Намайг дага - Raspberry Pi Smart Drone Guide: 9 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

AZ-аас дрон хэрхэн хийх талаар та үргэлж бодож байсан уу?

Энэхүү гарын авлагад сэлбэг хэрэгслийг худалдаж авахаас эхлээд агаарын роботыг анхны нислэгтээ турших хүртэл алхам алхмаар 450 мм хэмжээтэй квадрокоптер хэрхэн хийхийг үзүүлэв.

Нэмж дурдахад, Raspberry Pi болон PiCamera -ийн тусламжтайгаар та төхөөрөмж дээрээ шууд видео дамжуулж, дроноо анхны хүнээр харах боломжтой болно. Raspberry Pi нь нисгэгчгүй онгоцоо улам сайжруулж, хүн хянах, саад бэрхшээлээс зайлсхийх, цаг уурын станц гэх мэт онцлог шинж чанаруудыг нэмэх боломжийг санал болгодог. Энэхүү заавар нь дроныг хэрхэн дагахыг танд үзүүлэх болно.

Raspberry Pi -ийн давуу тал нь хиймэл харааны алгоритмыг боловсруулж, дроныг "ухаалаг" байхыг шаарддаг онцлог шинж чанарууд юм.

Энэхүү зааварчилгаанд та дараахь зүйлийг сурах болно.

• Ямар хэрэгсэл/эд анги худалдаж авах шаардлагатай байна
• Хүрээ дээрх бүх эд ангиудыг хэрхэн яаж засах вэ
• Хөдөлгүүрийн системийн холболтыг хэрхэн яаж хийх вэ
• Микроконтроллерийг хэрхэн яаж тохируулах вэ
• Хүлээн авагчийг дамжуулагчтай хэрхэн холбох вэ
• Дроноор авсан видеог утсан дээрээ хэрхэн дамжуулах вэ
• Илүү сайн хянахын тулд PID -ийг хэрхэн тааруулах вэ
• Хүн хянах ажлыг хэрхэн хэрэгжүүлэх вэ

Түүнчлэн дрон нь улаан LED -тэй бөгөөд дрон хэн нэгнийг хайх үед асдаг бөгөөд хэн нэгэн илэрч, дрон түүнийг дагаж явахад ногоон LED байдаг. Raspberry Pi -ийн SD карт руу зайг салгахаас өмнө Pi -г унтраах товчлуурыг бас ашигладаг.

Энэхүү гарын авлага нь тохируулж болох ухаалаг дрон бүтээх үндсийг тогтоох зорилготой тул хэрэв та бүрэн эхлэгч бол зөв газартаа хүрлээ!

Алхам 1: Тойм

Квадрокоптер бүтээхийн тулд бидэнд моторт холбогдсон 4 мотор, 4 ESC (электрон хурд хянагч) хэрэгтэй болно. Цахилгаан хуваарилах самбар нь батерейгаас 4 ESC руу цахилгаан дамжуулах зориулалттай.

ESC нь нислэгийн хянагчаас (энд MultiWii самбар) командыг хүлээн авч мотор руу дамжуулдаг.

Энэхүү нислэгийн хянагч нь гироскоп, акселерометр, барометртэй. Та мөн Bluetooth модуль болон GPS -ийг нэмж болно.

Raspberry Pi ба нислэгийн хянагчийн хоорондох холболтыг хийхийн тулд бид FTDI адаптер ашигладаг. Тиймээс бид Pi -ээсээ хянагч руу тушаал илгээх боломжтой. Түүнчлэн, PID шалгалт тохируулга хийх, нислэгийн хянагч дээр Mulltiwii -ийн програмыг байршуулах нь FTDI нь маш ашигтай байх болно.

Эцэст нь бид алсын удирдлагаар дроныг хүлээн авагч руу илгээж, нислэгийн хянагч руу илгээдэг.

Raspberry Pi нь утас гэх мэт төхөөрөмжөөс дурын хөтөч дээр үзэх боломжтой урсгалыг өгдөг. Ингэснээр бид Pi Camera агаарт байхдаа юу харж байгааг харах боломжтой болно.

Алхам 2: эд ангиудыг цуглуулах

Энэхүү хичээлийг амжилттай дуусгахын тулд дараах хэсгүүд шаардлагатай болно.

1) Хүрээ: 4 тэнхлэгтэй 450 F хүрээ

2) дамжуулагч ба хүлээн авагч: Flysky FS-i6X

3) Raspberry Pi: Raspberry Pi 3 Model B эх хавтан

4) Камер: PiCamera

5) Микроконтроллер: Crius MultiWii SEV2.6

6) FTDI: FTDI USB - TTL /FT232 хөрвүүлэгч

7) Жижиг утас: Elegoo 120pcs Олон өнгийн Dupont утас

8) Мотор (x4): Liobaba 1100KV 2-4S Brushless Motor

9) ESCs (x4): Brushless ESC 30A Brushless ESC firmware w / 5V 3A UBEC

10) Зай: HRB 11.1V 5000mAh 3S 50C-100C LiPo зай

11) Холбогч: 3.5 мм (x4) алтан ялтсан холбогч ба Artrinck XT-60 60A/100A эрэгтэй эмэгтэй

12) Сэнс (x3): FidgetGear 10x4.5 Сэнс (Цэнхэр)

13) Нислэгийн хянагчийн бэхэлгээний дэвсгэр: Нислэгийн хянагчийн суурилуулах дэвсгэр

14) Дулаан нарийсдаг бүрээс: Агшдаг хоолой - СОДИАЛ

15) Утас: 16GA утас

16) Гагнуурын төмөр: Holife гагнуурын төмрийн иж бүрдэл, 60W 110V температурыг тохируулдаг гагнуурын хэрэгсэл

Нэмэлт

• Дуу чимээ: 2S -аас 8S хүртэл LiPO батерейны хүчдэл багатай Venom монитор
• Pi ба нислэгийн хянагчийн дэмжлэг/тавиур: Raspberry Pi -ийн хайрцаг хадгалах хайрцаг
• Гагнах туршлагаа сайжруулаарай: Elenco Туслах гар ба 60-40 цагаан тугалгатай хар тугалга Росин цөм гагнуур

Эдгээр бүх хэсгүүдийн НИЙТ өртөг нь 450.71 CAN $ байх ёстой.

Алхам 3: Эд ангиудыг хүрээ дээр гагнах, бэхлэх

Хоёр хэсгийг гагнах шаардлагатай:

1. ESCs (тэд төгсгөлд холбогчтой байдаггүй)
2. Цахилгаан хуваарилах самбар (манай тохиолдолд хүрээ дотор нэгдсэн)

Түгээлтийн самбар дээр нэмсэн утсан дээрх эмэгтэй tx холбогч, ESC -ийн хуваарилах самбарын хажуугийн утас дээрх эрэгтэй tx холбогч, ESC -ийн моторын хажуугийн утас дээрх 3.5 мм алтан холбогчийг ашиглана уу. Дулаан багасдаг бүрхүүлийг тусгаарлахын тулд бүү мартаарай (бид ямар ч нүцгэн утас харахыг хүсэхгүй байна).

Гагнуур хийх зөвлөмж:

• Дунд зэргийн хэмжээтэй хавтгай төмрийн үзүүрийг (гагнуурын хэрэгсэлд өгсөн) ашиглаж, гагнуурын төмрийг 400 градус хүртэл халаана.
• Гагнуурын утасны үзүүрийг ихэвчлэн усны хөвөн арчиж цэвэрлээрэй.
• Эхлээд холбохыг хүсч буй хоёр гадаргуу дээр гагнуур хайлуулж, дараа нь хооронд нь наалдуулж, илүү их гагнуур нэмнэ.

Бүх зүйлийг хэрхэн яаж гагнах талаар дэлгэрэнгүй мэдээлэл авахыг хүсвэл манай вэбсайтыг үзэхээс бүү эргэлзээрэй.

Хүрээ дээрх хэсгүүдийг засах:

1. Гарны үзүүр бүрт моторыг засахын тулд хоёр эрэг ашиглана уу.
2. Цахилгаан хэрэгслийн тулгуурыг самар, боолтоор бэхлээрэй.
3. Пи -ийг самар, боолтоор бэхлээрэй.
4. Дэмжлэгийн дээд хэсэгт бэхэлгээний дэвсгэр байрлуулж (чичиргээ шингээнэ) Multiwii -ийг наана уу, энэ нь яг хүрээний яг дунд хэсэгт байгаа бөгөөд сум нь ижил өнгийн хоёр гарны хооронд байх ёстой.
5. Хүлээн авагчийг жийргэвчээр бэхлээрэй.
6. Та бүхэнд ESC-ийг гар тус бүрт зангиагаар боож өгнө.
7. Батерейг хүрээний доод түвшинд бэхлэхийн тулд оосор ашиглана уу.
8. Сэнсийг өрөмдөж, мотортой хамт ирдэг тусгай боолтны тусламжтайгаар мотор дээр тавь

Алхам 4: Холболтууд

Хүлээн авагчийн хувьд:

• MultiWii дээрх тохируулагч тээглүүрийг хүлээн авагчийн 3 -р суваг руу холбоно уу.
• Roll тээглүүрийг хүлээн авагч дээрх 1 -р суваг руу холбоно уу.
• Pitch pin -ийг 2 -р суваг руу холбоно уу.
• Yaw тээглүүрийг 4 -р суваг руу холбоно уу.
• Туслах 1 -ийг 5 -р суваг руу холбоно уу.

ESC -ийн хувьд:

Multiwii -ийг урагш харуулан, Multiwii -ийн доод талын зүү дээр ESC -ийн командын холболтын хар утсаар;

• Зүүн дээд ESC-ийг D3 руу холбоно уу.
• Баруун дээд ESC-ийг D10 руу холбоно уу.
• Баруун доод талын ESC-ийг D9 руу холбоно уу.
• Зүүн доод талын ESC-ийг D11 рүү холбоно уу.

Pi -ийн хувьд:

• PiCamera -г холбоно уу.
• FTDI-ийг мини-USB/USB адаптерт холбож, Pi-д холбоно уу, мөн MultiWii-ийн FTDI зүү дээр FTDI тээглүүрийг холбоно уу.
• MultiWii -ийн а - ба + зүүг 5В ба газардуулгатай GPIO голтой залгаарай.

Моторуудын хувьд

Анхдагч байдлаар, моторууд цагийн зүүний дагуу (CCW) чиглэлд эргэлддэг. Тиймээс зүүн дээд ба баруун доод моторуудын хувьд та ESC-тэй холбосон утсыг эргүүлэх хэрэгтэй (харыг улаан, улааныг хараар), ингэснээр та цагийн зүүний чиглэлтэй болно (CW).

Алхам 5: Бүгдийг тохируулна уу

Дараах алхмуудыг хийхийн тулд сэнсээ салга.

ESC -ийг програмчлах:

Цахим хурд хянагч нь моторыг хянадаг тул маш олон сонголтууд байдаг бөгөөд таны хүссэнээр ажиллахын тулд ESC -ийг тохируулах нь танд хамаарна.

Хүлээн авагчтай холбогдсон бүх утсыг салга.

ESC бүрийн хувьд:

1. Зөвхөн нэг ESC -ийг цахилгаан тэжээлд холбож (бидний тохиолдолд түгээлтийн самбар дээр холбож), зайгаа салгасан эсэхийг шалгаарай.
2. ESC зүүг хүлээн авагчийн тохируулагч суваг руу оруулна уу (манай тохиолдолд 3 -р суваг).
3. Дамжуулагчаа асаагаарай.
4. Тохируулагчийг дамжуулагчийнхаа хамгийн дээд байрлалд тавь.
5. Батерейг залгаад түгээлтийн самбарыг асаана уу. Та мөн матрын хавчаар ашиглаж, батерейг ESC -т шууд холбож болно.
6. Зарим дохио өгсний дараа та 4 дохио бүхий хөгжмийн аялгуу сонсох ёстой. Энэхүү анхны хөгжмийн дараа тохируулагчийг дамжуулагчийнхаа хамгийн бага байрлалд тавь.
7. UBEC -ээс баталгаа өгөхийг хүлээнэ үү.
8. Дамжуулагчийг хаах.
9. Цахилгаан тэжээлийг салга (Li-Po зайгаа салга)

Үүнийг шалгахын тулд:

1. Хамгийн бага тохируулагч байрлалтай дамжуулагчийг асаана уу.
2. Батерейг холбоно уу.
3. Хий тохируулагчийг аажмаар хамгийн дээд хэмжээнд хүртэл нэмэгдүүлэх. Та тохируулагчийг нэмэгдүүлэх үед мотор илүү хурдан эргэх ёстой.

Нислэгийн хяналтын самбарыг тохируулах:

Үүнийг хийхийн тулд та FTDI -ийн USB кабелийг Pi дээр салгаад компьютер дээрээ суулгаж болно, энэ нь самбарыг програмчлахад илүү тохиромжтой байх болно.

1. Вэбсайтаар дамжуулан Arduino програмыг компьютер дээрээ татаж аваарай.
2. Multiwii firmware -ийн хамгийн сүүлийн хувилбарыг татаж аваад компьютер дээрээ гаргаж аваарай.
3. Өмнө нь гаргаж авсан MultiWii фолдер руу ороод Arduino -г нээх MultiWii.ino -г нээнэ үү.
4. Arduino дахь config.h файл руу орж, #define QUADX -ийн урд байгаа // -г устгаж, олон нисдэг тэрэгнийхээ тохиргооны төрлийг тохируулж, #define CRIUS_SE_v2_0 -ийн урд самбарын төрлийг сонгоно уу.
5. Дараа нь Tools -> Board -> руу ороод Arduino Pro эсвэл Pro Mini -г сонгоод Tools -> Processor -> хэсэгт ATMmega328P (5V, 16MHz) сонгогдсон эсэхийг шалгаарай.
6. Самбар дээр байршуулахаас өмнө хийх ёстой хамгийн сүүлийн тохиргоо бол Tools -> Port -> MultiWii (бидний хувьд COM3) портыг сонгох явдал юм.
7. Баталгаажуулах, дараа нь байршуулах дээр дарна уу.
8. Кодыг Crius MultiWii SE v2.6 дээр байршуулж байгаа тул хянагч самбар болон FTDI самбар дээр гэрэл анивчиж байгааг харах ёстой.

Нислэгийн хяналтын самбар дээрх мэдрэгчийг тохируулна уу

1. Өмнө нь вэбсайтаасаа татаж авсан MultiWii фолдерт байгаа MultiWiiConf фолдер руу очно уу.
2. Дараа нь -> application.windows32 фолдер -> MultiWiiConf програм дээр давхар дарна уу. (Би 64 битийн цонхтой байсан ч гэсэн зөвхөн 32 битийн програм ажиллах боломжтойг анхаарна уу).
3. Та нислэгийн хянагчаа холбосон портыг сонгох хэрэгтэй (энэ тохиолдолд COM3).
4. Унших дээр дарна уу.
5. Эхлэх дээр дарна уу.
6. Самбараа ширээн дээр тавиад Calib_acc дээр дарна уу.
7. Calib_mag дээр дараад 30 секундын турш самбараа аль болох хурдан эргүүлэх хэрэгтэй. Та диаграмын бүх хэсэгт огцом өсөлтийг харах ёстой.

Үүнийг шалгахын тулд:

Самбараа давирхай дээр эргүүлээд тэнхлэгээ өнхрүүлээд эргүүлээд програм хангамж дээр байгаа мэдрэгчийн харуулсан зүйл утга учиртай эсэхийг шалгаарай

Дамжуулагчийг тохируулах (алсын удирдлага):

Эхлээд та дэлгэцийн цэснээс аль суваг аль сувгийг хянаж байгааг шалгаж болно.

1. Хянагчийг асаахаасаа өмнө бүх унтраалга дээш, тохируулагч мод (зүүн саваа) доошоо байгаа эсэхийг шалгаарай.
2. Хянагчийг эхлүүлнэ үү.
3. Ok товчийг дарна уу.
4. Тохиргоо руу ороод дэлгэц рүү очно уу.
5. Та аль суваг хариу үйлдэл үзүүлэхийг харахын тулд саваагаа хөдөлгөж болно.

Цааш явахаасаа өмнө загвар, нэрийг сонгоно уу.

1. System-> Model select -> загварыг сонгоно уу.
2. Систем -> Загварын нэр рүү очно уу. Тэгээд нэр өгөөч. Өөрчлөлтөө хадгалахын тулд цуцлахыг түр зогсооно уу.
3. System-> Select гэж ороод quadrirotor байсан ч гэсэн онгоц эсвэл нисдэг тэрэг болгон тохируулаарай.
4. Subtrim цэсэнд обудтай хэсгийг тохируулна уу. Саваа төвийг сахисан байрлалд байх үед суваг (харуулах цэсийг үзнэ үү) нь хазайлт, давирхай, өнхрүүлгийн хувьд 0% байх ёстой.
5. Тохиргоогоо хадгалахын тулд цуцлахыг түр зогсооно уу.

Дараа нь Failsafe тохиргоог тохируулцгаая.

Энэ нь дрон хянагчаас алс хол, дохио алдах үед бүх удирдлага төвийг сахисан байрлал руу шилжих болно. Үүнийг хийхийн тулд бид 1, 2, 4 -р сувгийг 0% болгож, Failsafe цэсээр дамжуулан тэдний аюулгүй байдлыг идэвхжүүлэх хэрэгтэй. Бид тохируулагч дээрх failsafe -ийг идэвхжүүлж, үүнийг 100%болгох хэрэгтэй.

Та мөн хянагч дээрх бусад унтраалгыг System-> Aux дээр идэвхжүүлж ашиглаж болно. унтраалга.

Та энэ хэсгийн талаар илүү дэлгэрэнгүй мэдээллийг манай вэбсайтаас авах боломжтой.

Алхам 6: Шууд дамжуулалт

Raspberry Pi бол компьютер бөгөөд нисдэг компьютер ашиглан юу хийх нь таны төсөөллийг хязгаарладаг.

Шууд дамжуулахын тулд:

1. PiCamera -г идэвхжүүлнэ үү. Үүнийг хийхийн тулд Pi -г эхлүүлж, хулгана, дэлгэцийг холбоно уу. Зүүн дээд буланд байгаа rasbian лого дээр дарж, тохиргоог оруулаад Raspberry Pi -ийн тохиргоог оруулаад интерфэйсүүдийн таб дээр камерыг идэвхжүүлсэн эсэхийг шалгана уу. Дараа нь OK дээр дарна уу.
2. Скриптийг (кодын эх сурвалж: санамсаргүй nerd хичээлүүд) татаж аваад гэрийн фолдер дээрээ тавь.
3. Терминал дээр '' python3 rpi_camera_surveillance_system.py '' гэж бичээд скриптийг ажиллуулна уу.

Скрипт ажиллаж эхэлмэгц та өөрийн видео дамжуулах вэб сервер рүү дараах хаягаар хандаж болно: https://: 8000. Өөрийнхөө Raspberry Pi IP хаягаар солино уу, миний хувьд

Хэрэв та Pi IP хаягаа мэдэхгүй байгаа бол хаягаа өгөх терминал дээр ifconfig гэж бичээд үүнийг мэдэж болно.

Та Raspberry Pi -тай ижил сүлжээнд холбогдсон ямар ч төхөөрөмжөөр дамжуулан шууд дамжуулалтыг үзэх боломжтой. Та зүгээр л хөтөчийг нээх хэрэгтэй.

Та мөн энэ програмыг ухаалаг гар утаснаасаа эхлүүлж болно. Та зөвхөн Terminus програмыг суулгах хэрэгтэй (хэрэв танд iPhone байгаа бол).

Pi -г асаахад шууд дамжуулалтыг эхлүүлэхийн тулд (таны дрон асаалттай үед) терминал дээр бичнэ үү.

sudo нано/гэрийн/pi/.bashrc

Дараа нь сүүлчийн мөрөнд ороод нэмнэ үү.

echo Ачаалах үед ажиллаж байна

sudo python3/home/pi/rpi_camera_surveillance_system.py

sudo дахин ачаална уу

Ctrl+X дарж файлаа хадгалаад Y бичээд Enter дарна уу.

Баяр хүргэе, та шууд дамжуулалтыг тохируулж байна! Та үүнийг хөршүүдээ тагнах эсвэл FPV уралдаан хийх зорилгоор ашиглаж болно!

Алхам 7: PID тааруулах урлаг

Та анхны нислэгээ хийхэд бэлэн байна. Таны хийх ёстой хамгийн эхний зүйл бол ямар ч сэнсгүйгээр нисгэгчгүй онгоцыг туршиж үзээд бүх зүйл сайн байгаа эсэхийг мэдэх явдал юм.

Дараа нь та сэнсээ нэмж, хөөрөх эсэхийг шалгахын тулд тохируулагчийг нэмэгдүүлэхийн тулд маш удаан эхлүүлж болно.

Таны дрон аажмаар чичирдэг, чичирдэг эсвэл мотор шүгэлддэг байх. Энэ нь та PID тохиргоогоо тохируулах хэрэгтэй гэсэн үг юм!

Хэрэв та өөрийн тушаалд сайн хариу өгөх маш тогтвортой нисгэгчгүй онгоц хүсч байвал энэ хэсэг хэсэг хугацаа шаардагдана. PID тохиргоо нь субъектив шинж чанартай тул нисгэгчгүй онгоцыг хэрхэн яаж нисгэх нь танаас хамаарна. Энд процедур байна:

1. Давхар ба өнхрөх (I 0.01) бага I -ээс эхэлж, өндөр давтамжийн хэлбэлзлийг харах хүртэл P -ийг нэмэгдүүлээд хамгийн сүүлчийн утга болгон бууруулна уу.
2. Дараа нь I давтамжийг 0.01 -ээр нэмэгдүүлж, чичиргээг харах эсвэл нисгэгч тань хөшүүн, хариу өгөхгүй байгааг мэдрэх болно. Ихэвчлэн хэрэв та өндрөөс унаж, дрифт хийж байвал I тохиргоо танд туслах болно. Энэ нь таны системийн (дрон) түгшүүрийг эсэргүүцдэг.
3. Хэрэв та ямар нэгэн өндөр давтамжийн хэлбэлзэл харсан бол P -г доошлуул.
4. Хэрэв таны дрон хэтэрхий норсон мэт санагдах юм бол D -г бууруулна уу.

Эвхэх тэнхлэгийн хувьд та үүнийг анхдагч байдлаар үлдээж болно, гэхдээ хэрэв таны нисгэгч тэнхлэгээрээ хазайж байгааг мэдэрч байвал I -ийг нэмэгдүүлэх боломжтой.

Алхам 8: Намайг дагана уу

Автономит дрон бол гайхалтай зүйл бөгөөд энэ нь санаа зовох зүйлгүйгээр нисч, хөдөлж чаддаг.

Энэхүү гарын авлагад хийсэн дрон нь мэдрэгчийнхээ авсан өгөгдлийг боловсруулах замаар үүнийг хийх чадвартай юм.

Хүнийг хянах гэх мэт функцийг хэрэгжүүлэхийн тулд танд дараахь зүйлс хэрэгтэй болно.

1. Нисгэгчгүй камерыг ашиглан түүний хүрээлэн буй орчныг анхаарч үзээрэй.
2. Хиймэл харааны алгоритмыг ашиглан хүрээлэн буй орчинд дүн шинжилгээ хийх.
3. Нисгэгчгүй нислэгийн замыг төлөвлөх.
4. Дрон руу явах чиглэлийг тушаана уу.

Тодруулбал, Pi Camera нь хиймэл харааны алгоритмыг ажиллуулах хангалттай хүчин чадалтай компьютер болох Raspberry Pi -д зургуудыг шууд дамжуулах боломжийг олгодог.

Эдгээр алгоритмууд нь зураг дээрх хүнийг илрүүлж, тухайн хүний байр суурийг шинжлэх боломжтой. Haar каскад алгоритм эсвэл гүн мэдрэлийн сүлжээ нь үүнд хэрэгтэй алгоритм байж болно.

Тиймээс, дагаж мөрдөх хүний байр суурийг мэдэж авснаар та мотор хэрхэн хөдөлж, ямар чиглэлд явахаа төлөвлөж болно. Жишээлбэл, хэрэв хянах хүн Pi Camera -ийн авсан хүрээний баруун талд байгаа бол алгоритм нь дрон руу баруун тийш эргэхийг тушаана.

Эцэст нь нисгэгчгүй онгоцны дагаж мөрдөх ёстой чиглэлийг сонгосны дараа Raspberry Pi нь Multiwii -д дрон руу тэр чиглэлд явахыг зөвшөөрөх тушаал илгээх ёстой. Үүнийг хийхийн тулд MSP (Multiwii Serial Protocol) нь таны компьютер (Pi) болон нислэгийн хянагчийн хооронд холбоо тогтооход ашигтай байдаг.

Үүнийг хэрхэн яаж кодлох аргыг эндээс олж болно.

Хүнийг илрүүлэх tensorflow болон гүн мэдрэлийн сүлжээг ашиглах илүү бат бөх аргыг манай вэбсайт дээр харуулав.

Мод, амьтныг харах бүрдээ зураг авахуулах гэх мэт бие даасан нисгэгчгүй онгоцоо сайжруулах өөр олон арга замыг та төсөөлж болно. Объектоос зайлсхийх нь таныг дроныг объектоос заасан зайд ойрхон байвал түүний уралдааныг зогсоохоор тохируулсан болно.

Нэмж дурдахад, хэрэв та драйвер нь дагаж мөрдөх хэн нэгнийг илрүүлэх үед LED -ийг Pi -д хэрхэн холбож асаах талаар вэбсайтаас олж мэдэх боломжтой.

Алхам 9: Аз жаргалтай нислэг

Дроноо асаагаад нислэгээ сайхан өнгөрүүлээрэй.

Хэрэв та цаашаа явж, нисгэгчгүй төхөөрөмжөө хянах боломжтой бол манай вэбсайтаас энэ талаар заавар авах боломжтой.

Энэ хичээлийг бэлтгэсэн танд баярлалаа!