Агуулгын хүснэгт:
- Алхам 1: Үндсэн онол
- Алхам 2: загвар
- Алхам 3: Эффекторын төгсгөл
- Алхам 4: Excel -ийн симуляци
- Алхам 5: Arduino диаграм ба систем
- Алхам 6: Arduino програмыг байршуулах
- Алхам 7: Симуляцийг боловсруулах
- Алхам 8: Эцсийн шат
Видео: FK (Forward Kinematic) Excel, Arduino & Processing -тэй: 8 алхам
2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:00
Forward Kinematic нь 3D орон зайд End Effector утгуудыг (x, y, z) олоход хэрэглэгддэг.
Алхам 1: Үндсэн онол
Зарчмын хувьд урагш кинематик нь хосолсон (хамтарсан) тригонометрийн онолыг ашигладаг. Урт (r) ба өнцөг (0) параметрүүдийн тусламжтайгаар төгсгөлийн эффекторын байрлалыг 2D зайны хувьд (x, y), 3D -ийн хувьд (x, y, z) мэдэж болно.
Алхам 2: загвар
Энэ загварыг teta1 (0 градус), teta1 (0 градус), teta2 (0 градус), teta3 (0 градус), teta4 (0 градус) гэж үздэг. Мөн a1-a4 = 100 мм урт (хүссэнээр өөрчлөх боломжтой). Өнцөг ба уртыг Excel -д дуурайж болно (татаж авах файл).
Алхам 3: Эффекторын төгсгөл
Дээрх матрицаас томъёог Excel ашиглан загварчилсан болно.
Алхам 4: Excel -ийн симуляци
Excel1 дээр лавлах үндсэн онол байдаг. Өнцөг ба уртын хувьд
шаардлагатай бол өөрчлөх. Үүнийг хожим нь End Effector (xyz) гэж нэрлэх болно. Учир нь Excel бол миний бүтээсэн систем юм.
Алхам 5: Arduino диаграм ба систем
Хангамж: 1. Arduino Uno 1 ширхэг
2. Потенциометр 100к Ом 5 ширхэг
3. Кабель (шаардлагатай)
4. PC (Arduino IDE, Excel, Боловсруулах)
5. USB кабель
6. Cardbard (шаардлагатай) Би статик цахилгаан гүйдэлд орохгүйн тулд Arduino Uno -ийг хуучин PLC хайрцагт хийсэн. Цахилгааны холболтын схемийг зурагнаас үзнэ үү. Forward Arm кинематик сал тоног төхөөрөмжийн системийн хувьд хийгдсэн системийн дагуу.
Алхам 6: Arduino програмыг байршуулах
Arduino програмын файлууд татаж авах файлд байна.
Алхам 7: Симуляцийг боловсруулах
Файл татаж авсан програм.
Алхам 8: Эцсийн шат
Лавлагаа: 1.
2. Онол (файл татаж авах үед)
3.
Зөвлөмж болгож буй:
Excel, Arduino & Processing ашиглан урагшлах кинематик: 8 алхам
Forward Kinematic with Excel, Arduino & Processing: Forward Kinematic нь 3 хэмжээст орон зайд End Effector утгуудыг (x, y, z) олоход хэрэглэгддэг
Conexión Serial Arduino a Processing (acelerómetro En Anillo): 5 алхам
Conexión Serial Arduino a Processing (боловсруулалт хийх нь): Ардуиногийн боловсруулалтын цуврал дамжуулалтыг хийх нь маш чухал юм. Ac á les muestro la manera en que yo lo lo resuelvo, no es la ú nica, pero es bastante efectiva, que que en Processing, la recepc
Fadecandy, Processing and Kinect бүхий интерактив LED Dome: 24 алхам (зурагтай)
Fadecandy, Processing and Kinect бүхий интерактив LED Dome: WhatWhen in Dome нь 4.2 м геодезийн бөмбөгөр 4378 LED -ээр бүрхэгдсэн байдаг. LED -ийг тус тусад нь зураглаж, хаягжуулах боломжтой. Тэдгээрийг Windows ширээний компьютер дээр Fadecandy and Processing удирддаг. Kinect нь бөмбөгрийн нэг тулгуур дээр бэхлэгдсэн тул
Өөр нэг Arduino цаг уурын станц (ESP-01 & BMP280 & DHT11 & OneWire): 4 алхам
Өөр нэг Arduino цаг уурын станц (ESP-01 & BMP280 & DHT11 & OneWire): Эндээс та EWS-01-ийн цөөн тооны голтой OneWire-ийг ашиглах нэг давталтыг олох боломжтой. Энэхүү зааварчилгаанд бүтээсэн төхөөрөмж нь таны Wifi сүлжээнд холбогддог сонголт (танд итгэмжлэл байх ёстой …) BMP280 болон DHT11 -ээс мэдрэхүйн өгөгдлийг цуглуулдаг
Quantimetric Image Processing: 5 алхам
Quantimetric Image Processing: (Дээрх зураг дээр одоо байгаа дүрс боловсруулах аргыг квантометрийн боловсруулалттай харьцуулж харуулсан болно. Сайжруулсан үр дүнг анхаарч үзээрэй. Баруун дээд зурган дээр зургууд ийм зүйлийг хэмждэг гэсэн буруу таамаглалаас үүдэлтэй хачин олдворуудыг харуулав