СЗХ -ны энгийн хөтөч хэрхэн бичих вэ (Java): 12 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

Энэ бол СЗХ -ны роботод зориулсан энгийн хөтөч хийх заавар юм. Энэхүү заавар нь java, хиртэлт, wpilib -ийг аль хэдийн суулгасан бөгөөд CTRE номын сангийн талаар та мэдэж байгаа гэж таамаглаж байна.

1-р алхам:

Eclipse -ийг нээнэ үү

Алхам 2: Шинэ робот төсөл бий болгох

1. Багц хайгч дээр хулганы баруун товчийг дараад шинэ, дараа нь бусад дээр дарна уу.
2. WPILib Robot Java Development -ийг харах хүртэл доош гүйлгэнэ үү (хэрэв та үүнийг харахгүй бол танд wpilib нөөц суулгаагүй байна.)
3. Robot Java Project дээр дарна уу
4. Дараа нь төслийн нэрийг бөглөж, тушаалд суурилсан роботын төслийн төрлийг дарна уу. (Багцыг симуляцийн ертөнцтэй аль хэдийн бөглөсөн байх ёстой.)

Алхам 3: RobotMap үүсгэх/бөглөх

Төрөл бүрийн боомтын портуудын тоог агуулсан эцсийн хувьсагчдыг бий болгох

Алхам 4: Жишээ тушаал ба дэд системийг устгах

Алхам 5: DriveTrainSubSystem үүсгэнэ үү

1. Шинээр үүсгэсэн хөтөчийн дэд системд шинэ бүтээгч бий болгох. Дараа нь хөтөч дээрх хонгилд тохирох CANTalon объектуудыг үүсгэнэ.
2. Drive нэртэй RobotDrive үүсгээрэй
3. Эдгээр объектыг бүтээгч рүү оруулна уу (роботын газрын зураг дээр бидний бүтээсэн хөлний утгыг ашиглана уу). Робот хөтөчийн хувьд бид 4 мотор хянагч ашигладаг бүтээгчийг ашиглах болно (RobotDrive (SpeedController frontLeftMotor, SpeedController rearLeftMotor, SpeedController frontRightMotor, SpeedController rearRightMotor))
4. Дараа нь arcadeDrive () аргыг үүсгээрэй: x нь урагш, хойшоо, y нь баруун ба зүүн гэсэн хоёр оролтын хувьсагчтай. Дотор нь та drive.arcade -ийг дуудна
5. Дараа нь initDefaultCommand () -ийг setDefaultCommand (new DriveTrainCommand ()) мөрийг агуулсан болгож өөрчилнө үү.
6. Бүх алдаануудын талаар хараахан санаа зовох хэрэггүй.

Алхам 6: DriveTrainCommand -ийг үүсгэнэ үү

1. Эхлээд бид дэд системийг бий болгохын тулд ашиглаж байсан цэс рүү орж, роботыг өөрөө төсөллөнө үү (энэ бол би энэ алхамыг сүүлчийн удаа харуулах болно, би зүгээр л тушаал өгөх эсвэл хийх гэж хэлэх болно. дэд систем, та үүнийг энэ цэсэнд байгаа гэж үзэх болно.) Командыг дарж, ангийн нэрийг DriveTrainCommand -ээр бөглөнө үү (хэрэв та эдгээр файлын нэрийг өөрчилсөн бол тэдгээр нь ижил байж болохгүй).
2. Шинэ DriveTrainCommand дээр та командын ажиллаж байх үед робот дуудах кодын нэг хэсэг бол бүтээгч, нөгөө 5 нь 6 арга байдаг. Бүтээгч юу хийдэг болохыг бид мэднэ, ингэснээр эхлүүлэх, гүйцэтгэх, дуусгах, дуусгах, таслах талаар тайлбарлаж болно. Initialize командыг дуудах бүрт нэг удаа дуудагддаг бөгөөд гүйцэтгэх арга нь тушаалыг дуусах хүртэл тасралтгүй дуудагддаг бөгөөд энэ нь isFinished арга нь үнэн болж буцаж ирэхэд командын ажиллахаа болино. аргыг дуудаж, командын нөөцийг өөр тушаал ашиглаж байгаа бөгөөд тушаал дуусах үед (төгсгөлийн аргыг дуудахгүйгээр) тасалдсан гэж нэрлэдэг.
3. Эхлээд бүтээгчийн DriveTrainCommand дээр шаардлагатай мөрийг оруулах шаардлагатай (Robot. DriveTrainSub шаардлагатай)) DriveTrainSub нь дэд системийн нэртэй адил биш бөгөөд санаатайгаар хийгдсэн болохыг анхаарна уу.

Алхам 7: Робот руу үсрэх

1. Дараа нь бид роботын анги руу орох болно
2. Дараа нь бид мөрийг өөрчлөх болно (public static final ExampleSubsystem exampleSubsystem = new ExampleSubsystem ();) to (public static final DriveTrainSubsystem DriveTrainSub = new DriveTrainSubsystem ();) to final after the first name is the same as the same system system and the Шинэ нэр нь DriveTrainSub нь бидний сүүлчийн алхамд оруулсан нэртэй ижил бөгөөд дэд системийн нэртэй ижил биш болохыг анхаарна уу (Та дэд системтэй адилгүй объектын нэр (DriveTrainSub) байх ёстой. нэр).
3. Дараа нь манай DriveTrainSubSystem -ийг импортлоорой.
4. Дараа нь бид мөрийг устгах болно (chooser.addDefault ("Default Auto", new ExampleCommand ());)
5. Дараа нь ашиглагдаагүй импортыг арилгана.
6. Дараа нь хадгал.

Алхам 8: DriveTrainCommand руу буцна уу

1. Робот импортлох (зураг дээрх хоёр дахь нь)
2. Дараа нь Хадгалах

Алхам 9: DriveTrainSub руу очно уу

1. DriveTrainCommand -ийг импортлох
2. Дараа нь хадгал.

Алхам 10: Дараа нь бид OI кодыг үүсгэх болно

1. OI руу очно уу.
2. 0 порттой олон нийтийн джойстикийн шинэ объект үүсгэнэ үү.
3. Мөн ашиглагдаагүй импортыг хасах.
4. Хадгалах.

Алхам 11: DriveTrainCommand руу очно уу

1. DriveTrainCommand руу очно уу.
2. Одоо бид джойстикийг авч, тэдгээрийг ашиглан роботыг хөдөлгөх хэсгийг хийх болно. Гүйцэтгэлийн дотор (байнга ажилладаг тул) мөрийг нэмнэ үү (Robot. DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi. Driver.getRawAxis (1), Robot.oi. Driver.getRawAxis (4));) бид arcadeDrive гэж нэрлэдэг Robot.io. Driver.getRawAxis (1) -ийн утгатай дэд систем, энэ нь джойстикийн утгыг буцаана, 1 бол зүүн тэнхлэгийн тэнхлэг, 4 -ээс бусад хоёр дахь утгын хувьд баруун х тэнхлэг. Тэгэхээр энэ нь зүүн саваа урагш, хойшоо, баруун саваа нь баруун зүүн тийш явна гэсэн үг юм. (хэрэв та хүсвэл RobotMap руу буцаж очоод джойстик тэнхлэгт шинэ утгууд үүсгэж болно, дараа нь RobotMap -ээр дуудна уу.
3. Дараа нь төслийг бүхэлд нь ашиглаагүй импортыг арилгана.

Алхам 12: Эцэст нь кодыг эмхэтгэн робот руу байршуулна уу