Олон онцлог шинж чанартай робот: 8 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

Сайн уу найзуудаа, энэхүү зааварчилгаанд би дараахь ажлуудыг гүйцэтгэх гайхалтай роботыг танилцуулах гэж байна.

1- Энэ нь хөдөлж чаддаг бөгөөд түүний хөдөлгөөнийг Bluetooth-ээр удирддаг

2- Энэ нь тоос сорогчоор цэвэрлэгээ хийх боломжтой

3- Энэ нь Bluetooth-ээр дуу тоглуулах боломжтой

4- Энэ нь нүд, амны төлөв байдлыг Arduino ашиглан өөрчилж чаддаг

5- Гэрэлтдэг LED-тай

6- Хөмсөг, банзалны ирмэгийг LED туузаар хийсэн

Энэхүү өвөрмөц зааварчилгаа нь энгийн боловч олон үйлдэлт роботыг хүсдэг хүмүүст зориулсан маш сайн анги юм.

Энэ роботын олон онцлог шинж чанаруудыг Instructables сайтын нийтлэлүүдээс авсан болно гэж би нэмж хэлэх ёстой бөгөөд холбогдох бүх хэсэгт нийтлэлийг иш татан үүнийг хүлээн зөвшөөрч байна.

Алхам 1: Хэмжээ ба онцлог

1- Роботын ерөнхий хэмжээсүүд:

-Суурийн хэмжээ: 50 * 50 см, газраас 20 см өндөр, дугуйтай

- Дугуйны хэмжээ: Урд дугуйны диаметр: 5 см, Арын дугуй 12 см

- Тоос сорогч савны хэмжээ: 20 * 20 * 15 см

- Хоолойн диаметр: 35 мм

- Зайны тасалгааны хэмжээ: 20 * 20 * 15 см

- Istructables роботын хэмжээ: 45 * 65 * 20 см

Онцлог:

- Арын дугуй, урд талын хоёр дугуйг хүчгүй эргүүлдэг хоёр хөдөлгүүрийн хөдөлгөөн, моторын эргэлтийг Bluetooth -ээр удирддаг төхөөрөмж, ухаалаг гар утсанд суулгаж болох програм хангамжаар удирддаг.

- Шилжүүлэгчтэй вакуум цэвэрлэх функц

- Улаан, цэнхэр өнгөөр гэрэлтдэг LED тууз

- Нүд, амны төлөв байдлыг 10 секунд тутамд өөрчлөх

- Тогтмол гэрэлтэй улаан LED роботын хөмсөг, банзалны ирмэгийг унтрааж болно

-Блютүүт чанга яригч нь роботын биен дээр асаалттай байдаг бөгөөд үүнийг Bluetooth ашиглан андроид ухаалаг утсаар удирдах боломжтой.

Алхам 2: Билл, материал, модуль ба бүрэлдэхүүн хэсгүүд

Энэхүү роботод ашигласан материал, модуль, эд ангиудыг дараахь байдлаар ашиглана.

1- Хоёр моторт хурдны хайрцаг ZGA28 (Зураг 1):

Загвар - ZGA28RO (RPM) 50, Үйлдвэрлэгч: ZHENG, Босоо амны диаметр: 4 мм, Хүчдэл: 12 В, босоо амны урт 11.80 мм, Ачааллын гүйдэлгүй: 0.45 А, хурдны хайрцгийн диаметр: 27.90 мм, хамгийн их. эргэлт: 1.7 кг.см, хурдны хайрцгийн өндөр: 62.5 мм, тогтмол эргэлт: 1.7 кг.см, урт: 83 мм, хурдны харьцаа: 174, Диаметр: 27.67 мм

2- Робот моторт зориулсан нэг Bluetooth драйвер (Зураг 2):

BlueCar v1.00 нь HC-O5 Bluetooth модулаар тоноглогдсон (Зураг 3)

BlueCar v1.00 нэртэй андройд програмыг Андройд ухаалаг гар утсанд суулгаж, моторын хөдөлгөөнийг хянах боломжтой.

Андройд програм хангамжийг Зураг дээр үзүүлэв (4-1, 4-2, 4-3, 4-4, 4-5), татаж авах боломжтой.

3- Нэг 12 В, 4.5 А-ц тугалганы хүчилтэй зай (Зураг 5)

4- 28 * 23 * 32 мм хэмжээтэй хоёр хөдөлгүүрийн хаалт (Зураг 6, Зураг 7)

5- Хоёр хөдөлгүүрийн холбогч 10*10*(4-6) мм (Зураг 8)

6- 6 мм диаметртэй * 100 мм урт хоёр хөдөлгүүрийн босоо ам

7- 12 см диаметртэй хоёр хөтлөгчтэй хойд дугуй (Зураг 9)

8- 5 см диаметртэй хоёр урд дугуй (Зураг 10)

9- 50 см * 50 см хэмжээтэй, 6 мм зузаантай дөрвөлжин ширхэг PC (поли карбонат) хуудас

10- PVC-ээр хийсэн цахилгаан суваг нь 3*3 см хэмжээтэй суурийг бэхжүүлж, бэхлэхэд ашигладаг

11- тоос сорогч хоолойд 35 мм диаметртэй PVC хоолой (тохойг оруулаад)

12- Вакуум цэвэрлэгч сав эсвэл сав бол миний хаягдал дотор байсан 20* 20* 15 см хэмжээтэй хуванцар сав юм.

13 - Вакуум цэвэрлэгч мотор -сэнс, төвөөс зугтах сэнстэй 12 В хөдөлгүүртэй шууд холбогдсон

14- Зургаан рокер унтраалга

15- Нэг Arduino Uno модуль

16- Нэг өсгөгч модуль ногоон PAM8403

www.win-source.net/en/search?q=PAM8403

17- Хоёр чанга яригч, тус бүр 8 Ом, 3 Вт

18- Max7219 чип, SPI холбогч бүхий 8*8 цэг матрицын таван модуль (Зураг 12)

www.win-source.net/en/search?q=Max7219

19- Хоёр цахилгаан транзистор 7805

20- хоёр диод 1N4004

www.win-source.net/en/search?q=1N4004

21- Хоёр конденсатор 3.3 uF

22- Хоёр конденсатор 100 uF

23- BC547 гэсэн хоёр транзистор

www.win-source.net/en/search?q=BC547

24- Хоёр эсэргүүцэл 100 Ом

25- 100 кОм хэмжээтэй хоёр резистор

26- Хоёр конденсатор 10 uF

27- 6*4 см хэмжээтэй гурван төслийн самбар

28- Талхны хавтангийн утас, 1 судалтай 1 мм утас хангалттай

29- Нэг эмэгтэй USB холбогч (би шатсан USB зангилааг ашиглаж, эмэгтэй USB-ийнхээ нэгийг гаргав!)

30- Нэг Bluetooth хүлээн авагч BT163

31- PVC 1*1 см хэмжээтэй цахилгаан суваг

32- эрэг

33- Найман онгоцны терминал

Алхам 3: Шаардлагатай хэрэгсэл

1- таслагч

2- Гар хөрөө

3- Гагнуурын төмөр

4- бахө

5- Утас таслагч

6- Янз бүрийн толгойтой жижиг өрөм (өрмийн бит - нунтаглагч, таслагч)

7- Захирагч

8- Гагнуур

9- супер цавуу

10- жижиг, дунд оврын шураг жолооч

Алхам 4: Хөдөлгүүрийн хөдөлгүүрийн хэмжээг тохируулах

Жолоодлогын моторыг хэмжихийн тулд би хөтөчийг хэмжих хэрэгслийг дараах сайт дээр ашигласан.

www.robotshop.com/blog/en/drive-motor-sizin…

Үндсэн зарчмууд нь дараах байдалтай байна.

he Drive Motor Sizeing Tool нь мотор хайхдаа мэдэгдэж буй утгыг авч, шаардлагатай утгыг тооцоолох замаар таны тусгай роботод шаардлагатай хөтөч моторын талаар ойлголт өгөх зорилготой юм. DC моторыг ихэвчлэн тасралтгүй эргүүлэх хөтөч системд ашигладаг боловч хэсэгчлэн (өнцгөөс өнцөг хүртэл) эргүүлэхэд ашиглаж болно. Тэд ямар ч хэрэгцээг хангахын тулд бараг хязгааргүй олон янзын хурд, эргэлтийн хүчээр ирдэг. Хурдны хайрцаггүй бол DC мотор маш хурдан эргэдэг (минутанд хэдэн мянган эргэлт (rpm)), гэхдээ бага эргүүлэх моменттой байдаг. Хөдөлгүүрийн өнцөг эсвэл хурдны талаар мэдээлэл авахын тулд кодлогч тохируулгатай моторыг анхаарч үзээрэй. Хурдны хайрцгийг нэмэх нь хурдыг бууруулж, эргүүлэх хүчийг нэмэгдүүлдэг. Жишээлбэл, ачаалалгүй DC мотор нь 12000 эрг / мин хурдтай эргэлдэж 0.1 кг см эргүүлэх хүчийг өгдөг. Хурдыг бууруулж, эргүүлэх моментийг нэмэгдүүлэхийн тулд 225: 1 хурдны хайрцгийг нэмж оруулав: 12000 rpm / 225 = 53.3 rpm ба 0.1 x 225 = 22.5 кг-см. Мотор нь илүү жинтэй байж, илүү боломжийн хурдаар хөдлөх боломжтой болно. Хэрэв та ямар үнэ цэнийг оруулахаа мэдэхгүй байгаа бол "боловсролтой" сайн таамаглал дэвшүүлэхийг хичээгээрэй. Оруулах утга бүрийн нөлөөллийн талаар дэлгэрэнгүй тайлбарыг линк бүр дээр дарж үзнэ үү. Та мөн Drive Motor Sizeing Tutorial -ийг үзэхийг зөвлөж байна, эндээс та энэ хэрэгсэлд ашигласан бүх тэгшитгэлийг тайлбартай хамт олох болно.

Тиймээс багаж хэрэгсэлд оруулсан оролтыг 1 -р зурагт үзүүлэв

Мөн гаралтыг Зураг 2 -т үзүүлэв

Миний сонгосон оролтуудын шалтгаан нь нэгдүгээрт хүртээмж, хоёрдугаарт үнэ байсан тул би загвараа бэлэн байгаа зүйлдээ тохируулах ёстой байсан тул хазайлтын өнцөг, хурд, эргэлтийн хурд зэрэг олон буулт хийх шаардлагатай болсон. санал болгож буй хэрэгсэл, би 50 эрг / мин хурдтай мотор сонгосон.

Дараах сайт дээрээс мотор сонгоход зориулагдсан олон сайтыг интернетээс олж болно, гар утасны робот моторыг сонгох талаар үнэлж баршгүй зөвлөгөө өгөх pdf форматтай маш сайн гарын авлага байдаг.

www.servomagazine.com/uploads/issue_downloa…

Алхам 5: Механик эд ангиудыг хэрхэн яаж хийх вэ

Механик эд ангиудыг дараах үе шаттайгаар хийж болно

1- Суурь хийх: 6 мм зузаантай PC (поли-карбонат) -аар хийсэн 50*50 см хэмжээтэй хуудсыг хайчилж, 3*3 цахилгаан суваг ашиглан илүү сайн бэхжүүлэхийн тулд тэгш өнцөгт болон хоёр хөндлөн бэхэлгээ болгон бэхжүүлнэ.

2- Цахилгаан сувгаас босоо хоёр хэсгийг сууринд холбож, дугуйг жолоодоход хангалттай бат бөх болгож, моторыг жолоодох тасалгаа хийж, боолттой боолтоор бэхлээд даацын болон дугуйны тулгуурын хатуу бүтэцтэй болно.

3- Утсыг моторт хангалттай урт холбож, гагнах, моторыг тасалгаанд хаалтанд холбох.

4- Ачаалал, хурдыг тэсвэрлэх чадвартай угсрах хэсгүүдийг бэхлэхийн тулд дугуйг босоо аманд боолтоор бэхлэх, наах, босоо хэсгүүдэд байрлуулсан нүхэнд босоо амыг оруулсны дараа (2-р зүйлийг үзнэ үү) хоёр талдаа хоёр хуванцар угаагч нэмж хийнэ. босоо амыг эргүүлэх зориулалттай холхивч, босоо амыг мотор холбогчдод холбож, бэхэлгээний эрэг ашиглан бат бэх холболт хийнэ, эс тэгвээс босоо ам нь мотороос салж, таны амьдралыг хүндрүүлж болзошгүй юм. Моторыг тохируулах нь чухал бөгөөд хөтөчийг бат бөх, чөлөөтэй хөдөлгөхөд нямбай, үнэн зөв ажил, тэвчээр шаардагдана.

5- Урд талын дугуйг (миний хувьд сандал хөдлөхөд ашигладаг нэг төрлийн өнхрүүлгийг) жижиг сууринд холбож, суурийг нь босоо 35 мм-ийн PVC хоолойд шургуулж, ямар ч саадгүй, эргүүлэхгүйгээр эргүүлэх нь илүү дээр юм. нүх агуулсан бүх дугуйнд болон гулсмал дугуйнд бага зэрэг силикон тос түрхэж, чөлөөтэй хурдтай ажиллуулна.

6- Поликарбонат хавтангаар хийсэн батерейны тасалгааг холбож, тасалгааг сууринд шургуулж, зайгаа тасалгааны дотор холбож, дараа нь холбоход бэлэн болно.

7- Тоос сорогч савыг цавуу, эрэг ашиглан сууринд холбож, хоолойг холбосны дараа би тохойгоороо хоолойгоор дэгээ хийж, вакуум цэвэрлэгээний сорох оролт болгон ашиглахаар тохируулсан байна. Мөн вакуум цэвэрлэх зориулалттай мотор-сэнсний угсралтыг холбох (моторын терминалуудыг утастай холбож, дараа нь ажиллуулахын тулд утсыг тоос сорогч мотороор гүйдэл ихээр татахын тулд дор хаяж 0.5 мм^2 байх ёстой). сав.

8- Энэ үе шатанд зааварчилгаа өгөх роботыг поликарбонат хуудаснаас (6 мм зузаан) хайчилж, сууринд холбож, дотор нь тоос сорогчийн сав байрлаж, 20*20*20 шоо хуваасан роботын толгойг байрлуулна. электроникийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд болон модульд. роботын урд хэсэгт рокер унтраалга хийх гурван нүх гаргах ёстой.

Алхам 6: Цахим эд анги хэрхэн хийх вэ:

Цахим эд ангиудыг хийхийн тулд дараах алхмуудыг хийнэ.

1- Анивчдаг LED хийх

Энэ хэсгийн хэлхээ ба бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг миний өмнөх зааварчилгаанаас дараах байдлаар авсан болно.

www.instructables.com/id/Amplifier-With-Bl…

2- Нүд, амны байдлыг харуулсан матрицыг LED болгох:

Энэ алхамаар миний хийсэн бүх зүйлийг дараахь зааварчилгаанаас авсан болно.

www.instructables.com/id/Controlling-a-LED…

Би програм хангамжаа сольж, сериал монитороор хянахын оронд 10 секунд тутамд нүд, амны байдлыг өөрчлөх зарим кодыг нэмж оруулсан. Програм хангамжийн хэсэгт би энэ талаар илүү дэлгэрэнгүй тайлбарлаж, татаж авах програм хангамжийг оруулах болно. Би Arduino UNO оролтын холболтын хувьд 12 В батерейны хүчдэлийг 5 вольт болгон хувиргах жижиг хэлхээг оруулсан болно.

www.instructables.com/id/A-DESK-TOP-EVAPOR…

3- Bluetooth жолоодох мотор хийх

Хөдөлгүүрийг Bluetooth жолоодлогын мотор модульд холбох (Зураг 3) нь дээр дурдсан зургийн дагуу, өөрөөр хэлбэл драйверын баруун терминал руу баруун мотор терминал, жолоочийн зүүн терминал руу зүүн хөдөлгүүрийн терминалууд орно., мөн зайнаас авах хүчийг унтраах зориулалттай батерейны тасалгаанд суурилуулсан драйверын цахилгаан ба газардуулгын терминал. Энэ хэсгийн програм хангамжийг програм хангамжийн хэсэгт тайлбарлах болно.

4- Bluetooth чанга яригч хийх

Энэ хэсэг нь хялбар бөгөөд дараахь зааварчилгаанаас авсан болно.

www.instructables.com/id/Convert-Speakers-…

Хоёр үл хамаарах зүйл бол би эхлээд Bluetooth хүлээн авагчийг таслаагүй бөгөөд эмэгтэй USB -ийг цахилгаан тэжээлдээ холбох (дээрх 2 -р зүйлтэй ижил, өөрөөр хэлбэл 12 В/ 5 В хэлхээ), эмэгтэй залгуурыг холбосон. миний өсгөгчийн модуль руу. Хоёрдугаарт, би энэ өсгөгчийн модулийг ашиглаж байсан, ногоон PAM8403 (https://www.win-source.net/en/search?q=PAM8403), 3 Вт (Зураг 11), энэ зааварт хэрэглэгддэг өсгөгчийн оронд би холбосон. миний зүүн чанга яригчийг PAM8403-ийн зүүн терминалуудтай холбож, баруун спикерийг PAM8403-ийн баруун терминалуудтай холбоно (https://www.win-source.net/en/search?q=PAM8403), туйлшралыг харгалзан үзсэн. Дээрх ижил тэжээлийн эх үүсвэрээс 5V оролт ашигласан бөгөөд би PAM8403 -ийн гурван терминалыг Bluetooth хүлээн авагчийн гаралтын үүрэнд зургийн дагуу холбосон.

Алхам 7: Програм хангамж

Энэхүү зааварчилгаанд 2 програм байдаг: 1- Bluetooth мотор драйвер, 2) Дот матрицын нүд ба аманд зориулагдсан.

- Мотор драйверын програм хангамжийг эндээс татаж авах боломжтой бөгөөд та энэхүү apk -ийг ухаалаг утсандаа суулгаж, роботоо Bluetooth -ээр дамжуулан програм хангамжаар удирдах боломжтой.

-Arduino-д зориулсан програм хангамж нь Dot-Matrix LED-ийг ашиглан нүд, амны төлөв байдлыг өөрчлөх зааварчилгаанд багтсан програмтай ижил боловч би Arduino-ийн төлөв байдлыг өөрчлөхийн тулд зарим кодыг өөрчилсөн. 10 секунд тутамд, мөн энэ програмыг татаж авахын тулд энд оруулсан болно.

Алхам 8: Дүгнэлт:

Эцэст нь хэлэхэд хамгийн чухал зүйл бол миний роботыг өдөр бүр гайхалтай ажлуудыг хийж байгааг хараад та өөрийн роботыг хийж, над шиг таалагдана гэж найдаж байна.