Swarm Bots: Ассемблей ба хоршооны тээвэр: 13 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Бүгдээрээ сайн уу, Энэхүү зааварчилгаа нь "Swarm Bots: Assembly and Co -operative Transport" -ийн тухай бөгөөд үүнд бид өөрсдийн эзэн, боол роботыг бүтээж чадна, боол нь мастер роботыг дагаж, бид ухаалаг гар утсаараа мастер роботыг удирдах болно. Энэ бол хөгжилтэй төсөл юм. таны дотор электроникийн хайгуулчин, робот техникээр тоглоорой. Тодорхой ойлголт авахын тулд би энэ төслийн талаар олон зураг, видео, товч тайлбарыг туршиж үзэх болно.

COBOT яагаад Swarm болон ердийн ботоос ялгаатай вэ?

1. ТАНИЛЦУУЛГА

1.1 Үнэндээ Swarm робот техник гэж юу вэ

1. Бөөгнөрсөн робот техник нь олон тооны энгийн физик роботуудаас бүрдэх олон робот системийг зохицуулах шинэ арга юм.

2. Энэхүү хандлага нь хиймэл сүргийн оюун ухаан, түүнчлэн сүрэг зан үйл тохиолддог байгаль дахь шавьж, шоргоолж болон бусад талбайн биологийн судалгаанд бий болсон.

3. Swarm Robotics бол бүлгэмийн түвшинд зохицсон зан төлөвт хүрэхийн тулд бүрэн хуваарилагдсан хяналтын парадигм, харьцангуй энгийн роботуудыг ашигладаг хамтын роботын салбарт шинээр гарч ирж буй салбар юм.

4. Сүрэг робот техникийн систем нь өөрөө зохион байгуулалттай байдаг бөгөөд роботын гаргасан хувь хүний (эсвэл микроскопийн) шийдвэрээс бүтээлч хамтын (эсвэл макроскопи) зан үйл үүсдэг гэсэн үг юм.

Алхам 1: Квин дэх гарал үүсэл ба лавлагаа

1.2 Сүргийн гарал үүсэл 1. Ихэнх сүргийн тагнуулын судалгааг нийгмийн шавьж, загас, хөхтөн амьтад зэрэг байгалийн сүрэг хэрхэн сүрэг дээр бие биетэйгээ хэрхэн харилцдаг болохыг үндэслэн хийдэг.

2. Эдгээр сүрэг нь байгалийн жижигхэн бүсэд амьдардаг цөөн хэдэн хүнээс эхлээд том газар нутгийг эзэлж болохуйц зохион байгуулалттай колони хүртэл олон сая хүнээс бүрддэг.

3. Бүлэг дээр гарч буй бүлгийн зан үйл нь янз бүрийн шинж чанар бүхий зам төлөвлөлт, үүр барих, даалгавар хуваарилах болон бусад олон цогц хамтын зан үйл гэх мэт маш уян хатан, бат бөх байдлыг харуулдаг.

4. Байгаль дээр амьдардаг хувь хүмүүс маш муу чадваруудыг харуулдаг боловч шувуудын үй олон, загасны сургуулиудын нүүдэл, нүүдэллэх, шоргоолж, зөгий колони барих зэрэг цогц бүлэг зан үйлүүд бүхэлдээ гарч ирдэг. колони байгуулах, шувууд хоол хүнс олохын тулд бөөгнөрөх, зөгий зөгийн бал цуглуулахын тулд бөөгнөрөх.

Алхам 2: АСУУДЛЫН ТОДОРХОЙЛОЛТ

1. Танилцуулга

Энэ бүлэгт бид төслийнхөө хоёр үндсэн зорилгын дагуу ажиллах болно, өөрөөр хэлбэл өөрөө угсрах, хамтран тээвэрлэх. Өөрөө угсрахдаа хоёр робот шугам хэлбэрээр угсрах бөгөөд хамтын тээвэрт эдгээр хоёр бот блокыг нэг газраас нөгөөд шилжүүлэх болно.

1..1 Сүрэг роботуудын өөрөө угсралт

Бид бүлэг s-bots-ийг объектын байршлыг тогтоох, ойртох, түүнтэй холбогдох байдлаар бүрэн бие даасан байдлаар удирдахыг зорьж байна.

1.2 Хамтарсан тээвэр

Энэхүү бүтээлд

а) Объект болон/эсвэл бие биетэйгээ бие даан холбогдохын тулд тусдаа s-bots-ийг хэрхэн хянах вэ

б) объектыг зорилгод хүргэхийн тулд сүрэг-бот эсвэл боть цуглуулгыг хэрхэн хянах.

Хамтарсан тээврийн үүргийг гүйцэтгэдэг өөрөө бүтээгч s-bots-ийг удирдах зориулалттай эрлийз удирдлагын архитектурын загвар, хэрэгслийг загварчлах зорилгоор аль хэдийн судалсан болно. Энэ асуудлыг үйлдлийг хянах дэд асуудлуудад задалсан болно.

1. Өөрөө угсрах боломжтой S-bots. Тээвэрлэлтийн явцад зорилгоо тодорхойлох чадвартай угсарсан s-bots.

2. Тээвэрлэлтийн явцад зорилгоо тодорхойлох боломжгүй угсарсан s-bots. Нэг мастер ба боолын микроконтроллер ашиглана уу.

3. Овоо роботтой оптик авоэдер мэдрэгчийг холбох.

4. Сүрэг роботуудын хооронд ТХХ -ийн харилцаа холбоо хөгжсөн.

5. Хоёр роботын хоорондох синхрончлол. Объектын хязгаарлагдмал тээвэрлэлт нь зөвхөн манай төслийн хязгаарлалт юм.

Алхам 3: АРГА ЗҮЙ

Төслийн таван үндсэн блокоос бүрдэнэ

A) Arduino Master & Slave: Эзэн ба боол бол arduino дээр суурилсан хоёр бот бөгөөд хүссэн ажлаа гүйцэтгэхийн тулд хамтран ажилладаг бөгөөд бидний хувьд хүнд зүйлийг тээвэрлэдэг. Мастер боолын хөдөлгөөн, үйлдлийг дараагийн хэсэгт тайлбарласан RF модулаар хянадаг.

B) RF модуль (nrf24l01): Мастер ба боолын хоорондох холбоо нь RF модулаар дамждаг. Мастер дамжуулагч модулаар дамжуулан хүссэн тушаалыг илгээдэг бөгөөд түүнийг хүлээн авсан модулийн дагуу хүлээн авагчийн модулаар дамжуулан Боол хүлээн авдаг.

C) Саад бэрхшээлээс зайлсхийх: Энэ бол ботуудын нүд юм. Саад бэрхшээлийг даван туулах хэрэгсэл нь роботуудад хүсээгүй саад бэрхшээлээс зайлсхийж, бие биентэйгээ мөргөлдөхөөс сэргийлдэг. Энэ нь фотодиод ба LED -ийн системээс бүрдэх бөгөөд тэдгээрийг эзэн ба боол дээр тус тус байрлуулсан болно

D) One Sheeld: Эхний хэсэг нь таны Arduino самбартай биеэр холбогдсон бамбай бөгөөд Bluetooth-ээр дамжуулан Arduino болон Андройд ухаалаг гар утасны хооронд өгөгдөл дамжуулах утасгүй дунд хүний үүргийг гүйцэтгэдэг. Энэ бол манай бамбай болон таны ухаалаг гар утасны хоорондох холболтыг зохицуулдаг Андройд ухаалаг гар утсан дээрх програм хангамжийн платформ, апп бөгөөд өөр өөр бамбайг сонгох боломжийг танд олгоно.

E) LV-MaxSonar: Манай хэт авианы мэдрэгч нь агаарт байгаа, контактгүй объектыг илрүүлэх, бүс доторх объектуудыг илрүүлэх хүрээний мэдрэгчтэй. Эдгээр мэдрэгч нь илрүүлсэн объектын өнгө болон бусад харааны шинж чанарт нөлөөлдөггүй. Хэт авианы мэдрэгч нь янз бүрийн орчинд байгаа объектуудыг илрүүлэх, нутагшуулахын тулд өндөр давтамжийн дуу чимээг ашигладаг.

Алхам 4: Бүрэлдэхүүн хэсгүүдтэй харилцах

Swarm Bots: Ассемблей ба хоршооны тээвэрлэлт Pin тодорхойлолт

A. nrf24L01 зүү тайлбар

1 - GND

2 - VCC 3.3V !!! 5В биш

3 - CE нь Arduino pin 9 хүртэл

4 - CSN -ээс Arduino зүү 10 руу

5 - SCK -аас Arduino pin 13 хүртэл

6 - MOSI Arduino зүү 11

7 - MISO -аас Arduino зүү 12

8 - Ашиглаагүй

B. LV-MaxSonar

Vcc-5V

GND

Мэдээллийн зүү - A5

C. L293D мотор драйвер IC

LeftMotorForward - D7 (Дижитал зүү 7)

Зүүн моторын урвуу - D6

RightMotorForward - D5

RightMotorReverse - D4

D. Фотодиод (заавал биш)

VCC-5V

GND

Өгөгдлийн зүү - D0

Та ПХБ -ийн дизайны дагуу зүү холбож болно, гэхдээ кодод шаардлагатай өөрчлөлтүүдийг хийх ёстой.

Тэмдэглэл: Хүмүүс програмыг холбох, ажиллуулах явцад зарим асуудалтай тулгарах болно, бүх холболт, кодыг сайтар шалгаж үзээд дахин оролдоно уу.

Алхам 5: ХӨТӨЛБӨРЛӨХ

Hackster.io

Тэмдэглэл: Хавсаргасан txt файлд Master.ino болон Slave.ino програмууд орсон болно. Кодоос лавлагаа авч, ажиллаж байгааг ойлгож, дараа нь холбогдох arduino болон slave arduino руу байршуулна уу:)

Алхам 6: CASING & PCB & PROTOTYPING

Та роботыг ямар ч тохиолдолд авч болно

ПХБ нь nrF, саад бэрхшээлээс зайлсхийх мэдрэгч, зай, L293D IC агуулдаг. Та ПХБ хийх шаардлагагүй, зөвхөн цэвэр самбар дээр бүрэлдэхүүн хэсэг бүрийг холбож, гагнах хэрэгтэй

Алхам 7: Саад бэрхшээлээс зайлсхийх мэдрэгчийг турших

Алхам 8: NRF24L01 TRANSRECEIVER -ийг турших

Тэмдэглэл: Видеон дээрх усны тэмдгийг уучлаарай;)

Алхам 9: ГАНЦ БОР, 1 ХАВАРТАЙ АЖИЛЛАХ ТУРШИЛТ

Алхам 10: Төгсгөлийн туршилтыг зохион байгуулах АВЕНГЕРУУД

Алхам 11: Эцсийн шалгалт

Алхам 12: ДҮГНЭЛТ

1. Манай төсөл нь үндсэндээ зөгий сүрэг эсвэл шоргоолжны сүргийн өгсөн зан үйл дээр суурилсан бөгөөд тэдэнд өгсөн даалгаврыг үр дүнтэй, үр дүнтэй гүйцэтгэдэг.

2. Мастер ба боолын ботин хоорондын уялдаа холбоо нь объектын тээвэрлэлт гэсэн даалгаврыг биелүүлэхэд үр дүнтэй байдаг.

3. Энд зөвхөн 1 Мастер ба 1 Боол бот ашигладаг бөгөөд энэ нь Эх сурвалжаас Зорьсон газар руу тээвэрлэх боломжтой объектын хэмжээг хязгаарладаг.

4. Өөрөө угсарч дууссаны дараа объектыг тээвэрлэх нь хялбар бөгөөд найдвартай үйл явц юм.

5. Утасгүй Bots ашиглах нь Master and Slave Bot хосыг ашиглахад хялбар болгодог.

Ирээдүйн хамрах хүрээ

1. Боолуудын тоог нэмэгдүүлснээр илүү том, хүнд объектуудыг тээвэрлэх боломжтой.

2. Эдгээр сүрэг роботуудыг янз бүрийн аврах ажиллагаанд ашиглаж болно.

3. Цэргийн алба хаах замаар үндэстэнд үйлчлэхийн тулд Swarm Robotics -ийн хэрэглээг өргөжүүлж болно. Энэ нь дайнаас болж амиа алдах хүний тоог бууруулах болно.

Алхам 13: БАЯРЛАЛАА:)

Энэхүү заавартай танилцах цаг гаргасанд маш их баярлалаа

Хүн бүр төслийг хялбархан ойлгож, өөрийн болгохын тулд би энэ төслийн талаар товч тайлбар хийсэн гэж найдаж байна. Бага зэрэг төвөгтэй төсөл тул та эхлээд интерфэйс, кодлох, турших явцад асуудалтай тулгарч магадгүй юм. Алхам алхмаар дагаж, алдааны мөрийг арилгаад, кодыг шууд оруулаад ажиллуулж эхлэх хэрэггүй. Код бол ерөнхий код бөгөөд хүмүүс таны шаардлагын дагуу өөрчлөлт хийх шаардлагатай болж магадгүй юм.

Миний санал болгож буй зүйл бол эхлээд нэг бүрэлдэхүүн хэсгийн кодын интерфейсийг туршиж үзэх, дараа нь өөр нэг кодыг нэмж турших явдал юм. Энэ нь илүү сайн туслах болно. Миний код 100% зөв биш байгаа тул google -ээс лавлагаа аваарай. Эцэст нь би arduino, програмчлалын чиглэлээр шинээр суралцаж байгаа болохоор аль болох чадах бүхнээ хийсэн.

Таалагдсан гэж найдаж байна:)

Энэхүү зааварчилгааг дуртай болгоорой

Миний хувьд ROBOT тэмцээнд саналаа өгөөрэй

Баяртай