Энгийн дөрвөлжин робот: 3 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

Энэхүү зааварчилгааг Өмнөд Флоридагийн Их Сургуулийн Makecourse төслийн шаардлагыг биелүүлэх зорилгоор бүтээсэн болно (www.makecourse.com)

Сүүлийн нэг жил хагасын хугацаанд би USF -ийн MECH клубт зориулан шинэ дөрвөлжин робот бүтээхээр ажиллаж байна. Би хамгийн сүүлд зохион бүтээсэн загварынхаа загварыг гаргахын тулд 2017 оны намрын улиралд USF -ийн Make Course хичээлд хамрагдахаар шийдсэн. Би энэ ангид орсон бөгөөд роботын механик хийцийг үнэхээр сайн ойлгосон бөгөөд түүнийг хэрхэн холбож, програмчлах талаар ямар ч ойлголтгүй байсан. Энэ анги надад үүнийг өөрөө олж тогтоох, эцэст нь миний загвар загварыг амьдралд хэрэгжүүлэхийн тулд шаардлагатай ур чадварыг зааж өгсөн. Энэхүү зааварчилгаа нь энэхүү дизайны өөр өөр бүрэлдэхүүн хэсгүүд болон үүнийг өөрийн гараар хэрхэн хийхийг танд үзүүлэх болно. Энэ нь төгс биш, илүү сайн дөрвөлжин загварууд байдаг, гэхдээ энэ бол зөвхөн загвар бөгөөд би энэ загвараас сурч мэдсэн зүйлээ ашиглан өөрчилж, үүнээс ч илүү гайхалтай шинэ загвар гаргахаар төлөвлөж байна.

Энэхүү зааварчилгааг гурван хэсэгт хуваах болно.

Механик дизайн: Бүх 3D хэвлэсэн эд ангиудыг Solidworks -ийн файлын форматаар байршуулах бөгөөд эд ангиудын жагсаалтыг энэ хэсэгт оруулахаас гадна роботыг хэрхэн нийлүүлсэн тухай гэрэл зургуудыг оруулах болно.

Цахилгаан дизайн: Цахилгаан системийн зураг, түүний контейнер доторх системийн гэрэл зургийг оруулах болно.

Хөтөлбөр: Энэ хэсэгт миний Arduino ноорог болон энэ төсөлд ашигласан servo драйверын самбар дээрх мэдээллийн линкийг оруулах болно.

Алхам 1: Механик дизайн

Сэлбэгийн жагсаалт:

3D хэвлэсэн хэсэг:

1 Суурь

1 Хавтас

4 хөлний хайрцаг

4 хөл 1с

4 хөл 2с

4 хөл 3с

4 хуруу

12 товчлуур

1 Цахилгаан хайрцаг

Худалдан авсан эд ангиуд:

8 серво

8 Servo холбогч (servo дагалдана)

56 эрэг (диаметр 0.107 инч ба түүнээс бага)

52 самар

1 Ардуино Уно

1 16 суваг 12 битийн pwm servo драйверын самбар

1 IR хүлээн авагч

1 IR алсын удирдлага

1 жижиг талхны самбар цахилгаан төмөр зам

Төрөл бүрийн талхны хавтангийн утас

1 Дөрвөн АА батерейны банк (servo -ийг асаах)

1 9v батерей (Arduino -г ажиллуулах)

1 9v цахилгаан кабель (Arduino -ийн хувьд)

Алхам 2: Цахилгааны дизайн

Диаграм зургууд нь IR мэдрэгчийн утас ба servo драйверын утсыг тус тусад нь харуулав. Эдгээрийг нэгтгэхийн тулд 5v ба GND -ийг талхны самбарын цахилгаан шугамын эерэг ба сөрөг шугамд холбож, улмаар IR мэдрэгч ба servo драйверын самбарын эерэг ба сөрөг залгуурыг цахилгаан төмөр замд холбоно. Энэ нь хоёуланд нь 5V хүчдэл өгөх бөгөөд үүний дараа тэд зөв ажиллах болно. Энэ нь прототип дээр хэрхэн харагдаж байгааг харуулсан гэрэл зургууд байдаг.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Алхам 3: Хөтөлбөр

Энэхүү роботыг ашиглахаар миний хийсэн Arduino -ийн ноорог хавсаргасан болно. Хэрэв та мэдээллийн шугамын өөр дижитал портыг ашигласан бол servo -ийн импульсийн уртын байрлалыг зөв тохируулахын тулд янз бүрийн параметрүүдийг тохируулах эсвэл servo суваг, IR хүлээн авах зүү зэргийг тохируулах шаардлагатай болж магадгүй юм. Хөлийн нэг хэсэг нь төвийг сахисан байрлалд зөв ороогүй тул би үүнийг хийх ёстой байсан.

Серво драйверын самбар дээрх мэдээллийг, кодын тайлбар, номын санг татаж авах зэргийг эндээс авах боломжтой:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…