Жижиг дельта роботыг хэрхэн хийх вэ: 7 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

"Параллель манипулятор" буюу "дельта робот" гэдэг нь нэг хөдөлгөгчийг хөдөлгөхөд олон гар ашигладаг робот юм. Тэднийг сонгох машин, дельта хэлбэрийн 3D принтерээс мэддэг байх.

Дельта параллель роботын давуу тал нь хүнд даацын хөдөлгүүр нь ихэвчлэн суурин дээр байрладаг бөгөөд энэ нь эргэн тойрон хөдөлж буй эд зүйлийн жинг бууруулж, энэ төрлийн роботыг маш хурдан болгодог. Зарим нь минутанд 300 ширхэг хэсгийг сонгож байрлуулах боломжтой! Тодорхой "зэрэгцээ" хувилбарын шинж чанар нь хөдөлж буй платформыг үргэлж ижил чиглэлд байлгахын тулд параллелограмм ашигладаг.

Би жижигхэн, бүр жижигхэн дельта робот хийхээр шийдсэн. Намайг хөдөлгөж буй сэдэл бол "Урлагийн урлаг" кинонд зугаацаж, хүүхдүүддээ техник, бүтээлч байдлыг харуулж, эхнэрийг минь толгой сэгсрэхэд хүргэж байна. Би чадах болохоор (эсвэл чадна гэж бодож байна). Миний хэлж байгаагаар энэ роботод ямар ч ашиг алга.

Би "бяцхан" гэж хэлэхэд хөдлөх хэсэг нь жижиг байх болно гэсэн үг юм: хамгийн их хүрэх зай нь 30 мм орчим байдаг. Гар ба идэвхжүүлэгчийг жолооддог хөдөлгүүрүүд харьцангуй том байх болно:-)

Уншаад хөгжилтэй байж магадгүй, эсвэл бүр жижиг ч гэсэн хийчихээрэй!

Хэрэв танд арилжааны програмын талаар сайн санаа байгаа бол ажил хэргийн талаар ярилцъя;-)

Алхам 1: Алхам 1: Зэвсэг хийх

Дельта / зэрэгцээ роботын гар бүр ихэвчлэн нэг "дээд гар" ба давхар "доод гар" -аас бүрдэнэ. Доод гарын хоёр хэсэг нь параллелограмм үүсгэдэг. Эдгээр багцуудын гурав нь платформыг сууринд бэхлэнэ. Моторууд аль ч гараа эргүүлэх үед параллелограмм нь хөдөлж, тавцан нь ижил чиглэлтэй хэвээр байгаа эсэхийг шалгаарай. Үе мөч нь "бөмбөгний үе" байх ёстой бөгөөд ингэснээр бүх чиглэлд хөдөлж болно.

Бид гараа хийцгээе.

Жижиг бөмбөгний холбоосыг жижиг хэмжээтэйгээр авах боломжгүй тул тэдгээрийг хийж үзье. Би тэднийг эхнэрүүдийнхээ үнэт эдлэл нийлүүлэх хайрцган дээрх "ирмэгийн холбогч" гэж нэрлэжээ. Би гагнуур хийхэд хялбар байдаг тул би куперээс хийсэн холбогч ашигладаг байсан. Нэг холбоос хийхийн тулд зурган дээрх шиг хоёрыг хамт гагнана.

2 мм -ийн төмөр саваа ашиглан дээд гараа хий. 60 мм орчим хэмжээтэй хэсгээс эхэлье. Нэг үзүүрийг 10 мм -ээс 90 градус хүртэл нугална. Урт хэсгийн үзүүрийг нунтаглаарай, ингэснээр хавтгай толгойтой шураг шиг харагдаж байна - энэ төгсгөл нь servo руу орж байна. 10мм -ийн үзүүрээр 1мм -ийн нүх өрөмдөж (чиг баримжааны хувьд зургийг харна уу) 10мм х 1мм хэмжээтэй төмөр саваагаар түлхэж цавуугаар засаарай. Одоо 1 мм -ийн саваа бүрийн ирмэг дээр ирмэг наа.

Дараагийн алхамд та ирмэгийн холбогчийг ирмэг дээр нугалж болно, et voilà (Нидерландад хэлдэг шиг): бяцхан бөмбөгний үе!

Одоо гурван гар хий, ингэснээр та гурван төмөр саваа нугалах хэрэгтэй бөгөөд 12 ирмэгийн холбогчоос доод гарны 6 хэсгийг хийж болно.

Алхам 2: Алхам 2: Платформ хийх

Платформ - эргэн тойрон хөдлөх хэсэг нь гурван багц бөмбөг холбогчтой.

Эхлээд нэг хэсгийг 120 градусын өнцгөөр нугална. Гурван үзүүртэй од авахын тулд хоёр дахь хэсгийг нь гагнана уу.

Нимгэн төмөр саваагаар нүх өрөмдөж, бусад бөмбөгний үеийг үүсгэнэ. Өмнөх алхам дээрх бөмбөлгүүдийг нь бөмбөлгүүдийгтэй ижил зайд байгаа эсэхийг шалгаарай! Нарийвчлал нь чухал юм; Энэ үе шатанд хайхрамжгүй хандах нь нүүлгэн шилжүүлэлтийг тооцоолоход хэцүү байх болно:-)

Платформын 'доод' талд би M3 шураг суулгаж дараа нь бариул хийв.

Алхам 3: Алхам 3: Суурийг бий болгох

Суурь нь энгийн модон хавтан байж болно - БСХС -тэй ажиллахад хялбар байдаг. Гурвалжин (60 градусын өнцөг) нь нүдэнд тааламжтай байдаг. Дээрээс харахын тулд би гурвалжин нүх хийсэн боловч энэ шаардлагагүй.

Ойролцоогоор 15х15х15 мм хэмжээтэй модон эсвэл хуванцараар хийсэн гурван блок хий - өндөр нь servo -ийн суурийн сууринд суурилуулах үед түүний төвийн өндөрт цооног өрөмдөх боломжтой байх ёстой.

2 мм -ийн эмх замбараагүй дээд гарыг сайтар тааруулахын тулд цооног өрөмдөж (бага зэрэг үрэлтээр эргүүлэх чадвартай байх ёстой) ба блокуудыг суурь хавтан дээр наа. Зураг дээр үзүүлсэн шиг блок, гараа байрлуул: дээд гар нь хавтгай байх үед бөмбөгний хоорондох гол цэг нь роботын төвд байх ёстой.

Бараг дууслаа!

Алхам 4: Алхам 4: Зэвсэг ба платформыг суурилуулах

Одоо ирмэгийн холбогчийг суурийн ирмэг ба тавцангийн бөмбөлгүүдийг дээр бэхлээрэй. Та одоо платформыг гараараа хөдөлгөж, дээд гарны тэнхлэгүүд хэрхэн эргэхийг харж болно. Платформ хэрхэн хариу өгөхийг харахын тулд та дээд гараа гараараа эргүүлж болно.

Гурван servo (би 'мини servo' ашигладаг байсан) суурин дээр байрлуул. Сервогийн бизнесийн төгсгөлд дээд гарны 'халив толгой' дээр дарна уу.

Би servo-ийг засахын тулд урт тал нь дээшээ жижигхэн цавуу хавчаарыг ашигласан: тохируулах үед байрлалыг нь хялбархан өөрчилдөг бөгөөд роботыг эргүүлэхэд робот хөлийг нь доош харуулдаг. Платформ сайн хөдөлж, серво бүр платформ дээр ижил нөлөө үзүүлэх хүртэл servo -г хөдөлгөнө.

Серво / дээд гар тус бүрийн хүрээг хараарай: та "бүх талаараа" явж чадахгүй.

Роботын механик дельта / параллель хэсгийг хийлээ!

Алхам 5: Алхам 5: Хяналт

Та одоо дуртай микро хянагчаа ашиглан servo -г удирдах боломжтой боллоо. Ардуино, параллаксын сэнс, танд хамгийн сайн тохирсон бүх зүйл. Би Spin-д сэнсний зориулалттай демо програм бичсэн, ганцхан шалтгаан надад байгаа, миний ардуино "завгүй" байсан гэсэн ганц шалтгаанаар:-).

Видео нь энэхүү демог харуулж байна: бие даасан servo-ийн зарим удаан хөдөлгөөн, энэ төрлийн роботын хүч чадлыг харуулсан хамгийн хурдан тойрог хөдөлгөөн (хэрэв та ийм хэмжээтэй програм хайж олох боломжтой бол …:-))

Демо агуулсан spin файлуудыг хавсаргав.

Алхам 6: Алхам 6: манипулятор

Тохирох өрөөнүүдийн ойролцоо нөхөр шиг зөвхөн тойрон хөдөлдөг робот гар нь ашиггүй болно. Обьектуудыг авахын тулд манипуляторыг холбоно уу. Хяналтын servo болон платформыг салгаж би энгийн хөнгөн атгагч хийв.

Бариулыг нимгэн хуванцар хэсгийг U хэлбэртэй нугалж хийдэг. Голд нь нүх өрөмдөж тавцан дээр бэхэлсэн эрэг дээр бэхлэх боломжтой. Үүнийг хоёр боолтоор засаарай.

Тавцангийн оронд алсын зайнаас servo ашиглахын тулд би дугуйны тоормос гэх мэт хоолойд утсыг ашигладаг. Нимгэн хоолой авч (жишээ нь цахилгаан утаснаас), хатуу утас дамжуулна. Бариул дээр хоёр жижиг нүх гаргаж, утсыг нэвтлэн нөгөө талдаа зангилаа хий. Хэрэв та одоо утас татвал бариул хаагдах болно.

Суурийн хавтан дээр хаа нэгтээ өөр нэг servo холбож, хоолойг хөрш зэргэлдээ засаарай. Хоолой нь хөдөлгөөнгүй байх үед servo нь утаснаас татах боломжтой болгоно.

Дууссан!

Алхам 7: Алхам 7: Бүрэн демо

Одоо бүрэн зэвсэглэсэн, ажиллагаатай дельта роботын хүч чадлын гэрч болоорой.

Би шинэ минионердоо М2 самар авах, тойруулан эргүүлэх, мөн яг ижил газар буцааж тавих чухал үүрэг даалгаврыг өгсөн. Өмнө дурьдсанчлан, би бизнесийн саналуудад нээлттэй байна.

Танд зааварчилгаа таалагдсан гэж найдаж байна, бүр илүү жижиг дельта робот хийх урам зориг өгнө гэж найдаж байна.

Жижиг бөмбөгний үеийг хэрхэн яаж хийх талаар хэн нэгэн санаа байна уу? Хэрэглэх талаар ямар нэгэн санаа байна уу? Магадгүй өөр хөтөчтэй байж болох уу? Зүү, өрөм, үзэг?