой

Хоёрдахь нүх нь өмнөх тэмдэгээс 1 "байх ёстой

Энэ үйл явцыг төв хэсэгт толин тусгал хийх ёстой

Тэмдэглэл: Хаалтанд нэмэлт нүх орно; нэмэлт дэмжлэг авахын тулд тэдгээрийг тэмдэглэж, өрөмдөж болно.

Алхам 5: Зам барих, холбох

Өгөгдсөн хэсгүүдийг ашиглан холхивч ба араа угсрах ажлыг эхлүүлэх; зааврыг багцад оруулсан болно. Араагаа гулсуулахгүйн тулд замыг чанга татах хэрэгтэй; хэт их хурцадмал байдал нь шилэн ховилыг гэмтээхэд хүргэдэг.

Алхам 6: Фенийг явах эд анги руу суулгана уу

Шилэн ховилын хуудасны голд 3 инч диаметртэй нүх хайчилж эхэл. Үүнийг цооног хөрөө, дремель гэх мэт хэд хэдэн аргаар хийж болно. Нүх дууссаны дараа сэнсийг зураг дээрх шиг байрлуулж, бэхлээрэй. зарим төрлийн наалдамхай эсвэл эпокси.

Алхам 7: Кодлох

Бидний ашигладаг микроконтроллерууд нь Arduino -ийн бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүд юм.

Arduino Uno самбар = 2

Эрэгтэй эмэгтэй холбогч утас = 20

Эрэгтэй эрэгтэй холбогч утас = 20

L2989n мотор жолооч = 1

nrf24l01 = 2 (Манай утасгүй холбооны төхөөрөмж)

nrf24l01 = 2 (Суулгалтыг хөнгөвчилдөг адаптер)

Утасны диаграм нь бидний ашигласан зөв холболт, түүнтэй хамт явдаг кодыг харуулдаг.

Алхам 8: Утасны диаграм

Алхам 9: Робот бүтээх

Суурь ба дэвсийг хийсний дараа эцсийн алхам бол бүх хэсгүүдийг нэгтгэх явдал юм.

Хамгийн чухал хүчин зүйл бол жингийн хуваарилалт бөгөөд батерей нь маш хүнд тул зөвхөн нэг талд байх ёстой. Бусад бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг батерейны жинг эсэргүүцэх зорилгоор зориудаар байрлуулах ёстой.

Цахилгаан хэрэгслийг моторын дунд нэг буланд байрлуулах нь нэмэлт утас ашиглахгүйгээр утсыг мотортой холбоход чухал ач холбогдолтой юм.

Эцсийн холболт бол зай ба ESG сэнс бөгөөд энэ алхам нь маш чухал юм. Батерей ба ESG хоёр эерэг талыг хооронд нь холбосон зөв холбосон эсэхийг шалгаарай. Хэрэв тэдгээр нь зөв холбогдоогүй бол та гал хамгаалагчийг асааж, зай болон сэнсийг устгах эрсдэлтэй.

Би хянагчийн электрон хэсгүүдийг эмх цэгцтэй байлгахын тулд самбар дээр наасан боловч энэ хэсэг нь шаардлагагүй юм.