2019 FRC Энгийн хөтөч галт тэрэг бичих (Java): 5 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

ЭНЭ ЭРХЛЭГДЭХ ХУГАЦАА ОГЦРООГҮЙ

Миний 2019 оны програмчлалын талаархи дараагийн зааварчилгааг анхаарч үзээрэй. Хэдийгээр энэ нь хуучирсан байгаа ч гэсэн та ангиудыг хэрхэн яаж хийх, кодыг хэрхэн бичих талаар сурах боломжтой зүйлүүд байсаар байна.

Энэхүү зааварчилгаа нь та Java -ийн анхан шатны мэдлэгтэй бөгөөд роботыг тойрч гарах арга замыг мэддэг гэж үзэх болно. 2019 оны улиралд WPI нь Eclipse -ээс дэмжлэгээ Visual Studio Code IDE руу шилжүүлж байна, учир нь би үүнийг олж мэдсэн тул би багийнхаа хүмүүст туслах, Visual Studio ашиглах явцад бусад багуудад замаа олоход нь туслах зорилгоор үүнийг зааж өгч байна. IDE. 2019 оны улирал Deep Space нэртэйгээр гарснаар би болон манай баг бэлэн болсон бөгөөд 1 -р сард тоглоом гарахыг тэсэн ядан хүлээж байна. Үүнийг хэлсний дараа КОД руу орцгооё!

АНХААРУУЛГА: Энэхүү VSCode залгаас нь Альфа бөгөөд түүний санал хүсэлтийн дагуу улирал эхлэхээс өмнө өөрчлөгдөх баталгаатай юу? Нэмж дурдахад Альфа хувилбараас хувилбар болгон шинэчлэх нь бүтцийн тохиргоонд гараар өөрчлөлт оруулах шаардлагатай болж магадгүй юм.

Энэ кодыг миний Github дээр авах боломжтой энд.

Алхам 1: Visual Studio кодыг суулгах

Эхний алхам бол VSCode -ийг суулгах явдал бөгөөд үүнийг энэ линкээс татаж авах боломжтой.

Файлыг татаж авсны дараа суулгагчийг ажиллуулах цаг болжээ (PS та ширээний дүрс нэмж оруулахыг хүсч магадгүй юм).

VSCode ажиллуулсны дараа танд 1 -р зураг шиг цонх гарч ирнэ.

Энэ дэлгэц гарч ирэхэд та цонхны зүүн талд байгаа өргөтгөлүүд рүү очиж "Java Өргөтгөлийн Багц" (Зураг 2) гэж хайх хэрэгтэй бөгөөд дараа нь суулгах товчийг дарна уу (энэ нь суулгахаас илүү суулгах товчийг дарахад).

Суулгасны дараа (энэ нь хэдэн минут болно) та дахин ачаалах товчийг дарах хэрэгтэй болно (зураг 3).

Дараа нь та энэ линкээс wpilibsuite VSCode GitHub репозитороос хамгийн сүүлийн үеийн.vsix хувилбарыг татаж авах хэрэгтэй болно.

Дараа нь бид VSCode дахь өргөтгөлийн таб руу буцаж очоод гурван цэг рүү очиж VSIX -ээс суулгах хэрэгтэй (зураг 4), дараа нь VSIX файлыг татаж авсны дараа татаж авсан газраасаа сонгоод VSCode -ийг дахин ачаалах шаардлагатай болно..

WPILIB VSIX файлыг суулгасны дараа цонхны баруун дээд хэсэгт жижиг WPI логог харах ёстой (Зураг 5) (хэрэв VSCode -ийг дахин эхлүүлэх эсвэл компьютераа дахин асаахгүй бол).

Алхам 2: Шинэ WPILIB төсөл бий болгох

Нэгдүгээрт, бид сүүлчийн алхам дээр дурдсан WPILIB лого руу очоод дээр нь дараад доошоо очоод "Шинэ төсөл үүсгэх" -ийг сонгох хэрэгтэй (магадгүй та үүнийг хайх хэрэгтэй болно). (Зураг 1)

Сонгосны дараа та "Төслийн загвар", "Төслийн хэл" (энэ нь java байх болно), "Төслийн суурь", "Төслийн хавтас", "Төслийн нэр" -ийг сонгох шаардлагатай болно. (Зураг 2, Зураг 3)

Дараа нь "Төсөл үүсгэх" дээр дарсны дараа та "Тийм (Одоогийн цонх)" -г сонгохыг хүсч байна. (Зураг 4)

Алхам 3: Код бичих

Нэгдүгээрт, бид кодын харагдацыг өргөжүүлэх хэрэгтэй (Зураг 1), жишээ систем, жишээ дэд системийг устгах дэд системүүд болон тушаалуудыг олох хэрэгтэй. (Зураг 2)

Тушаал, дэд системийг устгасны дараа бид роботын анги дээр гарсан алдааг засах хэрэгтэй бөгөөд үүнийг арилгах эсвэл коммент бичих замаар хийх болно. (Зураг 3)

Дараа нь бид тушаалын файл дээр хулганы баруун товчийг дараад дараа нь шинэ анги/командыг үүсгэх товчлуурыг дарж командыг сонгоод дараа нь миний DriveCommand нэртэй нэрийг оруулаад дэд системд ижил зүйлийг хийх шаардлагатай болно. файлыг сонгох боловч тушаалыг сонгохын оронд та дэд системийг сонгож, миний DriveSub гэж нэрлэв. (Зураг 4)

Хоёр шинэ файл үүсгэсний дараа бид RobotMap руу орж, int байх дөрвөн хувьсагчийг нэмж оруулах ёстой бөгөөд тэдгээр нь дөрвөн хөдөлгүүр хянагчийн id -ийг агуулсан болно. (Зураг 5)

Дараа нь бид DriveSub руу буцаж очоод 4 хөдөлгүүртэй харгалзах нэртэй 4 TalonSRX объектыг үүсгэн байгуулагч үүсгэх шаардлагатай болно. (Зураг 6)

Дараа нь бүтээгчид бид TalonSRX -ийг RobotMap -д байгаа id -ууд ашиглан бүтээх хэрэгтэй. (Зураг 7)

Дараа нь бид хамгийн их гаралт ба хамгийн их гүйдлийн гаралт гэх мэт бүх шөрмөсний тохиргоог зохицуулах аргыг бий болгох гэж байна. (Зураг 8)

Одоо бид хөтчийн аргыг ашиглахад бэлэн болсон тул бидний хийсэн Драйвын ангийг хуулах нь бидэнд туслах болно. Файлуудыг эндээс хуулж ав. (Энэ файлыг робот фолдер доторх хэрэгслүүд гэж нэрлэгддэг шинэ хавтсанд хийнэ үү) (Зураг 9)

Энэ файлыг хуулж авсны дараа бид одоо Drive объект хийж, түүнийг бүтээгчид бүтээх хэрэгтэй. (Зураг 10)

Бид өөрсдийн Drive объектыг бүтээсэн тохиолдолд түүнийг дуудах арга хэрэгтэй бөгөөд ингэснээр бид хоёр хувьсагчтай шилжих, эргүүлэх боломжтой driveArcade аргыг бий болгодог.

Алхам 4: Drive Command

Одоо бид шаардлагын талаар ярих хэрэгтэй. Шаардлагатай аргыг дуудахад энэ нь дэд систем рүү шилжих бөгөөд дэд систем нь ижил дэд системийг шаарддаг бусад бүх тушаалуудыг зогсооно. Үндсэндээ одоогоор зөвхөн энэ объект дэд системийг ашиглаж болно гэж хэлжээ. Тиймээс бид роботын ангилалд driveTrain объектыг шаардах ёстой (Та DriveSub ангилалд хамрагдахдаа роботын ангийн объектоор дамжин өнгөрөх ёстой). (Зураг 1)

Хоёрдугаарт, бид oi класс руу орж, жолоочийн зогсоол дээр залгасан портыг хэлдэг олон нийтийн джойстик объектыг нэмэх хэрэгтэй. (Зураг 2)

Эцэст нь бид DriveCommand руу очиж, гүйцэтгэх аргад роботын анги руу очиж driveTrain объект руу очиж түүний роботын объектын зүүн тэнхлэг ба баруун тэнхлэгийн утгыг дамжуулж түүний driveArcade аргыг дуудах хэрэгтэй.. Дараа нь тасалдлын аргын хувьд бид төгсгөлийн аргыг дуудах ёстой бөгөөд дараа нь төгсгөлд нь robot.driveTrain.driveArcade (0, 0) руу залгах хэрэгтэй бөгөөд ингэснээр тушаал тасалдсан эсвэл командыг сүйрлийн үед дуусгасан эсэхийг шалгаарай. эсвэл шаардлагатай бол зогсоход машин жолоодохоо болино. (Зураг 3)

Алхам 5: Байршуулах

Эцэст нь роботод байршуулахын тулд wpi лого руу очоод түүнийг дарж байршуулахыг хайж олоод зааврыг дагана уу.