Агуулгын хүснэгт:
2025 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2025-01-23 15:00
Forward Kinematic нь 3D орон зайд End Effector утгуудыг (x, y, z) олоход хэрэглэгддэг.
Алхам 1: Үндсэн онол
Зарчмын хувьд урагш кинематик нь хосолсон (хамтарсан) тригонометрийн онолыг ашигладаг. Урт (r) ба өнцөг (0) параметрүүдийн тусламжтайгаар төгсгөлийн эффекторын байрлалыг 2D зайны хувьд (x, y), 3D -ийн хувьд (x, y, z) мэдэж болно.
Алхам 2: загвар
Энэ загварыг teta1 (0 градус), teta1 (0 градус), teta2 (0 градус), teta3 (0 градус), teta4 (0 градус) гэж үздэг. Мөн a1-a4 = 100 мм урт (хүссэнээр өөрчлөх боломжтой). Өнцөг ба уртыг Excel -д дуурайж болно (татаж авах файл).
Алхам 3: Эффекторын төгсгөл
Дээрх матрицаас томъёог Excel ашиглан загварчилсан болно.
Алхам 4: Excel -ийн симуляци
Excel1 дээр лавлах үндсэн онол байдаг. Шаардлагатай бол өнцөг, уртыг өөрчилж болно. Үүнийг хожим нь End Effector (xyz) гэж нэрлэх болно. Учир нь Excel бол миний бүтээсэн систем юм.
Алхам 5: Arduino диаграм ба систем
Хангамж:
1. Arduino Uno 1 ширхэг
2. Потенциометр 100к Ом 5 ширхэг
3. Кабель (шаардлагатай)
4. PC (Arduino IDE, Excel, Боловсруулах)
5. USB кабель
6. Картбард (шаардлагатай)
Би статик цахилгаанаас зайлсхийхийн тулд Arduino Uno -ийг хуучин PLC хайрцагт хийсэн. Цахилгааны холболтын схемийг зурагнаас үзнэ үү. Forward Arm кинематик сал тоног төхөөрөмжийн системийн хувьд хийгдсэн системийн дагуу.
Алхам 6: Arduino програмыг байршуулах
Arduino програмын файлууд татаж авах файлд байна.
Алхам 7: Симуляцийг боловсруулах
Файл татаж авсан програм.
Алхам 8: Эцсийн шат
Лавлагаа:
1.
2. Онол (файл татаж авах үед)
3.
Зөвлөмж болгож буй:
FK (Forward Kinematic) Excel, Arduino & Processing -тэй: 8 алхам
FK (Forward Kinematic) Excel, Arduino & Processing -тэй: Forward Kinematic нь 3D орон зайд End Effector утгуудыг (x, y, z) олоход ашиглагддаг
Uno ашиглан ESP8266 WeMos D1 R1 Wifi процессор ашиглан ESP32-камер ашиглан зураг авах, илгээх: 7 алхам
ESP8266 WeMos D1 R1 Wifi процессор ашиглан Uno ашиглан ESP32-Cam ашиглан зураг авах, илгээх: Uno ашиглан ESP8266 WeMos D1 R1 WiFI процессор ашиглан ESP32-Cam (OV2640) ашиглан зураг авч имэйлд илгээж, Google Драйвт хадгалаад илгээнэ үү. Twilio ашиглан Whatsapp. Шаардлага: Uno -той ESP8266 WeMos D1 R1 WiFI процессор (https: // protosupplies
HT12D HT12E ашиглан RF 433MHZ радио хяналт - HT12E & HT12D ашиглан 433mhz ашиглан Rf алсын удирдлага хийх: 5 алхам
HT12D HT12E ашиглан RF 433MHZ радио хяналт | HT12E & HT12D -ийг 433mhz ашиглан Rf алсын удирдлага хийх: Энэхүү зааварчилгаанд би HT12E кодчилол бүхий 433mhz дамжуулагч хүлээн авах модулийг ашиглан RADIO алсын удирдлага хийхийг танд үзүүлэх болно. HT12D декодер IC. Энэхүү зааварчилгаанд та өгөгдлийг маш хямд найрлагатай ашиглан илгээх, хүлээн авах боломжтой болно: HT
TELLO урагшлах камерыг доош харуул: 10 алхам
TELLO Forward Camera Down -ийг зааж өгөх: Энэ зааварыг эхлэгчдэд зөвлөдөггүй. Tello нисгэгчгүй онгоцоо нээх, өөрчлөхөөс өмнө техникийн хангалттай итгэлтэй байх ёстой. Гэсэн учир; Энэ бол техникийн найдвартай байдлыг олж авах гайхалтай арга юм;) Тиймээс та хүсч байна
Blynk програм ашиглан USB ашиглан ухаалаг гар утсыг ашиглан Arduino -г удирдах: 7 алхам (зурагтай)
Blynk програм ашиглан USB ашиглан ухаалаг гар утсыг ашиглан Arduino -ийг удирдах Arduino эсвэл c-ээ алсаас удирдах хамгийн энгийн шийдэл