3D хэвлэсэн могой робот: 7 алхам (зурагтай)

2025 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2025-01-23 15:00

3D принтерээ авангуутаа би юу хийж чадах вэ гэж бодож эхлэв. Би маш олон зүйлийг хэвлэсэн боловч 3D хэвлэлийн тусламжтайгаар бүхэл бүтэн бүтээн байгуулалт хийхийг хүсч байсан. Дараа нь би робот амьтан хийх талаар бодсон. Миний анхны санаа бол нохой эсвэл аалз хийх явдал байсан боловч олон хүн аль хэдийн нохой, аалз хийжээ. Би өөр зүйлийн тухай бодож байгаад могойн тухай бодсон. Би бүх могойг fusion360 загвараар бүтээсэн бөгөөд энэ нь гайхалтай харагдаж байсан тул шаардлагатай эд ангиудыг захиалж, нэгийг нь хийв. Үр дүн нь маш сайн гэж бодож байна. Дээрх видеон дээр та үүнийг хэрхэн яаж хийснийг харж болно, эсвэл доор нь зэгс хийж болно.

Алхам 1: эд анги

Энд бидэнд хэрэгтэй зүйл байна:

• 8 бичил servo мотор
• 3D хэвлэсэн зарим хэсэг
• Шураг
• 3, 7V ли-по батерей
• ПХБ хийх зарим хэсэг (atmega328 SMD, конденсатор 100nF, конденсатор 470μF, резистор 1, 2k, зарим алтан зүү). Энэ төслийн хувьд ПХБ хийх нь маш чухал юм, учир нь та талхны тавцан дээрх бүх зүйлийг холбосон үед таны могой хөдөлж чадахгүй болно.

Алхам 2: 3D загварууд

Дээрээс та энэ могойн дүрслэлийг харж болно. Файлуудыг (.stl) эндээс эсвэл өөр өөр зүйлээс татаж авах боломжтой. Хэвлэх тохиргооны талаархи зарим мэдээлэл:

Сегмент ба толгойг хэвлэхийн тулд сал нэмэхийг зөвлөж байна. Бүх объектод дэмжлэг үзүүлэх шаардлагагүй болно. Бүх загварууд нь маш нимгэн бөгөөд бараг л периметртэй байдаг ч би 20%-ийг ашигладаг тул дүүргэх нь тийм ч чухал биш юм.

Чамд хэрэгтэй:

8x могой_сегмент

1х могойн толгой

1х могойн нуруу

Алхам 3: ПХБ

Доороос та бүргэд файлуудыг (.sch ба.brd) олох боломжтой бөгөөд үүнийг бүргэдээр нээгээд ctrl + p товчлуур дээр дарж хэвлээрэй. Хэрэв та ПХБ хэрхэн хийхээ мэдэхгүй байгаа бол энэ талаар эндээс олж болно.

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

Уг схемд микроконтроллер нь atmega8 гэж бичигдсэн боловч энэ нь атмега328 -тэй ижил зүүтэй боловч бүргэдэд атмега328 байдаггүй.

Алхам 4: угсрах

Бүх хэсгүүдийг хэвлэсний дараа та тэдгээрийг нэгтгэж болно. Сервог сегментүүдийн аль нэгэнд байрлуулаад М2 шургаар шургуулж, дараачийн хэсгийг нь servo гар руу шургуулна. Хэрэв та үүнийг хэрхэн яаж угсрахаа мэдэхгүй байгаа бол видеог үзэж болно.

Алхам 5: Холболт

Дээрх зураг дээр хаана, юу холбохыг харж болно. MISO, MOSI, SCK зүү хаана байгааг тэмдэглэсэн бөгөөд ачаалагчийг шарахын тулд танд энэ зүү хэрэгтэй болно. Ачаалагчийг шатаах тухай дэлгэрэнгүй мэдээллийг эндээс албан ёсны arduino хуудаснаас авах боломжтой.

www.arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoToBreadboard

Үүнийг шатаахын тулд танд програмист эсвэл өөр ардуино хэрэгтэй. Шатсаны дараа та үүнийг USB-UART хөрвүүлэгч эсвэл ачаалагчийг шатаахад ашигладаг програмист ашиглан програмчилж болно.

Програмыг байршуулсны дараа та servo -ийг самбар дээр холбож болно. Сүүлчийн servo (могойн төгсгөлд) нь servo 1 бөгөөд servo 8 нь могойн толгойтой хамгийн ойр байдаг.

Самбар дээр тогтворжуулагч байхгүй тул хамгийн дээд хүчдэл нь 5V байна.

Атмега болон servo мотор нь 3, 7V Li-Po-тай ажиллах бөгөөд маш жижиг бөгөөд маш хүчирхэг тул үүнийг энэ төсөлд ашиглахыг зөвлөж байна. Та үүнийг хуучин RC тоглоомоос олж болно (би хуучин RC нисдэг тэрэгнээс олсон).

Би RX ба TX -ийн зүүг програмчлах зорилгоор нэмж оруулсан боловч ирээдүйд өргөжүүлэхийн тулд та энд мэдрэгчтэй холбогдож болно. Bluetooth модуль.

Алхам 6: Хөтөлбөр

Хөтөлбөр нь servo номын санг ашиглан нэг дор 8 сервог удирдах боломжтой. Энэ бол долгионыг дуурайхын тулд жижиг ээлжийн servo байрлалыг нэмэгдүүлэх, багасгах явдал юм. Энэ хөдөлгөөний ачаар өт шиг харагдаж байгаа ч илүү үр дүнтэй хөдөлдөг.

Хэрэв та хүсвэл давталтын төгсгөлд хойшлуулах хугацааг өөрчилж болно. Энэ нь могойн хурдыг хянадаг. Тиймээс хэрэв та бага утгыг өгвөл энэ нь илүү хурдан хөдөлж, өндөр утга = удаан хөдөлнө. Би 6 өгсөн, учир нь энэ бол могой өнхөрдөггүй хамгийн өндөр хурд юм. Гэхдээ та үүнийг туршиж үзэж болно.

Хөдөлгөөнийг томруулахын тулд та хамгийн их ба хамгийн бага утгыг өөрчилж болно.

#оруулах

Програм хангамжServo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;

int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; String тушаал; int ялгаа = 30; int өнцөг1 = 90; int өнцөг2 = 150;

int ser1 = 30;

int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;

int minimum = 40;

int хамгийн их = 170;

bool increment_ser1 = үнэн;

bool increment_ser2 = үнэн; bool increment_ser3 = үнэн; bool increment_ser4 = үнэн;

bool increment_ser5 = үнэн;

int ser5 = 90;

bool increment_ser6 = үнэн;

int ser6 = 90;

хүчингүй тохиргоо () {

Цуваа эхлэх (9600); servo1. хавсаргах (3); servo2.attach (5); servo3. хавсаргах (6); servo4.attach (9); servo5. хавсаргах (10); servo6. хавсаргах (11); servo7.attach (12); servo8. хавсаргах (13);

servo1.write (90);

servo2.write (130); servo3.write (90); servo4.write (100); servo 5. бичих (90); servo 6. бичих (90); servo7.write (90); servo 8. бичих (90);

}

void loop () {

урагш (); SoftwareServo:: refresh (); }

хоосон урагшлах () {

хэрэв (increment_ser1) {

ser1 ++; } өөр {ser1--; }

if (ser1 хамгийн их) {

increment_ser1 = худал; }

servo1. бичих (ser1);

хэрэв (increment_ser2) {

ser2 ++; } өөр {ser2--; }

if (хамгийн их сер2) {

increment_ser2 = худал; }

servo3.write (ser2);

хэрэв (increment_ser3) {

ser3 ++; } өөр {ser3--; }

if (хамгийн их сер3) {

increment_ser3 = худал; }

servo5. бичих (ser3);

хэрэв (increment_ser4) {

ser4 ++; } өөр {ser4--; }

if (ser4 хамгийн их) {

increment_ser4 = худал; }

servo7.write (ser4);

саатал (6);

}

Алхам 7: Дүгнэлт

Миний бодлоор энэ робот маш сайн харагдаж байна. Би могой робот хийхийг хүсч байсан боловч финнали шиг би өттэй төстэй зүйл хийсэн. Гэхдээ маш сайхан ажилладаг. Хэрэв танд асуулт байвал сэтгэгдлээ үлдээгээрэй эсвэл надад бичээрэй: [email protected]

Та мөн энэ роботын талаар миний вэбсайтаас уншиж болно (Польш хэл дээр):

nikodembartnik.pl/post.php?id=3

Энэхүү робот Чорзов хотод болсон роботуудын наадамд чөлөөт төрлөөр тэргүүн байр эзэлжээ.

2016 оны роботын тэмцээний хоёрдугаар шагнал