Неато роботыг Raspberry Pi -ээс хэрхэн удирдах вэ: 8 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Хэрэв та Raspberry Pi робот хийхийг сонирхож байгаа бол Neato бол төсөлд ашиглахад тохиромжтой гайхалтай робот бөгөөд хямд бөгөөд IRobot Create -ээс хамаагүй илүү мэдрэгчтэй. Миний роботын төлөө хийсэн зүйл бол Raspberry pi -ийг залгаад хаалтны хайрцгийг 3D хэвлээд халуунаар наана. Дараа нь би зөөврийн USB цэнэглэгчийг нааж, Pi -г тэжээв. Үүний дараа би камераа халуунаар нааж, цаашид CV -ээр ашиглах боломжтой болно.

Бүх Neato роботууд үүнийг удирдах USB адаптертай. Үүнийг резинэн таглагаар хааж байна. Үүнийг хянахын тулд роботын оношлогоонд хандахын тулд та үүнийг арилгах хэрэгтэй болно. Дараа нь та Pi -тэй холбогддог USB кабелийг холбох хэрэгтэй болно.

Би Pi 3 ашиглахыг зөвлөж байна. Энэ бол үүнийг хийх хамгийн сайн арга юм. Ямар ч pi хувилбар нь энэ заавартай яг адилхан ажиллахгүй эсвэл түүнд wifi суулгасан болно. Эхэлцгээе!

Алхам 1: Ubuntu MATE 16.04 -ийг суулгана уу

Би энэ төсөлд Ubuntu MATE 16.04 -ийг ашигласан. Хэрэв та үүнийг ашиглахгүй гэж шийдсэн бол энэ заавар нь Ubuntu -ийн өөр хувилбартай хийсэнтэй ижил биш байж магадгүй юм.

Та SD карт дээрээ ачаалагдах боломжтой OS суулгах шаардлагатай болно. Хэрэв та үүнийг яаж хийхээ мэдэхгүй байгаа бол Rufus -ийг ашиглаж болно. Rufus бол флаш диск, SD карт гэх мэт ачаалагдах төхөөрөмж дээр OS дүрсийг гутал болгон хувиргадаг үнэгүй програм хангамж юм.

Алхам 2: Дэлгэцийг суулгана уу

Энэ хичээлд бид Багцын дэлгэцийг ашиглах болно. Пи ба робот хоёрын хооронд харилцах хамгийн сайн арга бол дэлгэц юм. Та гар болон хулганаа Pi -д залгасны дараа терминалдаа дараах тушаалыг оруулах шаардлагатай болно.

sudo apt-get суулгах дэлгэц

Дараа нь та албан ёсоор суулгахын тулд терминал дээрээ сонгосон нууц үгээ оруулах шаардлагатай болно.

Алхам 3: Sudo Screen /dev /ttyAMC0

Таны робот түүнтэй холбогдохын тулд асаалттай байх үед та үүнийг терминал дээрээ бичих шаардлагатай болно.

sudo дэлгэц /dev /ttyAMC0

Хэрэв энэ нь тус болохгүй бол tty#биш 30 портын аль нэгийг олоорой. Та энэ тушаалыг ашиглан үүнийг олох боломжтой.

ls /dev /

Алхам 4: Тусламжийн тушаал

Та Neato -д ямар тушаал өгөхийг харах хэрэгтэй болно. Неато бүр бага зэрэг ялгаатай боловч ихэнхдээ ижил байдаг. Neato -ийн өөр өөр хувилбарууд ижил тушаалын өөр өөр шинэчлэлтүүд эсвэл хувилбаруудтай байх болно. Энэ бол маш чухал алхам юм, учир нь энэ алхамаар та неатогийнхаа тушаалыг мэдэж авах болно. Дараах командыг оруулаад таны неато юу хийж чадахыг хараарай.

Туслаач

Алхам 5: TestMode

Neato -тай ихэнх зүйлийг хийхийн тулд та TestMode -ийг асаах хэрэгтэй болно. Туршилтын горимыг асаах, унтраахын тулд доорх кодыг терминал дээрээ оруулна уу.

Үүнийг асаахын тулд үүнийг хий.

Туршилтын горим асаалттай байна

Үүнийг унтраахын тулд үүнийг хий.

TestMode унтраалттай байна

Алхам 6: Мэдрэгчийг унших

Та дижитал мэдрэгч юу уншиж байгааг харахын тулд энэ кодын мөрийг бичиж болно.

GetDigitalSensors

Алхам 7: Роботыг хөдөлгөж байна

Neato -ийн гайхалтай зүйл бол та роботын мотор тус бүрийн миллиметрээр явах зай, хурдатгал, эргэлтийн хурдыг хянах боломжтой юм. Дараах кодын мөр нь зүүн хөдөлгүүрийг 100 мм урагш, баруун моторыг 100 мм урагш, 20 мм/с хурдтай, 50 мм/с хурдатгал, 75 эрг/мин хурдтай хөдөлгөж, сойзны моторыг идэвхгүй болгодог.

SetMotor 100 -100 20 50 75 0

Зүүн талын ихэнх тоо нь зүүн хөдөлгүүрийн зайг хянадаг. Баруун моторын зайг зүүн талын хамгийн их тоогоор хянадаг. Хурд нь зүүн талын хамгийн их гурав дахь тоогоор хянагддаг. Хурдатгалыг баруун дээд гурав дахь тоогоор хянадаг. RPM нь баруун хоёр дахь хамгийн их тоогоор хянагддаг. Хамгийн сүүлд сойзыг сүүлийн дугаараар идэвхжүүлсэн эсвэл идэвхгүй болгосон.

Алхам 8: Дүгнэлт

Neato XV бол гайхалтай робот юм. Зөвхөн нээлттэй эх сурвалжаас гадна хакердах нь маш хялбар байдаг. Би үүнийг бие даасан болгох гэж маш их хөгжилтэй байсан бөгөөд энэ нь үнэхээр дажгүй юм. Ямар ч байсан танд энэ уншлага таалагдсан гэж найдаж байна. Асуулт, сэтгэгдлээ надад мэдэгдээрэй. Баярлалаа!