Дохио зангаа, дуу хоолойгоор удирддаг утасгүй робот гар: 7 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

Үндсэндээ энэ бол манай коллежийн төсөл байсан бөгөөд энэ төслийг ирүүлэх цаг хомс байсан тул зарим алхамуудын зургийг авахаа мартсан байна. Түүнчлэн бид энэхүү робот гарыг дохио зангаа, дуу хоолой ашиглан нэгэн зэрэг удирдах боломжтой кодыг зохион бүтээсэн боловч цаг хугацаа дутмаг байсан тул бид үүнийг хэрэгжүүлж чадаагүй тул бүхэл бүтэн хэлхээнд өөрчлөлт хийх шаардлагатай болсон бөгөөд бид бас код боловсруулсан. Та зөвхөн Arduino самбар ашиглан дуу хоолой ашиглан энэ төслийг хянах боломжтой бөгөөд ингэснээр танд EasyVR бамбай хэрэггүй болно, энэ нь үнэтэй тул робот хийх хямд арга юм. Кодыг доор хавсаргасан болно. Энэхүү төслийн зорилго нь механик гар ба хяналтын бээлий (хүний гарт) зохион бүтээх явдал юм. Механик гар нь эзний үүрэг гүйцэтгэх хяналтын бээлий (хүний гар) -ыг дуурайж боолын үүрэг гүйцэтгэх болно. Механик гар нь servo мотор, хянагч, xbee модулийг ашиглан бүтээгдсэн. Хяналтын бээлийг уян мэдрэгч, хянагч, xbee модуль ашиглан зохион бүтээнэ. Хяналтын бээлийг уян мэдрэгчээр суурилуулсан болно. Хянагч нь хуучин мэдрэгчийг нугалахад хүчдэлийн өөрчлөлтийг уншиж, өгөгдлийг xbee модулийг утасгүйгээр механик гар руу илгээдэг бөгөөд энэ нь гараар хийсэн дохио зангаагаар хөдөлгөхөд хүргэдэг. Энэхүү төхөөрөмж нь хүний оролцоо хамгийн бага шаардагдах газруудад хүн байх шаардлагыг багасгахад тусалдаг (жишээлбэл: химийн үйлдвэрүүд, тэсрэх бөмбөг тараах гэх мэт).

Хэрэв танд энэ заавар хэрэгтэй гэж үзвэл надад саналаа өгөөрэй.:)

Алхам 1: Блок диаграм

Алхам 2: Шаардлагатай материал

Энэ хэсгийн бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн зургийг amazon.in -ээс авсан бөгөөд эдгээр бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн холбоосыг доор харуулав.

1. Flex Sensor (x6)-(https://www.amazon.in/Linwire-Robodo-Flex-Sensor-…

2. Холбох утас

3. Vero Board-(https://www.amazon.in/AnandCircuits-PCB-FR2-Board-…)

4. 10 К ом эсэргүүцэл (x5)

5. XBEE модулийн цуврал 1 (x2)

6. XBEE Arduino Shield (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

7. Arduino Uno самбар (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

8. Оймс

9. Даавуунд хамрах даавуу

10. Картон

11. servo мотор-5 sg90 servo (хуруу), 1 Mg996r servo (гар)-(https://www.amazon.in/Robodo-Electronics-Tower-Mic…)

12. зип оосор-(https://www.amazon.in/4STRON-Antistatic-Heavy-200m…)

13. загас барих утас

14. оймс

Алхам 3: Механик гар зохион бүтээх

Дизайн хийх алхамууд

Эд ангиудын хувьд танд цахилгаан товч, утас дамар (загас барих шугам), 5 бэхэн хоолой, 5 servo мотор, ардуино хэрэгтэй болно. Хурууны бүтэцийг хийхийн тулд халуун цавуу буу, цавуу хэрэглэдэг.

Алхам 1: Цаасан дээр хуруу бүрийнхээ хоорондох зайг үзүүлсэн шиг тэмдэглээд, тус бүрт нь дугаар зааж өг, ингэснээр дараа нь аль хуруу нь болохыг тодорхойлох боломжтой болно. Тоо бүрийг харгалзах түгжээ рүү хуулж ав.

Алхам 2: Хүний гарны хамгийн тохиромжтой хэмжилтийн дагуу хуруу тус бүрийн үений ягаан хурууг тус тусад нь хэмжинэ.

Алхам 3: Цахилгаан түгжээ дээрх заалтыг тэмдэглээд гулзайлгах зорилгоор тус бүр 2 см зай үлдээгээрэй. Эвхэх шаардлагатай газруудад өөр өөр тэмдэглэгээ хийх хэрэгтэй, хамгийн тохиромжтой нь үе мөчөөс ойролцоогоор 1 см зайтай байх ёстой.

Алхам 4: Цахилгаан товчлуурыг тэмдэглэсэн цэгүүд дээр нугалж, модон блок эсвэл бусад хүнд материалаар бэхэлсэн атираа эсэхийг нягт дараарай. Үлдсэн зип цоожны хувьд энэ үйлдлийг давтана.

Алхам 5: Одоо 2 см урттай бэхний хоолойг хайчилж, тус бүрийг халуун цавуу ашиглан холбоос дээр байрлуул. Энэ зай нь хуруугаа чөлөөтэй нугалах боломжийг олгодог.

Алхам 6: Хэсэг тус бүрийг утасаар боож хуруунд хэлбэр, эзэлхүүн нэмээрэй. Энэ нь цифр бүрийн бүтцийг бэхжүүлэхэд чиглэгдэх болно.

Алхам 7: Одоо өмнөх алхмуудын дагуу үлдсэн хуруугаа хий. Хэт халуун цавуу хэрэглэхээс зайлсхийх нь жинг нэмэгдүүлж, нугалахад хүндрэл учруулдаг. Нгерсийг нэг минутын турш хатаагаад үлдээгээрэй, бид илүүдэл халуун цавууг элсний цаас ашиглан арилгаж, хүний хурууны дагуу хэлбэржүүлж чадна.

Алхам 8: Одоо алганы хувьд эрхий хуруугаа оруулаагүй хуруу бүрийг 2 см -ийн зайд байрлуул.

Алхам 9: Хуруунууд ижил зайтай байхын тулд халуун цавуу ашиглан 3 см тутамд 3 см хэмжээтэй халуун цавуу тавь. Нгергүүдийг засахын тулд хуруу бүрийн хооронд бэхэлсэн халуун цавуу зэргийг оруулаад бүх зангуугаа уяж, дуусгахын тулд нимгэн халуун цавуу түрхээрэй.

Алхам 10: Одоо эрхий хуруугаа ар талаас нь өнцгөөр холбоно уу, учир нь загас барих шугам нь эрхий хуруугаа татах тул хүний гар шиг атгах болно. Эрхий хурууны илүүдэл түгжээг хайчилж ав.

Алхам 11: Бэх хоолойнуудаар хуруу тус бүрийн зааг шугамыг нэмнэ. Хурууны дээд үзүүрт байрлалын байрлалыг хадгалахын тулд заамал шугамын зангилааг зангидах хэрэгтэй.

Алхам 12: Эцсийн алхам бол хуруу тус бүрийн шугамыг хамгийн дээд байрлалд харгалзах servo моторт холбох явдал юм. Серво эргэх үед хуруугаа нугалахад хангалттай загас барих шугам үлдсэн эсэхийг шалгаарай. Загас барих шугамыг servo моторны босоо аманд бэхлээд зангилаа чангална.

Алхам 4: Хяналтын бээлий зохион бүтээх

Мэдрэгчийн хэлхээг тохируулах

Ашигласан резистор нь 10K ом байна. Мэдрэгчээс бүх GND утсанд холбогдсон үндсэн GND утас нь arduino -ийн GND -д залгагддаг. Arduino -аас +5V нь эерэг хүчдэлийн утас руу ордог бөгөөд цэнхэр утас бүр тусдаа аналог оролтын зүү рүү залгагддаг. Дараа нь бид хэлхээг жижиг veroboard дээр гагнав. Бээлий дээр амархан бэхлэх боломжтой нэг. Бид утсыг мэдрэгч рүү гагнах ажлыг харьцангуй хялбар хийж, богино өмд байхгүй эсэхийг шалгахын тулд дулаан багасгагчийг ашигласан. Дараа нь мэдрэгчийг тогтворжуулахын тулд утсыг мэдрэгчтэй холбосон хэсгийг цахилгаан соронзон хальсаар боосон. Хар тугалга бэхлэгдсэн доод талын ойролцоо мэдрэгч нь арай сул байгаа бөгөөд соронзон хальс нь гулзайлгахгүй, гэмтээхгүй байхыг баталгаажуулдаг.

Мэдрэгчийн үзүүр бүрийг хуруу бүрийнхээ хумсны дээд талд байрлуулна. Дараа нь мэдрэгч бүрийн хувьд эргэн тойрондоо сул гогцоо хийж, хуруу тус бүрийн хоёр үеийг утасаар хий. Мэдрэгч бүрийг байрлуулаад утасны гогцоонуудын доор сайхан гулсуулна. Дараа нь бид veroboard -ийг бээлийний бугуйн хэсэгт нягт оёсон. Уян мэдрэгчийг оёсны дараа бээлий, тохойн тулгуур дээр бүх утсыг veroboard болон arduino uno самбар руу холбоно. Цаасан хуудсан дээрх холболтыг засах.

Алхам 5: Програм хангамж

Хоёр xbees хооронд утасгүй холбоо тогтоох алхамууд дараах байдалтай байна.

- Arduino IDE програмыг татаж аваад систем дээрээ суулгаарай.

- Одоо arduino програм хангамжийн цонхыг нээнэ үү. Энэ нь иймэрхүү харагдах болно.

- Алдааг шалгахын тулд хөрвүүлэх (le сонголтын доор тэмдэглэгээ хийх тэмдэг) сонголтыг ашиглан энэ кодыг баталгаажуулаад хадгална уу.

- Үүнийг эмхэтгэсний дараа кодыг аль самбар дээр байршуулахыг хүсч буй портыг (Tools сонголтоос) сонгоно уу.

- Энэ кодыг arduino UNO R3 самбар дээр байршуулна уу. Бид үүнийг arduino -г xbee s1 модулийг холбох USB порт болгохын тулд байршуулж байна.

- Одоо arduino самбар дээр adruino xbee бамбайг холбож, дараа нь arduino xbee бамбай дээр xbee s1 модулийг холбоно уу. Энэ тохиргоог хийсний дараа arduino xbee shield дээрх слайд товчлуурыг ашиглан USB горимд шилжинэ үү. Дараа нь arduino хоёуланг нь USB ашиглан зөөврийн компьютерын USB порт руу холбоод X-CTU програмыг татаж аваарай.

- Одоо X-CTU цонхыг нээнэ үү.

- Одоо төхөөрөмж нэмэх эсвэл Discover төхөөрөмж дээр дарж радио модулийг жагсаалтад оруулна уу.

- Төхөөрөмж нэмсний дараа тэдгээрийн тохиргоог өөрчлөхийн тулд дээр нь дарна уу. ТАЙЛБАР: PAN ID нь зохицуулагч болон төгсгөлийн цэгийн модулийн хувьд ижил байх ёстой, эс тэгвээс тэд холбогдохгүй. Хэрэв та хоёр модульд ижил PAN ID оноож өгвөл тэд хоорондоо харилцах боломжтой болно.

- Одоо төхөөрөмж нэмэх эсвэл Discover төхөөрөмж дээр дарж радио модулийг жагсаалтад нэмнэ үү.

- Төхөөрөмж нэмсний дараа тэдгээрийн тохиргоог өөрчлөхийн тулд дээр нь дарна уу. ТАЙЛБАР: PAN ID нь зохицуулагч болон төгсгөлийн цэгийн модулийн хувьд ижил байх ёстой, эс тэгвээс тэд холбогдохгүй. Хэрэв та хоёр модульд ижил PAN ID оноож өгвөл тэд хоорондоо харилцах боломжтой болно.

- Одоо консолуудын ажиллах горимд шилжиж, хоёр модульд зориулсан радио модуль бүхий цуваа холболтыг нээх дээр дарна уу. Сонгосны дараа ногоон өнгөтэй болно.

- Одоо ямар ч мессежийг зохицуулагчийн хайрцагт бичээрэй, жишээ нь сайн уу, сайн уу гэх мэт бичээрэй. Текст бичиж байгаа хайрцаг цэнхэр өнгөтэй болно.

- Одоо төгсгөлийн цэгийн хайрцгийг дарна уу, та энэ хайрцагт ижил мессежийг харах болно, гэхдээ улаан өнгөөр өөр төхөөрөмжөөс мессеж хүлээн авсныг илтгэнэ. Зохицуулагч ба төгсгөлийн цэгийн модулиуд хоорондоо амжилттай холбогдож, харилцаа холбоо тогтоосны дараа тэдгээрийг хэлхээнд ашиглахад бэлэн болно.

- Дамжуулагч ба хүлээн авагчийн утасгүй холболтыг эцсийн байдлаар кодлох алхамууд {Arduino програм дээр хяналтын бээлий хийх кодыг бичээд дамжуулагчийн блок (зохицуулагч) хийхийг хүсч буй портыг (энд жишээ нь: COM4 бол дамжуулагчийн блокийн порт) сонгоно уу. Одоо үүнийг Arduino UNO самбарт байршуулаарай. ТАЙЛБАР: Та arduino дээр ямар нэгэн код байршуулахдаа arduino xbee бамбай эсвэл түүн дээрх холболтыг салгаж (устгаарай).

{Механик гарны кодыг arduino програм дээр бичээд хүлээн авагчийн блок (төгсгөлийн цэг) хийхийг хүсч буй портыг (энд жишээ нь: COM5 бол хүлээн авагчийн блокийн порт) сонгоно уу. Одоо үүнийг arduino UNO самбарт байршуулна уу.

Алхам 6: Урсгал диаграм

Алхам 7: КОД:

Бид мөн робот гарыг дохио зангаа, дуу хоолойгоор нэгэн зэрэг удирдах боломжтой кодыг зохион бүтээсэн боловч үүнийг төсөлд хэрхэн оруулах талаар маш их тайлбар шаардагдах тул бид үүнийг энд хавсаргаагүй болно. Хэрэв ямар нэгэн байгууллагад энэ код хэрэгтэй бол таны имэйл хаягийн доор коммент хэсэгт бичнэ үү. Энэхүү видео бичлэг дээр зөөврийн компьютерийг зөвхөн ардуиног хоёуланг нь хүчдэлээр хангахад ашигладаг, учир нь тэд маш хурдан цэнэгээ алддаг тул батерейны асуудал гарсан.