Mini Drawing Bot - Андройд аппликейшн - Trignomentry: 18 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

"Baby-MIT-Cheetah-Robot" төслийг миний хийсэн болгоход тусалсан БУРХАН болон та бүхэнд баярлалаа. Олон найз нөхөд харилцан яриа, мессежээр олон асуулт асуудаг болохоор би маш их баяртай байдаг. Чухал асуултуудын нэг бол робот хэрхэн жигд хөдөлж (дээшээ дээшээ доошоо харсан) бөгөөд програмыг эхлүүлэх массивын талаар, үүнийг хэрхэн тооцоолох тухай асуусан явдал байв. Эдгээр асуултын хариултыг авахын тулд би Baby-MIT-Cheetah-Robot-т зориулан бүтээсэн хөлөөрөө зурах бот хийхээр төлөвлөж байна. Энэ бол миний дөрвөн хөлийг хэвлэхээс өмнө бүтээсэн туршилтын хөл юм. Үүний тулд би андроид дээр зурж, зурахын тулд өгөгдлийг arduino руу дамжуулахыг хичээдэг.

Би математикт маш их дуртай, дэлхийн бүх хүмүүс математикаар гүйдэг гэдэгт би итгэдэг. Математикгүй зүйл гэж байдаггүй. Энд би servo -ийн түвшинг тооцоолоход ашигладаг математикийг нарийвчлан тайлбарласан болно.

Алхам 1: Мэдээлэл оруулах шаардлагатай

Шаардлагатай материал

1) Arduino Uno R3 - 1 Үгүй

2) HC-05 Цэнхэр шүдний модуль. - 1 Үгүй

3) Micro Servo - 3 дугаар

4) LM2596 DC -ээс DC хүчдэлийн зохицуулагч. - 1 Үгүй

5) 3.7V 18650 зай - 2 тоо

6) 18650 зай эзэмшигч

7) 3D хэвлэсэн гар (гарын хуудсыг өгсөн obj файл)

8) Жижиг хөнгөн цагаан хоолой (хуучин FM антеннаас авсан).

9) Зарим хаягдал эд зүйлс.

10) Хавтас хийх хуванцар хуудас.

Алхам 2: Тригонометр ба Пифагорын теорем

Хэрэв та үргэлжлүүлэн уншихыг хүсч байвал зураг өөрөө тайлбартай болно.

Бидэнд байгаа зүйлийг хамгийн түрүүнд тэмдэглэв

Зураг1

Зурах гарны хэмжээ нь доод гар 3см, дээд гар хоёулаа 6 см. Гарны тэнхлэгийн хоорондох зай нь 4.5 см юм. Та үүнийг бүгдийг нь график дээр байрлуулаад эхний servo төвийг (0, 0) гэж тэмдэглээрэй, хоёр дахь servo төв нь (4.5, 0) байна.

Зураг2

Одоо үзэг хөдлөхийг хүсч буй цэгийг график дээр тэмдэглээрэй, одоо би үүнийг (2.25, 5) дээр хий.

Зураг3 - Зайн томъёо ба Пифагорын теорем

Одоо бид (0, 0) -ээс (2.25, 5) ба (4.5, 0) -ээс (2.25, 5) гэсэн хоёр мөрийн уртыг олохыг хүсч байна. Зайн томъёо ба Пифагорын теоремыг ашиглана уу. Урт = sqrt ((X2-X1) квадрат +(Y2-Y1) Дөрвөл) томъёоноос (томъёог зөв хэлбэрээр харахын тулд зургийг үзнэ үү). Энэ цэг нь y тэнхлэгийн төв хэсэгт servo -той байдаг тул хоёр тал нь ижил хэмжээтэй гурвалжинтай байдаг. Тиймээс үр дүн нь хоёр талдаа 5.48 байна.

Зураг 4

Одоо та гурвалжинг хувааж болно. Бид бүх 3 талыг нь мэддэг 3 гурвалжин авсан.

Зураг 5 Тригонометр - косинусын хууль

Бидний хүсч буй өнцгийг тооцоолохын тулд косинусын хууль болох тригонометрийг ашиглана уу. Томъёог үзэхийн тулд зургийг үзнэ үү.

Зураг 6 Цэргийн зэрэглэл

Тригонометрийн үр дүн нь туяатай байдаг тул цацрагийг градус болгон хөрвүүлэхийн тулд Degree = Radiant * (180/pi ()) томъёог ашиглана уу.

Зураг 6

Гарны эргэлтийг олохын тулд нэг талын градусыг нэгтгэн дүгнэ.

Алхам 3: Математикийг дахин шалгана уу

Одоо туршилт, график дээрх цэгийг өөр цэг рүү шилжүүлж, гарын зэрэглэлийг тооцоол. Би Excel -ийг бий болгож, өнцгийг нь олдог. Тооцоолохын тулд дээрх Excel -ийг үзнэ үү.

Алхам 4: Хэлхээ

5, 6, 9 дижитал зүү ашиглан Гурван servo удирдлагатай, маш энгийн диаграмм бөгөөд гараа жолоодоход 5, 6 зүү, гараа дээшээ доошоо чиглүүлдэг байв. HC05 Tx нь Arduino pin 0 (RX) болон RX Arduino pin 1 (TX) -д холбогдсон. Arduino vin зүү болон LM2596 DC -ийн оролтын талд өгсөн 2.4 N -ийн 18650 батерейгаас унтраалгаар дамжуулан DC хүчдэлийн зохицуулагч руу. LM2596 DC -ээс DC хүчдэлийн зохицуулагч руу гаралтыг servo тэжээлийн зүү рүү өгдөг. Бүх тойрог дууссан.

Алхам 5: Цахилгаан хэлхээг хөгжүүлэх

Энэ төслийн бүх төслийн нэгэн адил би HC-05 bluetooth-ийн эмэгтэй толгойн зүү, servo-ийн эрэгтэй толгойтой бамбай хийдэг.

Алхам 6: Серво зогсоол үүсгэх

Би MG90S 2 Nos -ийг гар, SG90 -ийг үзэг дээш доош чиглүүлдэг. Зураг дээр үзүүлсний дагуу servos -ийг засахын тулд жижиг novapan хуудас хайчилж ав. Зураг шиг халуун цавуугаар MG90S серво хоёулаа шулуун босоо, SG90 суурьтай.

Алхам 7: Тинкеркад дахь гар

Энэ хөл нь MIT Cheetah роботод зориулагдсан бөгөөд 3D хэвлэх үйлчилгээ үзүүлэгч A3DXYZ -ээс хэвлэв. Зургийн ботод зөвхөн нэг багц шаардлагатай. Хэрэв та зөвхөн зураг зурахаар төлөвлөж байгаа бол зургуудаа өөрчилж, нэг гарын үзүүрт үзэг барь

Алхам 8: Зурах гарыг засах

3D хэвлэсэн гарыг гараа холбохын тулд 6 ширхэг, 4 ширхэг гар, 3 шураг шиг хэсэг болгон авдаг. Гараа холбож, боолтыг боохын тулд feviquick ашиглана уу. Эвэрийг гартаа наагаад fevi fast ашиглан хурдан засаарай. Одоо энгийн програм хийж, servo -ийг 1 -ээс 150 градус, servo2 -ийг 30 градусаар тавиад эвэрийг гартаа засаад шургуул. Доошлох механизмын хувьд servo эвэр ашиглана уу.

Алхам 9: Дээш дээшлэх механизмын нугас

Нугас хийхдээ би хаягдалаас хуучин бичил үзүүртэй харандаа, хаягдлаас дугуй төмөр саваа ашигладаг. Микро үзэгний хоёр талыг хайчилж, хоолойг халуун цавуугаар новапан хуудсаар ав, аль хэдийн servo наасан байна. Одоо саваа хоолойд оруулж, саваа хоёр талд нь саваа ба саваа хоёрын хооронд байрлуулж, халуун цавуугаар наа. одоо нугас бэлэн боллоо.

Алхам 10: Бүгдийг нэг самбар дээр засах

Халуун цавуугаар хийсэн буу ашиглан бүгдийг нэг новапан хуудсан дээр засаарай. Би 18650 батерейны хайрцгийг унтраалгаар нь сольсон (хуучин нь бүрэн 3D хэвлэсэн Baby MIT Cheetah -д одоо хийгдэж байгаа).

Алхам 11: Үзэг эзэмшигч

Би маш олон зүйл хайж, эцэст нь FM антенны ороолтоос хөнгөн цагаан хоолой олсон. Хоолойн 43 см урттай (15 + 13 + 15) хайчилж, ноорогоо зөв байрлуулж үзээрэй. 15 см -ийн зайг хоёр талаас нь хайчилж, хоёр талыг нь нээгээд тэгшхэн болгоно. 90 градусаар нугалаад тэгш өнцөгтийг дугуйлна. Файлыг ашиглан ирмэгийг нь өнгөлж, гар дээрээ шууд тавиад февиквик ашиглан гараараа тогтоогчоор хурдан засаарай.

Алхам 12: Хавтас хийх

Хуванцар хуудсыг ашиглан таг хийж, хуванцар хуудасны бүх үеийг нааж, хайрцаг шиг болго. Асаах, унтраахын тулд хажуу талд нь үүр хийх хэрэгтэй. Одоо бүх зүйл дууссан. Механик ба электроникийн ажил дууссан. Одоо Android болон Arduino дээр компьютерийн програм хийх цаг болжээ.

Алхам 13: Цаас эзэмшигч

Зурагт үзүүлсэн шиг 3 ширхэг хуванцар хуудсыг хайчилж, ирмэг дээр нь хавтангаар наа. Энэхүү эзэмшигчид ашиглахын тулд 11см х 16см хэмжээтэй цаас хайчилж ав.

Алхам 14: Arduino код

Энэ програмд би андройд дээрх кодчиллыг багасгаж, бүх математикийн тооцооллыг Arduino -д оруулна. Андройд нь зөвхөн X, Y, Pen -ийг гар утсан дээрээс bluetooth -ээр дамжуулж, arduino нь төслийн 2 -р алхамд заасан цэгийг хүлээн авмагц arduino програмын хоёр түвшний бодит түвшинг тооцоолсон болно. Серво нь зөвхөн 180 градус хүртэл 60 градус эргэдэг, servo гар нь маш ойрхон тул би 60 -ийг 0 болгож тохируулна. Тиймээс 60 -аас 240 градус хүртэл зөвхөн анхааралдаа авч, эргүүлнэ. Хэрэв зэрэг нь 60 -аас доош эсвэл 240 -аас дээш байвал эсвэл тооцоолох боломжгүй бол үзэг дээшээ харагдана. Серво тэр байрлал руу шилжсэний дараа андройд "N" -г буцааж илгээж, дараагийн цэгийг илгээнэ.

Алхам 15: Андройд програм

Бусад төслүүдийн нэгэн адил би Android програмыг хөгжүүлэхийн тулд MIT App зохион бүтээгчийг ашигладаг. Дэлгэц дээр Bluetooth сонгогч ашиглан HC-05-ийг авна уу. Хэрэв bluetooth холбогдсон бол дараагийн дэлгэц гарч ирнэ. Энэ дэлгэц дээр Canvas талбарыг зурж эхэлмэгц зургийн зургийг зурж, Mini зургийн ботыг зурж эхэлнэ. дэлгэцийн доод хэсэгт хоёр товчлуур, нэг шошгоны хайрцаг байна. Дахин зурах товчийг шугам зурахдаа дахин зурахад ашигладаг бөгөөд цэвэрлэх товчийг зураг дээрх зургийг цэвэрлэхэд ашигладаг. Шошгон дээр arduino руу илгээсэн текстийг харуулна.

Гарны уртаас шалтгаалан зөвхөн ботоор зурсан доод талыг зур.

Энэ програмыг линкээс татаж аваад гар утсан дээрээ суулгаарай. aia файлыг хөгжүүлэгчдэд хавсаргасан болно.

Алхам 16: Эхний туршилт

Энэ бол novapan хуудсан дээрх анхны туршилтын сугалаа юм. Сива нэрийг хамгийн түрүүнд туршиж үздэг. Уучлаарай, би энэ видеог дахин захиалахаа мартсан байна.

Алхам 17: Cheetah хөлний хувьд

Сүлжээнд олон тооны хөл хөдөлгөөнт загвар байдаг. Эсвэл өөрийн загварыг ашиглана уу. Үүнийг гар утсан дээрээ зурж, хөлний хөдөлгөөнд зориулагдсан загварыг ашиглан arduino дээр бичээрэй. Анхаарах ёстой гол зүйл бол хэрэм нь 6 см өндөрт хоёр хөндлөн хөлөө 6 см -ээр урагшлуулаад 5.5 см -ийн агаарт хоёр хөндлөн хөлөө 6 см -ээр хийвэл зөвхөн мөчлөг давтагдана.

Алхам 18: Эцсийн ажлын видео болон зарим гаралт

Энэ төсөлд оролцох нь надад маш их таалагддаг. Үүнтэй ижил үгсийг хэлэхэд би энэ төслөөс зарим шинэ зүйлийг олж мэдэхийг хүсч байна, мөн та энэ төслийг уншихдаа зарим жижиг зүйлийг сурч мэдсэн гэж бодож байна. Уншсан та бүхэнд баярлалаа.

Таашаал авах олон зүйл …………… Сэтгэгдэл үлдээж, найзуудаа урамшуулахаа бүү мартаарай

Математикаар хийсэн уралдааны хоёрдугаар шагнал