Гал сөнөөгч робот: 12 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Энэ бол гал сөнөөгч робот бөгөөд дөл мэдрэгчийн тусламжтайгаар галыг илрүүлж, түүн рүү чиглэж, усаар галыг унтраах зориулалттай робот юм. Түүнчлэн хэт авианы мэдрэгч ашиглан гал руу явж байхдаа саад бэрхшээлээс зайлсхийх боломжтой. Үүнээс гадна, энэ нь галыг унтраах үед танд имэйл илгээдэг.

Bruface Mechatronics төслийн бүлэг 5

Багийн гишүүд:

Арнтит Илиади

Махди Рассулиан

Сара Ф. Амбросекчиа

Жихад Алсамаржи

Алхам 1: Худалдааны жагсаалт

Arduino Mega 1X

9V тогтмол гүйдлийн мотор 2X

Бичил servo 9g 1X

Servo мотор 442 цаг 1X

Усны насос 1X

Хэт авианы дууны мэдрэгч 2X

1 зам дөл мэдрэгч 4X

H-гүүр 2X

Wi-Fi модуль 1X

1X асаах/унтраах

Мини талхны самбар 1X

Arduino кабель

9V батерей 1X

9V батерейны залгуур 1X

LIPO 7.2 вольтын батерей 1X

Резинэн замын багц 2X

Мотор холбох 2X

Spacer (M3 эмэгтэй-эмэгтэй 50мм) 8X

Шураг (M3)

Усны сав (300 мл) 1X

Усны хоолой 1X

Алхам 2: Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг сонгох талаархи техникийн зарим зөвлөмжүүд

Кодлогчтой DC мотор:

Энгийн тогтмол гүйдлийн мотортой харьцуулахад кодлогч DC моторын давуу тал нь нэгээс олон мотортой бол хурдыг нөхөх чадвартай бөгөөд бүгд ижил хурдтай байхыг хүсдэг. Ерөнхийдөө, хэрэв та ижил оролттой (хүчдэл ба гүйдэл) хэд хэдэн мотортой бөгөөд таны зорилт яг ижил хурдтай байх юм бол юу болох вэ гэхээр зарим мотор гулсаж, тэдгээрийн хоорондох хурдны зөрүүг үүсгэж болзошгүй юм. жишээ нь бидний хувьд (хоёр хөдөлгүүр нь хөдөлгөгч хүч) зорилтот чиглэлд урагшлах үед нэг талдаа хазайлт үүсгэж болзошгүй юм. Кодлогчын хийдэг зүйл бол моторын эргэлтийн тоог тоолж, зөрүү гарсан тохиолдолд тэдгээрийг нөхөх явдал юм. Гэсэн хэдий ч бид роботыг туршиж үзсэнээс хойш хоёр моторын хурданд ялгаа ажиглагдаагүй тул бид кодлогч ашигладаггүй байсан.

Servo мотор:

Усны бууны механизмын хувьд бидэнд тодорхой мужид харьцангуй нарийвчлалтай хөдөлгөөн хийх чадвартай хөдөлгүүр хэрэгтэй байсан. Үүнтэй холбогдуулан servo мотор эсвэл stepper мотор гэсэн хоёр сонголт байдаг

Ерөнхийдөө stepper мотор нь servo мотороос хямд боловч хэрэглээнээс хамаарч бусад олон хүчин зүйлийг анхаарч үзэх хэрэгтэй. Манай төслийн хувьд бид дараах хүчин зүйлсийг харгалзан үзсэн болно.

1) Серво хөдөлгүүрийн хүч/массын харьцаа нь stepper -ээс өндөр байдаг бөгөөд энэ нь ижил хэмжээтэй чадалтай байхын тулд stepper нь servo мотороос хүнд байх болно гэсэн үг юм.

2) Серво мотор нь stepper -ээс бага энерги зарцуулдаг бөгөөд энэ нь servomotor нь тушаал өгсөн байрлал руу эргэхдээ цахилгаан зарцуулдаг боловч servomotor амарч байгаатай холбоотой юм. Stepper моторууд түгжигдэж, тушаал өгсөн байрлалыг хадгалахын тулд эрчим хүчээ үргэлжлүүлэн ашигладаг.

3) Servo мотор нь stepper -ээс илүү ачааллыг хурдасгах чадвартай байдаг.

Эдгээр шалтгаанууд нь батерейг бүх моторын тэжээлийн эх үүсвэр болгон ашигладаг тул бидний хувьд чухал байсан эрчим хүчний хэрэглээ буурахад хүргэдэг

Хэрэв та servo болон stepper -ийн ялгааны талаар илүү ихийг мэдэхийг хүсч байвал дараах холбоосыг үзнэ үү.

www.cncroutersource.com/stepper-vs-servo.ht…

H-гүүр:

Энэ нь таныг тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрийн чиглэл, хурдыг хянах чадвартай болгох явдал юм. Манай тохиолдолд бид тэдгээрийг тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрийн эргэлтийн чиглэлийг хянахад ашигладаг байсан (жолооны хүрдтэй холбогдсон).

Үүнээс гадна, өөр нэг h-гүүрийг шахуургыг асаах/унтраах энгийн унтраалга болгон ашигладаг. (Үүнийг транзисторын тусламжтайгаар бас хийж болно)

Хэт авианы мэдрэгч:

Эдгээр нь саад бэрхшээлээс зайлсхийхэд ашиглагддаг. Бид 2 мэдрэгчийг ашигласан боловч мэдрэгчийн тоог нэмэгдүүлэх замаар ажиглагдах талбайн хүрээг нэмэгдүүлэх боломжтой. (Хэт авианы мэдрэгч бүрийн үр дүнтэй хүрээ: 15 градус)

Галын мэдрэгч:

Нийтдээ 4 дөл мэдрэгч ашигладаг. Явах эд ангийн доорх 3 мэдрэгч нь Arduino -ийн аналог болон дижитал тээглүүрт холбогдсон байна. Дижитал холболтыг дараагийн арга хэмжээг авахын тулд галыг илрүүлэхэд ашигладаг бол аналог холболтыг зөвхөн хэрэглэгчийн галлах зайг уншихад ашигладаг. Дээд талын өөр нэг мэдрэгчийг дижитал хэлбэрээр ашигладаг бөгөөд гол үүрэг нь машиныг галаас зохих зайд зогсоох командыг илгээх явдал юм. Тээврийн хэрэгслийг зогсоож, насосыг асааж, усны бууг ажиллуулж, галыг унтраах командыг илгээнэ үү.

Ардуино мега:

Arduino UNO -ийн оронд arduino мега сонгох болсон шалтгаан нь дараах байдалтай байна.

1) Wi-Fi модультай байх нь кодын мөрийн тоог эрс нэмэгдүүлж, кодыг ажиллуулах явцад эвдрэх магадлалаас зайлсхийхийн тулд илүү хүчирхэг процессор хэрэгтэй болно.

2) дизайныг өргөжүүлж, зарим онцлог шинж чанарыг нэмэгдүүлэх сонирхолтой байгаа бол илүү олон тооны тээглүүртэй байх.

Резинэн замууд:

Шал гулгамтгай, хөдлөхөд жижиг зүйл байх тохиолдолд ямар нэгэн асуудал, халтиргаа үүсэхээс урьдчилан сэргийлэхийн тулд резинэн замыг ашигладаг.

Алхам 3: эд анги үйлдвэрлэх

Дараахь хэсэгт 3D принтер эсвэл лазер зүсэгчээр хийсэн эд ангиудын техникийн зургийг өгсөн болно. Таны гал сөнөөгчийн дүр төрхийг таны сонирхолд нийцүүлэн өөрчилж болох тул биеийн галбир, хийц загварыг өөрт тохирсон хэлбэрээр өөрчилж болно.

Биеийн лазер хайчлах үндсэн хэсгүүд:

Явах эд анги (Plexiglas 6mm) 1X

Дээврийн хэсэг (Plexiglas 6mm) 1X

Арын хэсэг (БСХС 3мм) 1X

Хажуугийн хэсэг (БСХС 3мм) 2X

3D хэвлэмэл хэсгүүд:

Ultra sonic эзэмшигч 2X

Дөл мэдрэгч эзэмшигч 1X

Дугуй агуулсан эзэмшигч 4X

Усан бууны тохиргоо 1X

Алхам 4: Лазер хайчлах (бүх хэмжээсийг см -ээр)

Алхам 5: 3D хэвлэх техникийн зураг: (бүх хэмжээсийг см -ээр)

Алхам 6: Туршилт

Энэ бол янз бүрийн бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн ажиллагааг шалгах зарим туршилтуудыг харуулсан богино видео юм.

Алхам 7: Servo мотор ба усан бууны угсралт

Алхам 8: Эцсийн чуулган

Алхам 9: Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг Arduino руу холбох

Алхам 10: Ардуино руу холбогдох пин

Алхам 11: Хөтөлбөрийн схем

Алхам 12: Програмчлал

V2 бол үндсэн програм бөгөөд бусад кодууд нь дэд програмууд юм.