Бээлий удирддаг робот гар: 6 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Зорилго: Дуусгах төсөл боловсруулж туршлага хуримтлуулж, асуудлыг шийдвэрлэх ур чадвар олж авах

Тойм- Бээлий ашиглан arduino ашиглан холбож, 3 хэмжээст роботоор хэвлэсэн "гар" -ыг удирдана уу. 3 хэмжээст хэвлэмэл гар дээрх үе мөч бүр нь бээлий дээрх уян мэдрэгчтэй холбогдож, хуруугаа хэр зэрэг нугалсантай пропорциональ хөдөлдөг servo-той.

Алхам 1: Материалын жагсаалт

3-10 к резистор

3- уян хатан мэдрэгч резистор

3- servo

Талхны самбар

Ардуино Уно

Утас

Зип зангиа

4- 3 хэмжээст хэвлэмэл хэсгүүд

Би яг ашигласан материалынхаа линкийг хавсаргасан тул та эдгээр линкүүдээс захиалга өгөөгүй байсан ч амархан хайх боломжтой

3- 10к резистор

3- уян хатан мэдрэгч резистор

3- servo

Алхам 2: Цахилгааны утас

Утасны дүрс яг миний тавьсан шиг фриз файлд байгаа. Цахилгааны утсыг хоёр өөр хэсэгт хамгийн сайн авч үзэх боломжтой. 1) Талх болон arduino-аас 3 хэмжээст хэвлэсэн "гар" руу холбох 2) Талх, ардуиногоос бээлий хүртэлх холболт.

3-D Хэвлэмэл гар холболтууд 11, 10, 9-р тээглүүрүүдтэй холбогдсон утаснууд, түүнчлэн эерэг ба сөрөг бүсүүд нь 3 өөр сервод холбогдсон байна. Серво дээрх хар утас нь сөрөг бүсүүд, тухайлбал талхны самбар дээрх сөрөг багана руу холбогддог. Серво дээрх улаан утаснууд эерэг бүсүүд, тухайлбал талхны самбар дээрх эерэг багана руу холбогддог. Эцэст нь шар дохионы утаснууд arduino руу холбогдоно.

Миний тохиргоонд 9 -р зүү нь үндсэн servo -той холбогддог бөгөөд эрхий хуруугаараа хянагддаг Миний тохиргооны 10 -р зүү нь дээд талын servo -тэй холбогдож, дунд хуруугаараа хянагддаг. заагчийн хуруу

2) Бээлийн холболт Уян хатан мэдрэгч дээр хоёр холболт байдаг бөгөөд нимгэн шугамтай талд дохио болон сөрөг терминал хоёулаа холболт хийдэг. Зузаан хээтэй тал нь эерэг терминал руу холболт юм. Сигнал ба сөрөг утсыг холбох тал дээр 22 к резистор ба хоёрдогч утас хоёуланг нь холбоно. Утас нь талхны самбараар дамжин сөрөг терминал руу шууд явдаг. Резистор нь нэг үзүүрээр уян мэдрэгч рүү, нөгөө тал нь arduino аналогийг зүүгээр залгахаасаа өмнө талх руу явдаг утас руу холбогддог. Миний ашигласан гурван аналог тээглүүр нь A0, A1, A2 байв. Дараа нь нөгөө уян мэдрэгчийн холболт талх руу гүйж, талбар дээрх эерэг багана руу холбогддог. Хуурамч файл дээр эерэг, сөрөг, дохионы холболтыг харуулсан хоёрдогч илүү тодорхой ноорог байдаг.

(Тэмдэглэл- Талхны талбарт байхгүй утаснуудын ихэнх физик холболтыг гагнасан бөгөөд холболтыг хамгаалахын тулд агшилтын боолт ашигласан)

Утасны эцсийн бүрэлдэхүүн хэсэг нь arduino дээрх 5V хүчдэлээс эерэг багана хүртэлх холболт бөгөөд газар (GND) нь сөрөг багана руу холбогддог. Мөн самбарын хоёр төгсгөлд сөрөг багануудыг хооронд нь холбож, самбарын хоёр төгсгөлд эерэг багануудыг холбосон талхны самбар дээгүүр гүйдэг баарнууд байдаг.

Нэмэлт тэмдэглэл- урт утас ашиглан талх, бээлий, талхны хавтан, шаардлагатай бол 3 хэмжээст хэвлэсэн гарны хоорондох сул талыг нэмэгдүүлэх боломжтой.

Алхам 3: Цахилгааны утас ба кодын тайлбар

Хөтөлбөрийн үндэс нь arduino дахь товчлуурыг эргүүлэх програмтай төстэй бөгөөд ерөнхийдөө потенциометрийн үүрэг гүйцэтгэдэг. Бээлий дээрх уян мэдрэгч нь байрлалын өөрчлөлтөөс хамаарч дохио илгээдэг бөгөөд бээлий дээрх хуруунууд байрлалаа солиход arduino руу дохио илгээдэг бөгөөд дараа нь 3 хэмжээст хэвлэсэн "гар" -ыг ижил хэмжээгээр өөрчлөхийг шаарддаг.

Кодын дотор 3 servo -ийг 9, 10, 11 -р зүүгээр тодорхойлсон болно.

Хоосон тохиргоонд servos -ийг зүү дээр хавсаргасан болно

Дараа нь хоосон тойрог нь analogRead, газрын зураг, бичих, хойшлуулах гэсэн 3 функцийг ашиглахаас бүрдэнэ

analogRead- аналог тээглүүрээс (потенциометрт холбогдох хүмүүс) утгыг уншиж, 0-ээс 1023 хүртэлх утгыг өгдөг.

Map- (утга, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh) газрын зургийн функц нь аналогын унших утгаас утгуудын хүрээг 500, 1000 болгон 0, 180 болгон өөрчилдөг. жагсаалтын эхний хэсэгт байгаа шинэ утга

servoWrite- arduino нь servo-д утга бичиж, түүний дагуу байрлалаа шилжүүлнэ

Саатал- Дараа нь хойшлуулах нь програмыг дахин эргүүлэхээс өмнө хүлээхэд хүргэдэг

Алхам 4: 3 хэмжээст хэвлэмэл хэсгүүдийн механик бүтэц

STL -ийн дөрвөн файл, хэсэг бүрийн зураг, видеог хавсаргасан болно. Файлуудыг угсрах дүрс байхгүй боловч 3 хэмжээст хэвлэмэл хувилбарын зураг байдаг. Дөрвөн өөр хэсгүүдийг үе тус бүрт 3 servo -ээр холбодог. Суурь хэсэг нь мөрөнд холбогддог бөгөөд энэ нь эхний гар файлд, дараа нь хоёр дахь гар файлд бэхлэгддэг.

Алхам 5: Бээлийний механик хийц

Бээлийний хийц нь маш энгийн бөгөөд уян хатан мэдрэгчийг бээлийний гурван хуруунд халуун нааж, утсыг байрлуулахын тулд цахилгаан товч ашигласан байна.

Тэмдэглэл- Хэрэв эдгээр уян мэдрэгч хэт бохирдсон бол уян хатан мэдрэгч нь хэрхэн ажиллахад нөлөөлж эхэлдэг тул цэвэр байлгахын тулд мэдрэгч дээр соронзон хальс байрлуулжээ.

Нэмэлт тэмдэглэл- 3-D гарны хөдөлгөөн нь зөвхөн arduino дээр ажилладаг USB кабелийг тэжээхэд бага зэрэг төвөгтэй байж болох бөгөөд үүнийг батерейгаар дамжуулан илүү их хүч залгаж, эерэг ба сөрөг терминалуудыг холбосноор сайжруулж болно. талхны самбар дээрх эерэг ба сөрөг багана руу