Stepper Driver эцсийн төслийн модуль: 5 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Маркиз Смит, Питер Мое-Ланж нар

Алхам 1: Танилцуулга

Энэ төсөлд бид stepper жолоочийг ашиглан эргүүлэхийн тулд stepper моторыг ашигласан. Энэхүү stepper мотор нь маш нарийн давтамжтайгаар, өөр өөр хурдтайгаар хөдөлж чаддаг. Бид Basys 3 FPGA хавтанг ашиглан талхны драйвер болон мотор руу талхны хавтангаар дохио илгээсэн.

Нэмэлт функцийг stepper драйверын оролтод нийцсэн унтраалгаар танилцуулж байна. Зөв ажиллаж байх үед бидний моторын хөдөлгөөний интервал нь HDL код болон утсан оролтыг ашиглан хэрэгжүүлсэн төлөвт суурилсан болно. Бидний дахин тохируулах нь зүгээр л "бүтэлгүйтсэн" юм; Хэрэв төрийн машинд ямар нэгэн хүсээгүй зүйл тохиолдвол драйвер нь хөдөлгүүрийг хамгийн их хөдөлгөөний интервалаар тохируулдаг.

Алхам 2: Материал

Тохируулга хийхэд танд хэрэгтэй материалууд энд байна.

A4988 Stepper жолооч

Nema 17 Stepper Motor (Бид 4 утастай загвар ашигласан, 6 утастай загвар нь илүү их оролт, хувьсах хүч/эргэлтийн функцийг ашиглах шаардлагатай болно)

Аливаа стандарт талхны самбар

Стандарт холбогч утас

Хувьсах тэжээлийн хангамж (Энэ төслийн хувьд тэжээлийн хүрээ нь хамгийн оновчтой гүйцэтгэлд тодорхой хэмжээгээр мэдрэмтгий байдаг)

Соронзон хальс (эсвэл моторын алхамыг илүү тодорхой харахын тулд ямар нэгэн туг)

Торон хавчаар (Самбарыг цахилгаан тэжээлд холбохын тулд үүнийг хэд хэдэн аргаар хийж болно)

Алхам 3: Схем, код, блок дизайн

Кодын холбоос:

Энэ код нь ХОУХ -ны модулийн хэрэгжилт юм; дижитал цаг, үүргийн оролт авч, аналог оролтыг дуурайдаг "асаах" ба "унтраах" мөчлөгийг гаргадаг. Манай stepper драйверын бүрэлдэхүүн хэсэг нь энэхүү гаралтыг оролт болгон авч, моторыг алхам алхмаар жолоодоход ашигладаг.

Анхааруулга: Бид анх өгөгдсөн цагны VHDL кодыг ашиглаж, stepper дээрээ ажиллуулахын тулд бага зэрэг өөрчилсөн боловч энэ нь интервал ашиглахад шаардлагатай бүрэн ажиллагаатай байгаагүй. Файлын "эх сурвалж" хэсэгт байгаа код нь Скотт Ларсоны нэрээр байгууллага, зохиогчийг харуулдаг; Гэсэн хэдий ч бид цагийг асаах, унтраах мөчлөгийг өөрчилдөг төрийн машиныг эцэст нь (ижил pwm файлд) нэмж оруулав.

Алхам 4: угсрах

1. 2 холбогч утсыг ашиглан PMOD -ийн хоёр гаралтыг талбартай холбоно уу. Эдгээр нь pwm_out дохио болон stepper драйвертай шууд бусаар холбогдох чиглэлтэй дохио юм.

2. Энгийн хялбар болгохын тулд 3 холбогч утас, илүү тохиромжтой PMOD багануудыг ашиглан "нарийн" гарцуудаа талхны самбартай холбоно уу. Эдгээр утаснууд нь stepper драйвер дээрх оролтыг ашиглан ямар алхам хийх төлөвийг тодорхойлоход зориулагдсан болно

3. 4 хавчаартай холбогчийг ашиглан 4 утастай моторыг талхны хавтан дээр холбоно. Захиалга нь дээжийн тохиргоонд өгсөнтэй ижил байгаа эсэхийг шалгаарай; Энэ нь маш чухал, эс тэгвээс та чипийг үлээж болно.

4. Хоёр дахь 4 хавчих холбогчийг ашиглан эхнийхийг хоёр дахь холбоно.

5. Та хоёр гаралтын (2 тусдаа хүчдэл/өсгөгчийн түвшин) тэжээлийн хангамж ашиглаж байгаа гэж үзвэл самбар дээрх VCC гаралтыг талхны самбартай холбогдож үзүүлсэн шиг холбоно уу. ТАЙЛБАР: Илүүдэл хүчдэлтэй чипийн дотоод хэсгийг устгаж болзошгүй тул дараагийн алхамд мотороос өмнө самбар (дараа нь stepper жолооч) руу тэжээл өгч байгаа эсэхийг шалгаарай.

6. Эцэст нь матрын хавчаар эсвэл бусад зарим утсыг ашиглан 2 -р гаралтын хүчдэлийг моторт холбоно. Энэ нь stepper драйвер дээрх зөв гаралтыг ашиглаж байгаа эсэхийг дахин шалгаарай.

Алхам 5: Дүгнэлт

Танд энд байна, stepper мотор нь stepper драйверт өгсөн утасны оролт дээр үндэслэн алхамаа өөрчилдөг. Хязгаарлагдмал цаг хугацаанаас болж бид G-кодыг цагийн мөчлөгт хөрвүүлэхийн тулд Python-ийг ашиглах боломжгүй байсан боловч олон тэнхлэгтэй модулийг бий болгохын тулд олон мотортой холбож ашиглах боломжтой байсан. Бид мөн 1/16 сүүлчийн алхам горимыг (хамгийн нарийвчлалтай) тогтмол ажиллуулж чадсангүй. Энэ нь манай шилжүүлэгч оролт үнэн байсан ч гэсэн манай улсын машин энэ шатанд хүрэхээсээ өмнө баригдсан эсвэл автоматаар тохируулагдсантай холбоотой байж магадгүй юм.

Энд эцсийн видео линк байна:

drive.google.com/open?id=1jEnI3bdv_hVR-2FiZinzCbqi8-BS3Pwe