Тэнгисийн цэргийн тулаан-Хар сувд: 8 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

【Танилцуулга】

Бид Шанхай хотын Жиао Тонг Их Сургуулийн Хамтарсан Институтын 3-р бүлэг, JI-artisan (лого: Зураг 3). Манай кампус Шанхай хотын Минхан дүүрэгт байрладаг. Зураг 2 бол JI -ийн микроблог дээр бидний олж харсан JI барилгын зураг бөгөөд энэ нь оюутны хотхоны анхны зураг юм. JI нь инженерүүдийг манлайлах чадвартай болгох зорилготой бөгөөд оюутнуудад технологийн болон харилцааны ур чадварын бат бөх, сайн суурийг бий болгодог.

Бүлгийн гишүүд: Ши Ли; Гуан Кайвен; Ван Тяньи; Лю Ёнле; Эрвин Тжитра (Зураг 4)

Багш нар:

Профессор Шейн. Жонсон, доктор (Техник)

Утас: +86-21-34206765-2201 Имэйл: [email protected]

Профессор Айрин Вэй, доктор (TC)

Утас+86-21-3420-7936 И-мэйл: [email protected]

Туслах багш:

Ли Жяки (Техник) Жоу Сяочен (Техник)

Лю Синьи (TC) Ма Жицян (TC)

【Курс ба төслийн мэдээлэл】

Доктор Шейн Жонсон, Доктор Ирен Вэй нарын зааварчилгаа өгсөн VG100 -ийн инженерчлэлийн танилцуулга (2017 оны намар) сургалтанд бид Тэнгисийн цэргийн тулаан хэмээх тоглоомд оролцох болно.

Тоглоомын үеэр манай робот том бөмбөгийг дээш өргөх гэж оролдоход бидний servo моторыг роботын биед наалддаг байсан бөгөөд энэ нь гинжийг салгахад хүргэсэн бөгөөд бид засвар хийхэд нэлээд хугацаа зарцуулсан. Гэвч эцэст нь бид үлдсэн цагтаа тоглолтыг үргэлжлүүлж, 1 том бөмбөг, 4 жижиг бөмбөгийг нөгөө тал руу зөөж чадсан.

Бидний эцсийн оноо 8 бөгөөд бид бүх 22 бүлгээс 14 -т жагсдаг.

Манай тоглоомын видео:

Төслийн зорилго:

Энэхүү төсөлд Тэнгисийн цэргийн тулаан хэмээх тоглоомын роботыг бүтээх, бүтээх зорилго тавьжээ (дэлгэрэнгүй дүрэм, журмыг доор хавсаргасан болно). Робот нь ТТ -ийн байрлуулсан том бөмбөг, жижиг бөмбөгийг хананы өмнө 3 минутын дотор хөдөлгөж чаддаг байх ёстой.

Манай төсөл:

Манай робот нь ихэвчлэн өргөх систем ба хөдлөх системээс бүрдэнэ.

Өргөх системд бид хоёр арааны дугуйг удирдахын тулд servo мотор ашигладаг бөгөөд тус бүрдээ хоёр сэрээ барьсан гинж хавсаргасан байдаг. Бүгдийг PS2 алсын удирдлага ашиглан хянадаг. Том бөмбөлгүүдийг сэрээ ашиглан яг л сэрээгээр зөөх ёстой бөгөөд салааны гадна талд бэхлэгдсэн хоёр модон самбар нь том бөмбөгний жинг харгалзан бие биенээсээ холдохоос урьдчилан сэргийлэх зориулалттай юм.

Хөдөлж буй системд бид роботыг хөдөлгөхөд 2 мотор, роботын хурд, чиглэлийг хянахын тулд Arduino самбар, PS2 хянагч ашигладаг.

【Тоглоомын дүрэм ба тэмцээний дүрэм】

Робот нь тэмцээний эхний байрлалд 350мм (урт)*350мм (өргөн)*200мм (өндөр) гэсэн хязгаартай.

Зөвхөн өгсөн моторыг ашиглах боломжтой бөгөөд ямар ч төрлийн servo моторыг нэмж оруулахыг зөвшөөрдөг.

Тоглоом 3 минутын хязгаартай бөгөөд эцсийн оноог бөмбөгний эцсийн байрлалын дагуу тооцно.

Тоглоомын талбар (Зураг 5 ба 6) нь 2000 миллиметр урт, өргөн нь 1500 миллиметр бөгөөд эргэн тойрон дахь хана нь 70 миллиметр байна. Талбайн дунд хэсэгт 70 миллиметр өндөр, 18 миллиметр өргөнтэй хана (Зураг 7) газрын гадаргаас 50 миллиметр өндөрт байрлуулсан бөгөөд талбайг хоёр талд хуваадаг.

ТТ -ууд талбай дээр дөрвөн модон бөмбөг (диаметр: 70мм) байрлуулсан бөгөөд тус бүрийг нөгөө тал руу нь зөөхөд 4 оноо өгнө. ТТ -ууд дээр 8 жижиг бөмбөг байрлуулсан бөгөөд тус бүрийг нөгөө тал руу шилжүүлэхэд 1 оноо өгдөг.

Том бөмбөг талбайгаас гарсан бол 5 онооны торгууль, жижиг бөмбөгний хувьд 2 онооны торгууль оногдуулна.

Алхам 1: Хэлхээ диаграм

Алхам 2: Үзэл баримтлалын диаграм

Зураг 1 ба 2 бол бидний үзэл баримтлалын диаграм юм. Зураг 2 бол тэсрэх бөмбөг юм.

Манай робот нь ихэвчлэн өргөх систем ба хөдлөх системээс бүрдэнэ.

Өргөх системд бид хоёр арааны дугуйг удирдахын тулд servo мотор ашигладаг бөгөөд тус бүрдээ хоёр сэрээтэй гинж хавсаргасан байдаг. Бүгдийг PS2 алсын удирдлага ашиглан хянадаг. Том бөмбөлгүүдийг сэрээ ашиглан яг л сэрээгээр зөөх ёстой бөгөөд салааны гадна талд бэхлэгдсэн хоёр модон самбар нь том бөмбөгний жинг харгалзан бие биенээсээ холдохоос урьдчилан сэргийлэх зориулалттай юм.

Хөдөлж буй системд бид роботыг хөдөлгөхөд 2 мотор, роботын хурд, чиглэлийг хянахын тулд Arduino самбар, PS2 хянагч ашигладаг.

Зураг 3 ба 4 бол бидний зохиосон загвар юм.

Алхам 3: Материал ба багаж хэрэгслийг бэлтгэх

Хэрэгсэл:

• Өрөмдлөг
• Шургуулагч
• Гагнуурын буу, цахилгаан гагнуурын төмөр
• Шугам
• Харандаа
• 502 цавуу

Зураг 1-11 бол манай материал, багаж хэрэгслийн зураг юм.

Зураг 12-15 нь манай материалын үнэ, тоо хэмжээ, TAOBAO линкүүд юм.

Алхам 4: Програм хангамжийн тохиргоо

Бид Arduino -ийг мотор болон servo моторыг хянахын тулд прогам хийхэд ашигладаг.

Arduino самбар худалдаж авах, програмчлахыг сурахын тулд https://www.arduino.cc вэбсайт руу орно уу.

Алхам 5: Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн үйлдвэрлэл

Модон баар, хавтанг угсрахын тулд боловсруулах шаардлагатай.

Дотор тэнхлэг эзэмшигч (Зураг 1):

4 сантиметр модон баар аваад хоёр төгсгөлөөс нь 5мм -ийн зайд (Φ = 3мм) хоёр цооног өрөмдөнө. Дараа нь босоо чиглэлд нэг үзүүрээс нь 2 сантиметр гүнд (Φ = 5мм) өрөмд.

Гадна тэнхлэг ба самбар эзэмшигч (Зураг 2):

8 сантиметр модон баар аваад нэг үзүүрээс нь 5 мм, 35 мм -ийн зайд хоёр нүх (Φ = 3 мм) өрөмдөнө. Дараа нь 45мм ба 70мм -ийн хоёр цооног (Φ = 3мм), 20 мм -ээс гүехэн нүхийг босоо чиглэлд өрөмдөнө.

Хавтасны самбар (Зураг 3):

5см*17см хэмжээтэй хоёр ширхэг мод аваад хоёр хэсгийн нэг буланд 25мм*15мм хэмжээтэй жижиг тэгш өнцөгт хайчилж ав.

Суурийн хавтан (Зураг 4) ба дээвэр (Зураг 5):

17см*20см хэмжээтэй хоёр модыг аваад хайчилж, нүх (Φ = 3мм) өрөмдөнө (Зураг 4 & 5).

Дээд хавтангийн эзэмшигч (Зураг 6):

5 сантиметр модон баар аваад нэг үзүүрээс нь 5 мм -ийн зайд нэг нүх (Φ = 3 мм) өрөмдөж, дараа нь

өөр нэг том (Φ = 4мм) нөгөө үзүүрээс 5мм зайд, гэхдээ босоо чиглэлд.

Кастер эзэмшигч (Зураг 7):

1см*4см хэмжээтэй модон баар аваад дундуур нь бэхлээрэй.

Алхам 6: Чуулган

1. Суурийн хавтан дээрх тэнхлэг эзэмшигчдийг боолтоор бэхлээрэй. Жижиг араа бүхий тэнхлэгээ хийхдээ том гүехэн нүхэнд хийхээ бүү мартаарай. Тэгээд кастерыг самбарын ард байрлуул. (Зураг1 → 2)

2. Самбараа эргүүлээд хавтан дээрх хоёр моторыг засаарай. Илүү тохь тухтай байхын тулд утсыг аль хэдийн гагнасан боловч гагнуурын цэг эмзэг байж болохыг анхаарна уу. (Зураг2 → 3 → 4)

3. Дөрвөн тулгуур баганыг хавтангийн булан бүрт бэхлээрэй. (Зураг4 → 5)

4. Зэс багана, эрэг ашиглан arduino самбар ба моторын хянагчийг суурийн хавтан дээр бэхлээрэй. Моторын батерейг арын шон дээр холбоно уу (Зураг5 → 6 → 7 → 8 → 9)

5. Дээвэрийг дөрвөн тулгуур шон дээр бэхлээрэй. (Зураг 9 → 10)

6. Дээврийн хавтанг дээд хавчаарын хавчаараар бэхлээрэй. PS2 утасгүй хүлээн авагчийг дээвэр дор байрлуулна уу (Зураг 10 → 11)

7. Серво моторыг дээврийн урд ирмэг дээр тавиад гинжийг дүүжлэ. (Зураг 11 → 12 → 13)

8. Серво хөдөлгүүрт зориулсан зай болон доошлох модулийг соронзон хальсаар холбоод дараа нь холбоно уу (Зураг 13 → 14)

Алхам 7: Алдааг олж засварлах, хашгирахад бэлэн байна

Та манай гарын авлагаас урам зориг авна гэж найдаж байна. Хэрэв танд ямар нэгэн асуулт байвал бидэнтэй [email protected] имэйлээр холбоо барьж эсвэл Шанхай ЖиаоТун Их Сургуулийн UMJI дээр зочилж болно.

Боломжит алдаа, мэдэгдэл, шийдэл

Breaking chain: Манай сүлжээ хэд хэдэн ижил нэгжээс бүрддэг. Тиймээс тэдгээрийн холбох хэсгийн чиглэл маш чухал юм. Хэрэв таны гинж босох явцад салах юм бол тэдэнд үзүүлэх хүч нь тэдний холболтыг таслах чиглэлд байгаа эсэхийг шалгаарай. Хэрэв тийм бол гинжийг эргүүлээд дахин угсарна уу. Түүнчлэн, гинж хэт сул байгаа эсэхийг шалгахаа бүү мартаарай, хэрэв тийм бол гинжний зарим хэсгийг хасах хэрэгтэй.

Гүехэн нүх:

Тэнхлэгт зориулагдсан гүехэн цооног өрөмдөхдөө өрөмдлөгийн гүнийг тооцоолох нь ихэвчлэн хэцүү байдаг. Хэрэв таны нүх хэт гүн байгаа тул таны тэнхлэг унах юм бол энэ хэсгийг дахин засахын оронд гүехэн болгохын тулд нүх рүү зөөлөн юм хийж үзээрэй.

Модон эд ангиудыг засах:

Ихэвчлэн өөрөө бэхлэх эрэг нь модон хавтанг нэвтлэх чадвартай байдаг, хэрэв танд хэцүү санагдвал үүнийг хөнгөвчлөхийн тулд холбогдох газруудад жижиг нүх өрөмдөж үзээрэй.

Потенциометрийг тохируулах:

Хэрэв та servo мотороо холбосны дараа захиалга өгөхгүйгээр автоматаар эргэлдэж байгааг олж харвал тэжээлийн эх үүсвэрийг тасалж, потенциометрийг нь шураг ашиглан тохируулна уу. Дээрх процедурыг хяналтаас гарахаа болих хүртэл дахин холбож, шалгаж, давтан хийнэ үү (шаардлагатай бол).

Серво хөдөлгүүрийн хавтгай суурь:

Серво хөдөлгүүрийн доорх модны жижиг хэсэг нь хавтгай суурийг хангах зориулалттай. Эдгээр хэсгүүдийн нүх нь шурагны орой дээр хангалттай том байх ёстой бөгөөд тэдгээрийн байрлалд тохирсон байх ёстой гэдгийг анхаарна уу.

Дугуйг бэхлэх: Хэрэв хоёр дугуй нэг шугаманд ороогүй бол машин шууд урагшлахад хэцүү бөгөөд нэг тал руу хазайж болно. Хоёр дугуйг нэг мөрөнд бэхлэхээ мартуузай.

Анхааруулга:

1. Цахилгаан өрөм ашиглахдаа хамгаалалтын шил зүүж, зөв хавчаар ашиглана уу. Механик гэмтэлээс болгоомжил!

2. Утас холбохдоо цахилгааныг таслах. Цахилгааны шугамын хувьд богино холболтод онцгой анхаарал хандуулах хэрэгтэй.

Алхам 8: Системийн эцсийн харагдац

Зураг 1 Урд талын зураг

Зураг 2 Хажуу талаас нь харах

Зураг 3 Босоо харах