Raspberry тагнуул робот: 8 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

Энэхүү төсөл нь вэб хуудсаар дамжуулан робот жолоодох, шууд дамжуулалтыг үзэх боломжийг танд олгоно. Үүнийг гэрийн тэжээвэр амьтдыг тагнах, зууханд чинь юу ч шатахгүй байгаа эсэхийг шалгах, тэр ч байтугай шувууны цаг ашиглахад ашиглаж болно! DFRobot нь Raspberry Pi 3 болон Raspberry Pi камерын модулийг өгсөн.

Алхам 1: Робот электроник

Би DFRobot -аас 2WD MiniQ явах эд ангиудыг угсарч эхлэв. Би дугуйг хөдөлгүүрийн босоо ам руу шургуулж, дараа нь хаалтанд оруулаад явах эд анги руу залгав. Эцэст нь би төмөр тулгууруудыг нэмсэн. Одоо үндсэн самбарыг барих цаг болжээ. L293d моторын драйверийг Raspberry Pi -ийн GPIO тээглүүр рүү залгасан утаснуудын хамт гагнасан байна. Дараа нь би батерейны холбогчийг гагнав, энэ нь гол хүчийг өгөх болно. Цахилгаан тэжээлийн эх үүсвэрийг нэмсний дараа би 5V зохицуулагч суурилуулсан.

Алхам 2: Pi -г тохируулах

DFRobot надтай холбоо барьж Raspberry Pi 3, Raspberry Pi камерын модулийг илгээв. Тиймээс хайрцгийг онгойлгосны дараа би SD картаа тохируулах замаар ажиллах эрхтэй болсон. Эхлээд би Raspberry Pi татаж авах хуудас руу орж Raspbian -ийн хамгийн сүүлийн хувилбарыг татаж авлаа. Дараа нь би файлыг задалж, тохиромжтой лавлах руу оруулав. Та зүгээр л.img файлыг SD карт руу хуулж буулгах боломжгүй, та үүнийг картанд "шарах" хэрэгтэй. Та OS дүрсийг хялбархан шилжүүлэхийн тулд Etcher.io гэх мэт шатаж буй хэрэгслийг татаж авч болно.. Img файл миний SD карт дээр байсны дараа би үүнийг Raspberry Pi -д оруулаад хүч өгсөн. Ойролцоогоор 50 секундын дараа би утсыг салгаад SD картыг салгав. Дараа нь би SD картаа компьютер дээрээ буцааж оруулаад "ачаалах" лавлах руу орлоо. Би тэмдэглэлийн дэвтэр нээгээд NO өргөтгөлтэй "ssh" нэртэй хоосон файл хэлбэрээр хадгалсан. Мөн "wpa_supplicant.conf" нэртэй файл нэмж оруулаад энэ текстийг оруулсан болно.

сүлжээ = {ssid = psk =}

Дараа нь би картаа хадгалаад гаргаж аваад Raspberry Pi 3 руу буцааж хийлээ. Энэ нь одоо SSH ашиглах, WiFi -д холбогдох боломжийг олгох ёстой.

Алхам 3: Камераа бэлэн болгох

Анхдагч байдлаар, Pi дээр камер идэвхгүй болсон тул та цэсийг авчрахын тулд sudo raspi-config төрлийн терминалыг нээх ёстой. "Интерфэйсийн сонголтууд" руу очоод камерыг идэвхжүүлнэ үү. Одоо "Finish" -ийг сонгоод камерын модулийн тууз кабелийг Pi -ийн зөв хэсэгт оруулна уу.

Алхам 4: Програм хангамж суулгах

Видео дамжуулах боломжтой vlc, motion гэх мэт хэд хэдэн өөр програмууд байдаг боловч хоцролт багатай, суулгахад хялбар тул mjpeg-дамжуулагчийг ашиглахаар шийдсэн. Сайт дээрх зааврын дагуу https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer.git git clone-ийг фолдерт оруулаад дараа нь sudo apt-get install cmake libjpeg8-dev гэж бичээд шаардлагатай номын сангуудыг суулгаарай. Татаж авсан хавтас руугаа лавлахаа өөрчилж програмыг хөрвүүлэхийн тулд make бичээд дараа нь sudo make install гэж бичнэ үү. Эцэст нь экспортыг оруулна уу LD_LIBRARY_PATH =. Үүнийг ажиллуулахын тулд./mjpg_streamer -o "output_http.so -w./www" -i "input_raspicam.so" гэж бичээрэй. Та дамжуулалтыг үзэхийн тулд https://: 8080/stream.html руу орж урсгал руу нэвтрэх боломжтой.

Алхам 5: Хянагч

Bluetooth нь хэтэрхий бага хүрээтэй тул WiFi дээр Raspberry Pi -ийг хэрхэн удирдах тухай хэсэг гарч ирэв. Би Raspberry PI дээр ажилладаг Flask сервер болон ESP8266 ESP12E модулийг ашиглан өгөгдөл илгээхээр шийдсэн. ESP8266 нь зөвхөн нэг аналог оролттой бөгөөд энэ нь хоёр аналог оролт шаарддаг тул би джойстикийг шууд ашиглаж чадаагүй гэсэн үг юм. Хамгийн сайн сонголт бол 16 битийн нарийвчлалтай аналог дохиог уншдаг I2C төхөөрөмж ADS1115 байв. Би зүгээр л SDA -ийг 4 -т, SCL -ийг 5 -т, VCC ба GND -тэй холбосон. Хойстикс X тэнхлэг нь ADS1115 дээрх A0 руу, Y тэнхлэг нь A1 -тэй холбогддог. ГЭХДЭЭ би ADS1115-ийг санамсаргүйгээр шатаасан тул дараагийн хамгийн сайн зүйл болох товчлууруудыг ашиглах хэрэгтэй болсон. Одоо миний тохиргоо бол урагш, баруун, зүүн гэсэн 3 товчлууртай ESP8266 Sparkfun Thing Dev самбар юм. Одоо нэгийг дарах бүрт дугуйг тэр зүг эргүүлэх өгөгдлийг илгээдэг.

Алхам 6: Роботын код

Би Pi-ийн GPIO PWM номын санг ашиглан хөдөлгүүрийг json-ээр удирдахын тулд өмнөх төслийг хийсэн тул кодыг Flask програмаар дамжуулан хүлээн авахаар дахин төлөвлөсөн. Flask бол Py -гийн номын сан бөгөөд таны Pi -г өгөгдөл илгээх, хүлээн авах чадвартай вэб сервер болгон хувиргадаг. ХОУХ -ийг ашигласнаар хөдөлгүүрийг танкийн хөтөчтэй харьцуулахад илүү нарийвчлалтай удирдах боломжтой болно. Энэ нь робот тогтмол биш харин хувьсах хурдаар явах боломжтой гэсэн үг юм. Миний колбоны аппликейшн нь ESP12e -аас http -ээр дамжуулан GET хүсэлтийг хүлээн авсны дараа моторын ХОУХ -ийг өөрчлөх тохиргоог хийсэн болно. Энэ нь мөн дэд процессыг ашигладаг. Би төслийн хуудсанд код хавсаргасан тул татаж авахад л хангалттай.

Алхам 7: Хянагчийн код

Код нь маш энгийн байсан бөгөөд зүгээр л 3 зүүгээс уншиж, дугуйны чиглэлийг тодорхойлохын тулд зарим нэг мэдэгдлүүдийг ажиллуулж, эцэст нь эдгээр утгыг Raspberry Pi руу илгээнэ үү. Arduino IDE -ийн ESP8266 самбарын нэмэлт нь толгой ба өгөгдөл илгээх HTTPClient номын сантай хамт ирдэг. Колбаны сервер нь POST дуудлагаар дамжуулан өгөгдлийг хүлээн авах шаардлагатай байдаг тул код нь Raspberry Pi вэб сервертэй холболтыг эхлүүлж, JSON кодчилсон болохыг харуулсан өгөгдөлд толгой нэмж, эцэст нь өгөгдлийг JSON объект хэлбэрээр илгээдэг.. Би Raspberry Pi -г өгөгдөлд хэт их ачаалал өгөхөөс урьдчилан сэргийлэхийн тулд 40 мс саатал нэмсэн.

Алхам 8: Raspberry тагнуул ажиллуулах

Шаардлагатай бүх зүйл бол sudo python.py гэж бичих явдал юм! Та камер асаж байгааг харах ёстой бөгөөд 8080 порт бүхий pi вэб хаяг руу ороход урсгал харагдах ёстой. Одоо та хянагчийг байшингийн аль ч хэсэгт ашиглаж, амьд тэжээл авах боломжтой.