Flex мэдрэгчтэй бээлий: 7 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

Энэ бол робот зэвсгээс виртуал бодит интерфэйс хүртэлх бүх зүйлийг удирдахад тохируулж болох хөгжилтэй төсөл юм.

Алхам 1: Материал ба эд анги

Бээлийний хувьд:

• Цэцэрлэгжүүлэлтийн хямд бээлий
• Ардуино Лилипад
• Lilypad батерейны үүр эзэмшигч
• Цахилгаан дамжуулагч оёдлын утас
• Ердийн оёдлын утас
• Велостат
• Соронзон хальс
• супер цавуу
• Уян хатан
• Таван 4.7 кох эсэргүүцэл

Гарны хувьд:

• Таван SG90 servo
• Цахилгаан утас
• PLA эсвэл ABS утас
• Ninjaflex (эсвэл бусад уян хатан утас)
• Загасчлах цэг
• 5V цахилгаан хангамж
• Жижиг талхны самбар (заавал биш боловч servo -ийг зэрэгцээ холбоход хэрэгтэй)

Тэмдэглэл: Хэрэв танд 3D хэвлэх уян хатан утас байхгүй бол Flexy Hand дээр өөр робот гар ашиглах боломжтой

Алхам 2: Уян хатан мэдрэгч хийх

Миний ашигласан материал болох велостат бол пиезорезист материал юм. Энэ нь даралтанд мэдрэмтгий гэсэн үг бөгөөд дарах, нугалах, деформац хийх үед эсэргүүцэл өөрчлөгдөнө. Энэ бол бидний хуруу бүр хичнээн нугалж байгааг хэмжихэд ашиглах ёстой эд хөрөнгө юм.

Ойролцоогоор 0.7см х 8см хэмжээтэй 5 тууз хайчилж эхэл, яг хэмжигдэхүүн нь хамааралгүй, учир нь бид эсэргүүцлийг тоон хэлбэрээр биш чанарын хувьд уншихыг сонирхож байна.

Дараа нь 2 урт наалдамхай туузыг хавтгай гадаргуу дээр дээш харуулан, хоёр урттай дамжуулагч оёдлын утас хайчилж ав, би дор хаяж 40 см урттай байх ёстой, илүүдэл байх нь үргэлж дээр байдаг. Нэмэлт наалдамхай туузан дээр, суурийн ойролцоо бага хэмжээний дусал супер цавуу түрхээрэй. Энэ нь шаардлагагүй боловч оёдлын утас санамсаргүйгээр сугалж авахаас сэргийлдэг болохыг олж мэдсэн. Хэрэв танд дамжуулагч оёдлын утас байхгүй бол чихэвчний кабельд байдаг утас шиг нимгэн зэс утсыг энэ алхамд ашиглах боломжтой байж магадгүй юм (энэ санааг би туршиж үзээгүй тул "магадгүй" гэж хэлдэг).

Наалдамхай туузны орой дээр оёдлын 2 уртыг оёж, оёдлын утасны сүүлийг наалдамхай туузны үзүүрээс наана. Наалттай соронзон хальсны бараг бүхэл бүтэн урттай байх нь чухал, учир нь уян хатан мэдрэгч нь зөвхөн хурууныхаа суурийн ойролцоо уншилтыг цуглуулдаг бөгөөд үзүүрийг нь биш юм.

Велостатыг оёдлын утаснуудын нэг хэсгийг орой дээр нь тавь, ингэснээр түүний төгсгөлийг хамарна (оёдлын утас 2 ширхэг хүрэхийг хүсэхгүй байна). Дараа нь наалдамхай туузны нөгөө хэсгийг велостатын таглаагүй тал руу өргөж, агаарын бөмбөлгийг зайлуулахын тулд дарна уу. Мэдрэгчийн суурь дээр 2 ширхэг оёдлын утас богино холболт үүсгэхгүй байгаа эсэхийг шалгаарай, ингэснээр эсрэг талын наалдамхай туузнаас гарна ("Y" хэлбэртэй уулзвартай төстэй, зургийг үзнэ үү).

Илүүдэл наалдамхай туузыг хүссэн хэмжээгээр хайчилж ав. Эцэст нь мэдрэгчийн төгсгөлд уян харимхай хэсгийг супер цавуугаар наа. Хуруугаа хамгийн сайн тохируулахын тулд мэдрэгч бүрийн хэмжээг тохируулах ажлыг 5 удаа давтана.

Алхам 3: Бээлий хий

Би өөрийн биеэр хийсэн алхмуудынхаа тоймыг өгөх болно, гэхдээ үүнийг хэрхэн хийх нь тохиолдол бүрт өөр өөр байх бөгөөд энэ нь таны ашиглаж буй бээлийээс ихээхэн хамаарна.

Би хангалттай онцолж чадахгүй байгаа нэг чухал зүйл бол дамжуулагч оёдлын утас нь ердийн хобби утас шиг биш, тусгаарлагч бүрээс байхгүй байна. Нэмж дурдахад бээлий нь уян хатан бөгөөд нугалж чаддаг тул богино холболт үүсгэхэд маш хялбар байдаг бөгөөд үүний үр дүнд эд ангиудыг эвдэж, бээлийдээ том нүх хайлдаг.

Хэрэв танд дамжуулагч оёдлын утас байхгүй бол ердийн утсыг ашиглаж, холболтоо гагнах боломжтой.

Би батерейны багцыг бээлийтэй холбож, 5V ба GND -ийг Arduino Lilypad -тэй холбож эхлэв. Lilypad -ийг бүрэн оёж болохгүй, учир нь бид үүнийг арагш нь нугалж, доор нь оёх хэрэгтэй болно (дээрх зургийг үзнэ үү).

Богино холболтоос урьдчилан сэргийлэхийн тулд Lilypad хавтангийн доод хэсгийг цахилгаан соронзон хальсаар доторлохыг зөвлөж байна.

Дараа нь 4.7Kohm таван резисторын үзүүрийг жижиг гогцоонд гагнана (та velostat туузны урт, өргөн дээр үндэслэн эсэргүүцлийн утгыг тохируулах шаардлагатай байж магадгүй юм). Нэмэлт: бээлийд бэхлэхийн тулд халуун цавуу ашиглаарай, хэрэв байрлалд нь байрлуулаагүй бол оёх нь илүү төвөгтэй байдаг.

Үргэлжлүүлэхийн өмнө дээрх зураг, схемийг сайтар судалж үзээрэй, оёхоосоо өмнө оёдлын утас хийх маршрутаа гаргах нь чухал бөгөөд эс тэгвээс та "буланд оёх" болно.

Би хувьдаа GND -ээс батерейны хайрцганд 5 резистор, дараа нь тусгаарлагч соронзон хальсаар бүрсэн Lilypad хавтангийн доор очиж A4 -ээс A4 хүртэлх зүү тус бүрийг резистороор оёж эхлэв. Үүний дараа би анхны уян хатан мэдрэгчийн төгсгөлийг эрхий хуруунд нь холбож, оёдлын утаснуудын нэг үзүүрийг 5В, нөгөө үзүүрийг нь А0 болгоно. Үүнийг хуруу бүрт давт, гэхдээ 5В -т шууд орохын оронд (оёдлын төөрөгдөл үүсгэх) өмнөх уян мэдрэгчийг оёх хэрэгтэй.

Хуруугаа хөдөлгөхөд уян мэдрэгч бүр чангарсан хэвээр байхын тулд сүүлчийн шатанд уян мэдрэгч дээр бэхэлсэн уян харимхай бээлий дээрх хурууны үзүүр рүү оё. Гараа хөдөлгөж байхдаа байрлалаа хэвээр байлгахын тулд уян хатан мэдрэгчийн эргэн тойронд хэд хэдэн гогцоо оёж болно.

Эцэст нь 5 утсыг 5 -аас 9 хүртэлх дижитал тээглүүрт гагнаж, дараа нь servos руу хаашаа явахаа хэлэх болно.

Алхам 4: Гараа бүтээх

Би 3D -ийг Thingiverse дээр Gyrobot хэрэглэгчийн гараар хийсэн файлуудыг хэвлэв. Та тэдгээрийг эндээс олж болно.

Хэрэв та хүсвэл гарын шуугаа 3D хэвлэх боломжтой боловч уяа бэхэлгээний ачаар би гарынхаа гарын цаасан загварыг хийв. Би 3D хэвлэсэн хүрээтэй, хуруу бүрт загас барих шугамаар холбогдсон таван SG90 серво ашигласан. 5V AC-DC хананы трансформатор гэх мэт гадны тэжээлийн эх үүсвэртэй зэрэгцэн GND ба Vin бүх холболтыг утсаар холбоно.

Серво оролтын зүүг (ихэвчлэн улбар шар утсыг уламжлал ёсоор) бээлий дээрх харгалзах дижитал тээглүүрт холбоно уу.

Алхам 5: Кодыг байршуулах

Хэрэв танд FTDI кабель байхгүй бол Lilypad -ийг Arduino Uno ашиглан програмчлах шаардлагатай болно. Үүнийг хийх алхмуудыг энэхүү зааварт заасан болно. Зөв Arduino хавтангийн төрлийг сонгосон эсэхээ шалгаарай, үүнийг өөрчлөхийн тулд Tools/Board/Lilypad Arduino руу очно уу.

Дээрх зааврыг дагаж эхлээд тохируулгын кодыг байршуулна уу.

Калибровк хийх кодын гаралтыг энэ кодын 31 -р мөр рүү хуулж, дараа нь байршуулна уу.

Алхам 6: Baud Rate -ийн талаар сэтгэгдэл бичих

Надад нэлээд урам хугарсан алдаа байсан бөгөөд энэ нь дамжуулах портоор өгөгдөл дамжуулах хурд юм. Асуудлыг харуулахын тулд миний youtube видеог 2:54 орчимд үзээрэй. Харамсалтай нь энэ нь bluetooth ашиглах, бээлий, робот гар хооронд утасгүй холбоо тогтоох анхны төлөвлөгөөгөө хэрэгжүүлэхэд саад болсон юм.

Би дамжуулалтын хурдны асуудлыг шийдэж чадсангүй, гэхдээ миний таамаглаж байгаагаар самбар дээрх осциллятор нь 8 мГц эсвэл 16 мГц байна гэж бодож байгаа програм хангамжийн тоног төхөөрөмжийн хооронд таарахгүй байна. Энэ нь би албан ёсны бүтээгдэхүүн биш хямдхан клон хавтан худалдаж авсантай холбоотой байж болох юм. Хэрэв та жинхэнэ бүтээгдэхүүнийг ашигладаг бол энэ асуудал танд байхгүй байж магадгүй юм. Гэсэн хэдий ч энэ бол зөвхөн миний таамаглал бөгөөд хэрэв жинхэнэ шалтгааныг мэддэг хүн байвал доорх сэтгэгдлүүдэд надад мэдэгдээрэй.

Түр зуурын засварын хувьд би үүнээс гарах 2 аргыг олсон.

• Цуваа дэлгэцийн зүүн доод буланд байгаа товчлуурыг ашиглан бауд хурдыг хоёр дахин нэмэгдүүлнэ. Жишээлбэл, хэрэв код нь Serial.begin (9600) гэж бичсэн бол; цуваа дэлгэцийн гаралтыг 19200 болгон өөрчилнө үү.
• Удирдах зөвлөлдөө Arduino Lilypad -ийг сонгохын оронд суухдаа Arduino Pro -г сонгоорой. Үүнийг хийхийн тулд Arduino IDE руу орно уу: Tools/Board/Arduino Pro эсвэл Pro Mini, дараа нь байршуулна уу.

Алхам 7: дуусгах

Та энэ зааварчилгааны мэдээллийг олж авсан гэж найдаж байна, хэрэв танд асуулт, санал байвал доорхи сэтгэгдэл дээр үлдээнэ үү.

Make It Move 2017 уралдааны гурав дахь шагнал